本發(fā)明屬于slam地圖捕獲，具體涉及一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法。

背景技術：

1、自動駕駛——即時定位與地圖構建技術，是一種在未知環(huán)境中進行自主導航的技術，它允許機器人或自動駕駛車輛在沒有先驗地圖信息的情況下，通過傳感器數(shù)據(jù)來同時完成兩個任務：定位和地圖構建，slam技術是自動駕駛、機器人導航、增強現(xiàn)實等領域的關鍵技術之一。

2、然而現(xiàn)有的slam技術在對行駛過程中的地圖進行構建時，需要多個設備同時運作，進行輔助捕獲，視覺方向只能跟隨測量位置的變化進行調整，導致設備對于地圖的捕獲不夠全面，容易遺漏部分地圖信息。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，以解決上述背景技術中提出視覺方向只能跟隨測量位置的變化進行調整的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，包括slam系統(tǒng)，所述slam系統(tǒng)包括激光雷達，外界攝像頭，慣性測量單元，傳感器，所述slam系統(tǒng)測量的數(shù)據(jù)會進行數(shù)據(jù)融合，所述數(shù)據(jù)融合后會對部分特征提取，所述特征提取后會進行狀態(tài)估計，所述狀態(tài)估計后實現(xiàn)地圖構建，所述地圖構建之后還需要進行回環(huán)檢測。

3、優(yōu)選的，所述slam激光雷達被安裝在測量位置的上方，且周圍沒有其他物體進行遮擋。

4、優(yōu)選的，所述外界攝像頭被安裝在測量位置的四周，且外界攝像頭具有預警功能。

5、優(yōu)選的，所述外界攝像頭均勻地安裝在測量位置的四周。

6、優(yōu)選的，所述slam激光雷達內設置有散熱器。

7、優(yōu)選的，所述傳感器包括超聲波傳感器和雷達傳感器。

8、優(yōu)選的，所述狀態(tài)估計需使用濾波器進行操作。

9、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：該一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，通過對外界攝像頭的安裝，在測量設備進行移動測量時，外界攝像頭可根據(jù)自身拍攝的地圖的狀態(tài)隨時調整自身的測量方向，方便對地圖位置進行更全面的測量，實現(xiàn)視覺調整，避免遺漏地圖信息，使得測量更加全面。

技術特征：

1.一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于，包括slam系統(tǒng)，所述slam系統(tǒng)包括激光雷達，外界攝像頭，慣性測量單元，傳感器，所述slam系統(tǒng)測量的數(shù)據(jù)會進行數(shù)據(jù)融合，所述數(shù)據(jù)融合后會對部分特征提取，所述特征提取后會進行狀態(tài)估計，所述狀態(tài)估計后實現(xiàn)地圖構建，所述地圖構建之后還需要進行回環(huán)檢測。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述slam激光雷達被安裝在測量位置的上方，且周圍沒有其他物體進行遮擋。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述外界攝像頭被安裝在測量位置的四周，且外界攝像頭具有預警功能。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述外界攝像頭均勻地安裝在測量位置的四周。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述slam激光雷達內設置有散熱器。

6.根據(jù)權利要求3所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述傳感器包括超聲波傳感器和雷達傳感器。

7.根據(jù)權利要求4所述的一種視覺調節(jié)slam地圖捕獲方法，其特征在于：所述狀態(tài)估計需使用濾波器進行操作。

技術總結
本發(fā)明屬于SLAM地圖捕獲技術領域，具體涉及一種視覺調節(jié)SLAM地圖捕獲方法，包括SLAM系統(tǒng)，所述SLAM系統(tǒng)包括激光雷達，外界攝像頭，慣性測量單元，傳感器，所述SLAM系統(tǒng)測量的數(shù)據(jù)會進行數(shù)據(jù)融合，所述數(shù)據(jù)融合后會對部分特征提取，所述特征提取后會進行狀態(tài)估計，所述狀態(tài)估計后實現(xiàn)地圖構建，所述地圖構建之后還需要進行回環(huán)檢測。該一種視覺調節(jié)SLAM地圖捕獲方法通過對外界攝像頭的安裝，在測量設備進行移動測量時，外界攝像頭可根據(jù)自身拍攝的地圖的狀態(tài)隨時調整自身的測量方向，方便對地圖位置進行更全面的測量，實現(xiàn)視覺調整，避免遺漏地圖信息，使得測量更加全面。

技術研發(fā)人員：陳文成,呂朝順
受保護的技術使用者：勱微機器人（杭州）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10