一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置，其中所述方法包括：當?shù)谝徊蓸訑?shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點；在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點；根據(jù)第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置，能夠?qū)Σ煌酉到y(tǒng)中的采樣點進行對齊。
【專利說明】
一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實施例涉及電子設備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著車載導航設備的不斷發(fā)展，人們越來越依賴于利用車載導航設備對車輛進行定位以及為駕駛者提供合理的路線規(guī)劃。
[0003]當前，GNSS-DR(全球定位導航系統(tǒng)-航跡推算)車載導航系統(tǒng)采集多個數(shù)據(jù)源的采樣點(GNSS衛(wèi)星測距信號、陀螺傳感器輸出、加速度傳感器輸出、輪速脈沖等)并處理這些原始數(shù)據(jù)最終計算載體當前的三維位置(P)、速度(V)、姿態(tài)(A)并輸出。對原始數(shù)據(jù)的處理包括對GNSS中頻數(shù)據(jù)的捕獲與跟蹤，并形成對衛(wèi)星的偽距/多普勒觀測，利用偽距/多普勒觀測可以計算用戶的位置(P)、速度(V)、時間(T)，這是標準的獨立GNSS接收機的工作方式。當獲取到初始的位置、速度后，可利用該信息完成一個慣性導航系統(tǒng)(INS)的初始對準過程，對準后，慣性導航系統(tǒng)可利用陀螺輸出、加速度計輸出、輪速脈沖提供三維的PVA解算，這是航跡推算(DR)的過程。GNSS-DR導航系統(tǒng)會融合GNSS和DR系統(tǒng)的結(jié)果以提供更好的PVA性能。數(shù)據(jù)融合可以在兩個不同的層面進行，第一種是對GNSS的PVT結(jié)果和DR的PVA結(jié)果的融合，這是通常所說的松組合算法，第二種是對GNSS的偽距/多普勒觀測量和DR的PVA結(jié)果的融合，這是通常所說的緊組合算法。
[0004]當GNSS-DR導航系統(tǒng)在對某一時刻的PVA進行解算時，需要從接收到的原始采樣數(shù)據(jù)中確定所解算時刻具體對應的在多個數(shù)據(jù)源中的采樣點。但，通常對每種數(shù)據(jù)源的采樣都是不同的子系統(tǒng)在不同的時鐘域以不同的采樣率進行的。(例，16MHz GNSS中頻信號，2000Hz陀螺輸出數(shù)據(jù)率，2000Hz加速度輸出數(shù)據(jù)率，最大5000次/秒的輪速脈沖)。當多個數(shù)據(jù)源的采樣點送到組合導航數(shù)據(jù)處理程序時，需要在時間上把這些原始采樣點對齊以完成后續(xù)的PVA解算。若時間對齊的精度不高，會導致PVA解算的質(zhì)量下降。然而現(xiàn)有技術(shù)中并沒有較好的方法能夠?qū)Σ煌酉到y(tǒng)中的采樣點進行對齊

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置，以對不同子系統(tǒng)中的采樣點進行對齊。
[0006]本發(fā)明實施例提供一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，所述車載導航系統(tǒng)包括第一子系統(tǒng)、第一采樣設備、第二子系統(tǒng)、第二采樣設備以及數(shù)據(jù)處理單元，其中，所述第一子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過所述第一采樣設備以第一采樣頻率進行采樣，得到第一采樣數(shù)據(jù)，所述第二子系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)通過所述第二采樣設備以第二采樣頻率進行采樣，得到第二采樣數(shù)據(jù)，所述方法包括:當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點；在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點;根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0007]本發(fā)明實施例提供一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，所述車載導航系統(tǒng)包括第一子系統(tǒng)、第一采樣設備、第二子系統(tǒng)以及第二采樣設備，其中，所述第一子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過所述第一采樣設備以第一采樣頻率進行采樣，得到第一采樣數(shù)據(jù)，所述第二子系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)通過所述第二采樣設備以第二采樣頻率進行采樣，得到第二采樣數(shù)據(jù)，所述裝置包括:采樣點確定單元，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點;預設采樣點獲取單元，用于在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點;采樣點對應單元，用于根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0008]本發(fā)明實施例提供的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法及裝置，在第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中將第一采樣點和第二采樣點進行對齊，從而可以根據(jù)對齊后的時間軸，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第二采樣數(shù)據(jù)中具備預設編號的采樣點相對應的采樣點，從而可以在兩個采樣數(shù)據(jù)中進行采樣點的對齊。
[0009]本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。
【附圖說明】
[0010]附圖用來提供對本發(fā)明技術(shù)方案的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例一起用于解釋本發(fā)明的技術(shù)方案，并不構(gòu)成對本發(fā)明技術(shù)方案的限制。
[0011]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)的框架圖；
