本申請涉及無人駕駛，具體涉及車輛測距方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、無人駕駛技術(shù)是指能夠在沒有人類駕駛員直接干預的情況下，自動完成車輛導航、避障、加速、制動等操作的技術(shù)系統(tǒng)。在無人駕駛中，需要對前方物體進行測距，以根據(jù)距離控制車輛的行駛。

2、相關(guān)技術(shù)中的測距方法，測距精度容易存在誤差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的實施例提供了一種車輛測距方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本申請的實施例提供了一種車輛測距方法，所述車輛包括雙目相機和多個單點激光雷達，所述單點激光雷達適于向所述雙目相機發(fā)射測距激光，所述車輛測距方法包括：

3、利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像；

4、獲取多個所述單點激光雷達的發(fā)射接收時長，不同所述單點激光雷達對應照射所述實時圖像的不同像素點所對應的物體；

5、將目標單點激光雷達所照射的物體確定為標定點，其中，所述目標單點激光雷達的發(fā)射接收時長等于標準時長；

6、確定所述實時圖像中的待測物體的雙目相機測量距離；

7、基于所述待測物體的圖像坐標、所述標定點的圖像坐標以及標準距離，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離；

8、其中，所述單點激光雷達照射所述標準距離的物體的發(fā)射接收時長為所述標準時長。

9、在一實施例中，所述基于所述待測物體的圖像坐標、所述標定點的圖像坐標以及標準距離，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離的步驟包括：

10、基于所述待測物體的中心點像素的圖像坐標、所述標定點的圖像坐標以及所述標準距離，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到所述待測物體的實際距離。

11、在一實施例中，所述利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像的步驟之前，所述方法還包括：

12、控制所述單點激光雷達照射所述雙目相機所獲取的圖像中的固定像素點所對應的目標物體；

13、將所述單點激光雷達的發(fā)射接收時長確定為所述標準時長，將所述目標物體的距離確定為標準距離。

14、在一實施例中，在所述利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像的步驟之前，所述方法還包括：

15、基于所述車輛的實際傾斜角度和數(shù)據(jù)庫，確定所述標準時長和所述標準距離；

16、所述數(shù)據(jù)庫包括所述單點激光雷達在所述車輛處于不同的傾斜角度時照射所述雙目相機獲取圖像中固定像素點所對應的物體的發(fā)射接收時長，以及所述物體在所述車輛處于不同的傾斜角度時的距離。

17、在一實施例中，所述實際距離用于調(diào)整所述車輛的行進策略。

18、第二方面，本申請的實施例提供了一種車輛測距系統(tǒng)，包括：

19、第一獲取模塊，用于利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像；

20、第二獲取模塊，用于獲取多個所述單點激光雷達的發(fā)射接收時長，不同所述單點激光雷達對應照射所述實時圖像的不同像素點所對應的物體；

21、第一確定模塊，用于將目標單點激光雷達所照射的物體確定為標定點，其中，所述目標單點激光雷達的發(fā)射接收時長等于標準時長；

22、第二確定模塊，確定所述實時圖像中的待測物體的雙目相機測量距離；

23、控制模塊，用于基于所述待測物體的圖像坐標、所述標定點的圖像坐標以及標準距離，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離；

24、其中，所述單點激光雷達照射所述標準距離的物體的發(fā)射接收時長為所述標準時長。

25、根據(jù)本申請第三方面實施例的車輛，包括控制部件，所述控制部件用于執(zhí)行如上所述的控制方法的步驟。

26、在一實施例中，所述車輛包括：

27、車輛本體；

28、至少兩個雙目相機，設于所述車輛本體的車前蓋，所述雙目相機用于獲取所述車輛本體行進方向上的實時圖像；

29、至少兩個單點激光模組，設于所述車輛本體的車前蓋，至少兩個所述單點激光模組與至少兩個所述雙目相機一一相對設置，所述單點激光模組位于所述雙目相機和所述車輛本體的前擋玻璃之間，所述單點激光模組用于照射所述實時圖像的固定像素點所對應的物體，以檢測所述物體的距離。

30、在一實施例中，所述單點激光模組包括至少三排單點激光雷達，不同排的所述單點激光雷達的檢測距離不同。

31、根據(jù)本申請第四方面實施例的非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)包括計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的所述車輛測距方法。

32、根據(jù)本申請第五方面實施例的計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的所述車輛測距方法。

33、本申請的實施例的有益效果：

34、在本申請的實施例中，通過雙目相機獲取車輛行進方向上的實時圖像；控制不同的單點激光雷達照射雙目相機所獲取的實時圖像的不同像素點所對應的物體，并獲取不同單點激光雷達的發(fā)射接收時長，由于單點激光雷達照射標準距離的物體的發(fā)射接收時長為標準時長，進而將發(fā)射接收時長等于標準時長的單點激光雷達對應的物體確定為標定點；利用雙目相機對待測物體的距離進行測量以得到一個雙目相機測量距離，然后利用待測物體的圖像坐標、標定點的圖像坐標以及標定點的距離(即標準距離)，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離，提高了測距精度。

技術(shù)特征：

1.一種車輛測距方法，其特征在于，所述車輛包括雙目相機和多個單點激光雷達，所述單點激光雷達適于向所述雙目相機發(fā)射測距激光，所述車輛測距方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛測距方法，其特征在于，所述基于所述待測物體的圖像坐標、所述標定點的圖像坐標以及標準距離，對所述雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離的步驟包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛測距方法，其特征在于，所述利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像的步驟之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的車輛測距方法，在所述利用雙目相機獲取所述車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像的步驟之前，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的車輛測距方法，其特征在于，所述實際距離用于調(diào)整所述車輛的行進策略。

6.一種車輛測距系統(tǒng)，其特征在于，包括：

7.一種車輛，其特征在于，包括控制部件，所述控制部件用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項所述的控制方法的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其特征在于，所述車輛包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其特征在于，所述單點激光模組包括至少三排單點激光雷達，不同排的所述單點激光雷達的檢測距離不同。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-5任一項所述的控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛測距方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質(zhì)。車輛測距方法包括：利用雙目相機獲取車輛行進方向上的物體反射的光線，以得到實時圖像；獲取多個單點激光雷達的發(fā)射接收時長，不同單點激光雷達對應照射實時圖像的不同像素點所對應的物體；將目標單點激光雷達所照射的物體確定為標定點，其中，目標單點激光雷達的發(fā)射接收時長等于標準時長；確定實時圖像中的待測物體的雙目相機測量距離；基于待測物體的圖像坐標、標定點的圖像坐標以及標準距離，對雙目相機測量距離進行校準，以得到實際距離；其中，單點激光雷達照射標準距離的物體的發(fā)射接收時長為標準時長。本申請的車輛測距方法，提高了測距精度。

技術(shù)研發(fā)人員：楊永霖,周瑩
受保護的技術(shù)使用者：深圳光感半導體有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10