1為本發(fā)明基于方向自動校準的車載金屬探測裝置的模塊示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合說明書附圖對本發(fā)明的實施方式進行描述。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明設計了一種基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，包括設置于車體上的金屬探測模塊、攝像采集模塊、圖像生成模塊、圖像分析模塊、中央處理器、電機驅(qū)動模塊、電機及顯示模塊，其中攝像采集模塊設置于車體的底部；其中所述金屬探測模塊，用于探測車體所經(jīng)路面下是否存在金屬物體獲得電信號;所述中央處理器，用于生成顯示驅(qū)動信號和電機控制信號;所述電機驅(qū)動模塊，用于根據(jù)電機控制信號轉(zhuǎn)換成驅(qū)動信號；所述電機，其轉(zhuǎn)軸通過傳動件分別連接左車輪和右車輪，用于根據(jù)驅(qū)動信號控制左車輪和右車輪轉(zhuǎn)動;所述攝像采集模塊，用于采集車體行駛中的路面數(shù)據(jù);所述圖像生成模塊，用于提取采集的路面數(shù)據(jù)生成圖像;所述圖像分析模塊，用于對圖像分析，判斷路面所占圖像的位置獲得行駛方向是否存在偏差的判斷結果;所述中央處理器，還用于根據(jù)圖像分析模塊所得判斷結果，生成電機補償控制信號，所述電機驅(qū)動模塊根據(jù)電機補償控制信號驅(qū)動電機對左車輪或右車輪的轉(zhuǎn)動進行控制，使得車體沿路面直線行駛。
[0019]而常態(tài)下，金屬探測模塊的探測頻率可以根據(jù)用戶需要而設置，且可以自動屏蔽車體底部的攝像采集模塊和電機。因此，金屬探測模塊和攝像采集模塊、電機等金屬部件之間不存在影響。由此通過將金屬探測模塊集成在車體上，結合車載技術，實現(xiàn)動態(tài)車載探測，以及在車體的行駛過程中，根據(jù)行駛在路面上的情況進行采集，形成圖像后進行圖像分析，判斷路面所占圖像的位置情況確定當前行駛的路面是否偏離，而控制電機使得左或右車輪進行調(diào)整，使得車體在檢測過程中可沿路面直線行駛。
[0020]在此基礎上，裝置還可以包括設置于電機的轉(zhuǎn)軸上的光電編碼器，所述光電編碼器與中央處理器相連。利用光電編碼器與電機的轉(zhuǎn)軸連接，檢測電機的輸出脈沖信號，而中央處理器根據(jù)輸出的脈沖信號計算得到脈沖個數(shù)，由此計算出車體的行駛路程。然后，交由顯示模塊進行顯示。
[0021]并且，所述圖像生成模塊根據(jù)設定時間提取采集的路面數(shù)據(jù)生成圖像。即為了節(jié)約能耗，攝像采集模塊進行實時采集，而圖像生成模塊根據(jù)一定時間生成圖像，而減少系統(tǒng)的圖像處理量。
[0022]以及，所述圖像分析模塊還用于對圖像進行去噪濾波處理，使得提取的圖像能夠更加清晰，具備更高的分辨率。進一步地，所述圖像分析模塊可以采用中值濾波方法進行圖像去噪處理，中值濾波是一種非線性處理技術，能抑制圖像中的噪聲.它是基于圖像的這樣一種特性:噪聲往往以孤立的點的形式出現(xiàn)，這些點對應的像素很少，而圖像則是由像素數(shù)較多，面積較大的小塊構成.在一維的情況下，中值濾波器是一個含有奇數(shù)個像素的窗口.在處理之后，位于窗口正中的像素灰度值，用窗口內(nèi)各像素灰度值的中值代替.中值濾波器在某些情況下抑制噪聲，因此可以很好地提高圖像的質(zhì)量。
[0023]綜上，本發(fā)明所采用的基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，使得車體在檢測過程中可沿路面直線行駛，由此提高檢測功能，自動化程度高，且具備自動校準功能，使得車載金屬探測裝置功能更加完善，便于長距離下的金屬探測。
[0024]上面結合附圖對本發(fā)明的實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。
【主權項】
1.一種基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，其特征在于，包括設置于車體上的金屬探測模塊、攝像采集模塊、圖像生成模塊、圖像分析模塊、中央處理器、電機驅(qū)動模塊、電機及顯示模塊，其中攝像采集模塊設置于車體的底部;所述金屬探測模塊，用于探測車體所經(jīng)路面下是否存在金屬物體獲得電信號；所述中央處理器，用于生成顯示驅(qū)動信號和電機控制信號;所述電機驅(qū)動模塊，用于根據(jù)電機控制信號轉(zhuǎn)換成驅(qū)動信號;所述電機，其轉(zhuǎn)軸通過傳動件分別連接左車輪和右車輪，用于根據(jù)驅(qū)動信號控制左車輪和右車輪轉(zhuǎn)動;所述攝像采集模塊，用于采集車體行駛中的路面數(shù)據(jù);所述圖像生成模塊，用于提取采集的路面數(shù)據(jù)生成圖像;所述圖像分析模塊，用于對圖像分析，判斷路面所占圖像的位置獲得行駛方向是否存在偏差的判斷結果;所述中央處理器，還用于根據(jù)圖像分析模塊所得判斷結果，生成電機補償控制信號，所述電機驅(qū)動模塊根據(jù)電機補償控制信號驅(qū)動電機對左車輪或右車輪的轉(zhuǎn)動進行控制，使得車體沿路面直線行駛。2.根據(jù)權利要求1所述基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，其特征在于:還包括設置于電機的轉(zhuǎn)軸上的光電編碼器，所述光電編碼器與中央處理器相連。3.根據(jù)權利要求1所述基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，其特征在于:所述圖像生成模塊根據(jù)設定時間提取采集的路面數(shù)據(jù)生成圖像。4.根據(jù)權利要求1所述基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，其特征在于:所述圖像分析模塊還用于對圖像進行去噪濾波處理。5.根據(jù)權利要求4所述基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，其特征在于:所述圖像分析模塊采用中值濾波方法進行圖像去噪處理。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于方向自動校準的車載金屬探測裝置，包括設置于車體上的金屬探測模塊、攝像采集模塊、圖像生成模塊、圖像分析模塊、中央處理器、電機驅(qū)動模塊、電機及顯示模塊，其中攝像采集模塊設置于車體的底部；所述金屬探測模塊，用于探測車體所經(jīng)路面下是否存在金屬物體獲得電信號；所述圖像分析模塊，用于對圖像分析，判斷路面所占圖像的位置獲得行駛方向是否存在偏差的判斷結果；所述中央處理器，還用于根據(jù)圖像分析模塊所得判斷結果，生成電機補償控制信號，所述電機驅(qū)動模塊根據(jù)電機補償控制信號驅(qū)動電機對左車輪或右車輪的轉(zhuǎn)動進行控制，使得車體沿路面直線行駛。本發(fā)明具備自動校準功能，自動化程度高，提高金屬檢測功能。
【IPC分類】G01V3/00
【公開號】CN105549091
【申請?zhí)枴緾N201510947732
【發(fā)明人】禹勝林
【申請人】無錫信大氣象傳感網(wǎng)科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月17日