本申請涉及振動馬達(dá)檢測，例如涉及一種用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法及裝置、性能檢測設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、觸覺反饋作為人機(jī)交互的重要手段，已在終端設(shè)備(例如，手機(jī)、平板電腦和游戲手柄等)上得到大規(guī)模的應(yīng)用。目前，觸覺反饋通常通過振動馬達(dá)來實現(xiàn)。因此，振動馬達(dá)的運(yùn)動性能對用戶的觸覺反饋體驗是十分重要的，所以，需要對振動馬達(dá)的運(yùn)動性能進(jìn)行檢測。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常需要在振動馬達(dá)內(nèi)部集成多個用于檢測振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)的霍爾傳感器，對振動馬達(dá)運(yùn)動性能的進(jìn)行檢測。

3、在實現(xiàn)本公開實施例的過程中，發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)的方案至少存在如下問題：

4、相關(guān)技術(shù)的方案，需要在振動馬達(dá)內(nèi)部集成多個用于檢測振動馬達(dá)運(yùn)行參數(shù)的霍爾傳感器，或者需要在振動馬達(dá)的軸向位置處安裝用于檢測振動馬達(dá)的加速度性能的加速度計，這增加了振動馬達(dá)的復(fù)雜性和成本，不利于振動馬達(dá)的小型化。且多個霍爾傳感器的測量誤差累計在一起會導(dǎo)致對振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測結(jié)果準(zhǔn)確性變低。

5、需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對本申請的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護(hù)范圍，而是作為后面的詳細(xì)說明的序言。

2、本公開實施例提供了一種用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法及裝置、性能檢測設(shè)備，無需在振動馬達(dá)內(nèi)部集成多個霍爾傳感器，或在振動馬達(dá)的軸向位置安裝加速度計，就能夠?qū)崿F(xiàn)振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測，便于振動馬達(dá)的小型化，且能夠提高對振動馬達(dá)運(yùn)動性能檢測的準(zhǔn)確性。

3、在一些實施例中，用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法，包括：采集振動馬達(dá)在余振階段的反向電動勢，并根據(jù)反向電動勢計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率；根據(jù)反向電動勢和阻尼運(yùn)動頻率，計算振動馬達(dá)在余振階段的阻尼比、振動馬達(dá)的固有角頻率和振動馬達(dá)的磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)；根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率計算振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)；在運(yùn)動性能參數(shù)符合設(shè)定條件的情況下，確定振動馬達(dá)的運(yùn)動性能通過檢測。

4、可選地，根據(jù)反向電動勢計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率，包括：確定反向電動勢的過零點信息；根據(jù)過零點信息計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率。

5、可選地，根據(jù)過零點信息，按照如下公式計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率：

6、

7、其中，fd為阻尼運(yùn)動頻率，cn為第n個反向電動勢的過零點時刻，cm為第m個反向電動勢的過零點時刻，m和n為大于等于1且不相等的正整數(shù)，fs為采樣頻率。

8、可選地，根據(jù)反向電動勢和阻尼運(yùn)動頻率，計算振動馬達(dá)在余振階段的阻尼比、振動馬達(dá)的固有角頻率和振動馬達(dá)的磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)，包括：根據(jù)反向電動勢的包絡(luò)線計算振動馬達(dá)在余振階段的阻尼比；根據(jù)阻尼運(yùn)動頻率和阻尼比，計算振動馬達(dá)的固有角頻率；根據(jù)反向電動勢的包絡(luò)最大值和固有角頻率，計算振動馬達(dá)的磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)。

9、可選地，運(yùn)動性能參數(shù)包括振動馬達(dá)的最大位移量和/或振動馬達(dá)的最大加速度，根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率計算振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)，包括：根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率計算振動馬達(dá)的最大運(yùn)動速度；以最大運(yùn)動速度與固有角頻率的比值作為振動馬達(dá)的最大位移量；和/或，以最大運(yùn)動速度與固有角頻率的乘積作為振動馬達(dá)的最大加速度。

10、可選地，根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率，按照如下公式計算振動馬達(dá)的最大運(yùn)動速度：