[0012]圖2為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法流程圖；
[0013]圖3為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置功能模塊圖。
【具體實施方式】
[0014]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下文中將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互任意組合。
[0015]在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行。并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0016]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)的框架圖。如圖1所示，所述車載導航系統(tǒng)可以包括第一子系統(tǒng)100、第一采樣設備200、第二子系統(tǒng)300、第二采樣設備400以及數(shù)據(jù)處理單元500，其中，所述第一子系統(tǒng)100的數(shù)據(jù)通過所述第一采樣設備200以第一采樣頻率進行采樣，得到第一采樣數(shù)據(jù)，所述第二子系統(tǒng)300中的數(shù)據(jù)通過所述第二采樣設備400以第二采樣頻率進行采樣，得到第二采樣數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理單元500可以對所述第一采樣數(shù)據(jù)以及所述第二采樣數(shù)據(jù)進行計算。
[0017]圖2為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法流程示意圖。雖然下文描述流程包括以特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應該清楚了解，這些過程可以包括更多或更少的操作，這些操作可以順序執(zhí)行或并行執(zhí)行(例如使用并行處理器或多線程環(huán)境)。如圖2所示，所述方法可以包括:
[0018]步驟S1:當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點。
[0019]在本實施方式中，所述第一采樣數(shù)據(jù)可以通過第一采樣設備對第一子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進行采樣得到。同樣地，所述第二采樣數(shù)據(jù)可以通過第二采樣設備對第二子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進行米樣得到。
[0020]所述第一子系統(tǒng)和第二子系統(tǒng)中可以為車載導航系統(tǒng)中不同的設備，所述車載導航系統(tǒng)中不同的設備可以包括衛(wèi)星測距信號儀、陀螺傳感器或者加速度傳感器等。這些不同的設備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)通過采樣設備進行采樣時，由于不同的采樣設備對應的采樣時鐘往往不一致，因此會導致得到的采樣數(shù)據(jù)中采樣點之間的時間關(guān)系也往往不一致。例如，所述第一子系統(tǒng)可以為衛(wèi)星測距信號儀，其產(chǎn)生的數(shù)據(jù)通過第一采樣設備以1MHz的采樣頻率進行采樣，從而得到1MHz的第一采樣數(shù)據(jù);所述第二子系統(tǒng)可以為加速度傳感器，其產(chǎn)生的數(shù)據(jù)通過第二采樣設備以10Hz的采樣頻率進行采樣，從而得到1000Hz的第二采樣數(shù)據(jù)。
[0021]在所述第一采樣數(shù)據(jù)和所述第二采樣數(shù)據(jù)中，各個采樣點會根據(jù)位置的不同而按序進行編號。例如，第一采樣數(shù)據(jù)在I秒的位置處對應著編號為10000000的采樣點，假設第一采樣設備與第二采樣設備的采樣時鐘是同步的，那么此時該編號為10000000的采樣點在第二采樣數(shù)據(jù)中應當對應著編號為1000的采樣點，然而，在實際應用中，所述第一采樣設備與第二采樣設備的時鐘往往是不同步的，因此在第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中的采樣點不會嚴格按照上述的編號順序進行對應。例如，第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10000000的采樣點在第二采樣數(shù)據(jù)中可能對應著編號為1002的采樣點。
[0022]因此，在本實施方式中，首先需要在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣數(shù)據(jù)中的第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點。具體地，本發(fā)明實施例可以通過所述數(shù)據(jù)處理單元將所述第一采樣數(shù)據(jù)確定為觸發(fā)數(shù)據(jù)，并獲取所述第一采樣頻率。將所述第一采樣數(shù)據(jù)確定為觸發(fā)數(shù)據(jù)的目的在于，當所述第一采樣數(shù)據(jù)中的預設采樣點被處理時，可以觸發(fā)同步信號，并通過該同步信號來獲取其他子系統(tǒng)中與所述預設采樣點在時間上相同步的各個采樣點。當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，所述第一采樣設備可以觸發(fā)同步信號，并將所述同步信號發(fā)送至所述第二采樣設備。所述具備第一編號的第一采樣點可以是預先指定的，例如所述第一編號可以為10，那么所述第一采樣點便可以為所述第一采樣數(shù)據(jù)中的第10個采樣點。當該采樣點被采樣設備處理時，可以向第二采樣設備發(fā)送同步信號，該同步信號可以用來獲取第二采樣數(shù)據(jù)中與所述第一采樣點在時間上相同步的采樣點。
[0023]在本實施方式中，第一采樣設備和第二采樣設備可以通過預留的管腳來傳遞生成的同步信號。例如，可以將第一采樣設備和第二采樣設備中的某個預留的管腳相導通，當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，所述第一采樣設備可以將預設管腳上的電平從第一狀態(tài)切換至第二狀態(tài)。其中，所述第一狀態(tài)可以是低電平狀態(tài)，所述第二狀態(tài)可以為高電平狀態(tài)，這樣，通過相導通的管腳，所述第一采樣設備便可以將所述第二狀態(tài)的電平傳送至所述第二采樣設備的對應管腳處。所述第二采樣設備通過對該管腳上的電平進行檢測，當檢測到電平從第一狀態(tài)切換至第二狀態(tài)時，便可以視為接收到了第一采樣設備發(fā)來的同步信號。具體地，假設第一狀態(tài)為低電平，第二狀態(tài)為高電平，那么當該管腳上的電平發(fā)生跳變時會產(chǎn)生上升沿，這樣，所述第二采樣設備可以檢測該管腳上的電平是否有上升沿，當檢測到有上升沿時，便可以視為獲取到第一采樣設備發(fā)來的同步信號。