11、

12、其中，vmax為最大運(yùn)動速度，ζ為阻尼比，ωn為固有角頻率，re為振動馬達(dá)的線圈直流電阻，m為振動馬達(dá)的振子質(zhì)量，u為輸入在線性諧振執(zhí)行器兩端的正弦波電壓信號幅度。

13、可選地，在振動馬達(dá)的最大位移量小于或者等于設(shè)定閾值的情況下，和/或，在振動馬達(dá)的最大加速度處于設(shè)定范圍內(nèi)的情況下，確定振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)符合設(shè)定條件。

14、可選地，檢測方法還包括：根據(jù)振動馬達(dá)的最大位移量和最大加速度，確定振動馬達(dá)的激勵信號和剎車信號的校準(zhǔn)值。

15、在一些實施例中，用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在運(yùn)行所述程序指令時，執(zhí)行如上述的用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法。

16、在一些實施例中，性能檢測設(shè)備，包括：設(shè)備本體；如上述的用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測裝置，安裝于設(shè)備本體，用于與振動馬達(dá)電連接，對振動馬達(dá)的運(yùn)行性能進(jìn)行檢測。

17、本公開實施例提供的用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法及裝置、性能檢測設(shè)備，可以實現(xiàn)以下技術(shù)效果：

18、本公開實施例中，是通過采集的振動馬達(dá)在余振階段產(chǎn)生的反向電動勢，推導(dǎo)振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率、阻尼比、固有角頻率以及磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)等參數(shù)，然后根據(jù)這些參數(shù)計算振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)，判斷振動馬達(dá)的運(yùn)動性能。這樣，無需在振動馬達(dá)內(nèi)部集成多個霍爾傳感器，或在振動馬達(dá)的軸向位置安裝加速度計，就能夠?qū)崿F(xiàn)振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測，便于振動馬達(dá)的小型化。此外，本公開實施例還能夠避免多個霍爾傳感器的累計誤差對振動馬達(dá)的運(yùn)動性能檢測結(jié)果的影響，提高了對振動馬達(dá)的運(yùn)動性能檢測的準(zhǔn)確性。

19、以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)反向電動勢計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)過零點信息，按照如下公式計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)反向電動勢和阻尼運(yùn)動頻率，計算振動馬達(dá)在余振階段的阻尼比、振動馬達(dá)的固有角頻率和振動馬達(dá)的磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的檢測方法，其特征在于，運(yùn)動性能參數(shù)包括振動馬達(dá)的最大位移量和/或振動馬達(dá)的最大加速度，根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率計算振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率，按照如下公式計算振動馬達(dá)的最大運(yùn)動速度：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檢測方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檢測方法，其特征在于，還包括：

9.一種用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在運(yùn)行所述程序指令時，執(zhí)行如權(quán)利要求1至8中任一項所述的用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法。

10.一種性能檢測設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及振動馬達(dá)檢測技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種用于振動馬達(dá)的運(yùn)動性能的檢測方法及裝置、振動馬達(dá)。檢測方法包括：采集振動馬達(dá)在余振階段的反向電動勢，并根據(jù)反向電動勢計算振動馬達(dá)的阻尼運(yùn)動頻率；根據(jù)反向電動勢和阻尼運(yùn)動頻率，計算振動馬達(dá)在余振階段的阻尼比、振動馬達(dá)的固有角頻率和振動馬達(dá)的磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)；根據(jù)阻尼比、磁感應(yīng)強(qiáng)度系數(shù)和固有角頻率計算振動馬達(dá)的運(yùn)動性能參數(shù)；在運(yùn)動性能參數(shù)符合設(shè)定條件的情況下，確定振動馬達(dá)的運(yùn)動性能通過檢測。本申請無需在振動馬達(dá)的內(nèi)部集成多個霍爾傳感器，或在軸向位置安裝加速度計，即可實現(xiàn)振動馬達(dá)運(yùn)動性能的檢測，提高了對振動馬達(dá)運(yùn)動性能檢測的準(zhǔn)確性，且便于振動馬達(dá)的小型化。

技術(shù)研發(fā)人員：夏崔春,司宏偉,路翔
受保護(hù)的技術(shù)使用者：艾西森斯微電子（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17