[0024]所述第二采樣設備接收到所述同步信號后，便可以響應于所述同步信號，將所述第二采樣數(shù)據(jù)中的當前采樣點確定為與所述第一采樣點相對應的第二采樣點，所述第二采樣點具備第二編號。例如，當?shù)谝徊蓸訑?shù)據(jù)中編號為10000000的采樣點被處理時，可以觸發(fā)同步信號。在第二采樣設備接收到所述同步信號時，第二采樣數(shù)據(jù)中編號為1002的采樣點正在被處理或者即將被處理，那么該編號為1002的采樣點便可以為與第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10000000的采樣點在時間上相對應的采樣點。
[0025]需要說明的是，在本發(fā)明實施例中僅僅描述了一次采樣點的同步過程，但在實際應用場景中，往往是按照預設周期來對不同的采樣數(shù)據(jù)中的采樣點進行同步。例如，在對第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10000000的采樣點進行同步后，會繼續(xù)對I秒后的采樣點進行同步并按照I秒的周期不斷地對采樣點進行同步。這樣通過在第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中通過對多個采樣點進行同步，從而可以使得第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中的采樣點可以保持精確的時間同步關(guān)系。
[0026]步驟S2:在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點。
[0027]在本實施方式中，在對第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中的部分采樣點進行同步后，便可以根據(jù)同步后的時間軸，在第一采樣數(shù)據(jù)中查詢與第二采樣數(shù)據(jù)中具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0028]例如，所述第一采樣數(shù)據(jù)是頻率為1MHz的數(shù)據(jù)，所述第二采樣數(shù)據(jù)是頻率為1000Hz的數(shù)據(jù)，其中，同步步驟SI的處理，第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10的采樣點與第二采樣數(shù)據(jù)中編號為20的采樣點在時間上是相對應的，并且第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10000010的采樣點與第二采樣數(shù)據(jù)中編號為1022的采樣點是對應的。那么此時，可以在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取編號為800的采樣點，該編號為800的采樣點即可以為步驟S2中所述的具備預設編號的采樣點。由于該采樣點并沒有在步驟SI中進行同步，那么此時可以根據(jù)第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)已經(jīng)同步的時間軸，計算在第一采樣數(shù)據(jù)中與該編號為800的采樣點相對應的采樣點。
[0029]步驟S3:根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0030]在本實施方式中，當在第二采樣數(shù)據(jù)中指定了具備預設編號的采樣點后，便可以根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0031]具體地，在步驟SI中，在對采樣點進行同步之后，所述第二采樣設備可以將所述具備第二編號的第二采樣點以及所述第二采樣頻率構(gòu)成同步數(shù)據(jù)。該同步數(shù)據(jù)可以鎖存于第二采樣設備中，并且可以被所述數(shù)據(jù)處理單元訪問。這樣，所述數(shù)據(jù)處理單元便可以從所述第二采樣設備中讀取所述同步數(shù)據(jù)，并從所述同步數(shù)據(jù)中提取所述第二編號以及所述第二采樣頻率，然后便可以根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。
[0032]在本實施方式中，可以按照以下公式在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點:
[0033]N=(Mset-M2)/f2Xfi+Ni
[0034]其中，代表所述第一采樣數(shù)據(jù)中與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點的編號，代表所述預設編號，代表所述第二編號，代表所述第二采樣頻率，代表所述第一次采樣頻率，代表所述第一編號。
[0035]例如，對于步驟S2中的例子，所述預設編號為800，第一采樣頻率為1MHz，第二采樣頻率為1000Hz，第一編號為10，第二編號為20，那么根據(jù)上述公式，可以計算出在第一采樣數(shù)據(jù)中，與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點的編號為7800010。
[0036]又例如，所述預設編號為1800，第一采樣頻率為1MHz，第二采樣頻率為1000Hz，第一編號為10000010，第二編號為1022，那么根據(jù)上述公式，可以計算出在第一采樣數(shù)據(jù)中，與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點的編號為17780010。
[0037]需要說明的是，在某些情況下，通過上述公式計算出的編號N可以不是整數(shù)，而是小數(shù)，例如可以為10003.5，那么則說明在第一采樣數(shù)據(jù)中，與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點當前并沒有被處理，而是即將被處理，那么便可以將第一采樣數(shù)據(jù)中編號為10004的采樣點作為與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。但這樣產(chǎn)生的問題在于，這兩個采樣點在時間上并不是嚴格對應的，會存在一定的誤差。
[0038]為了減少該誤差，在本實施方式中可以通過插值計算的方法，來獲取與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。具體地，可以根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣區(qū)間，所述采樣區(qū)間由所述第一采樣數(shù)據(jù)中相鄰的兩個采樣點限定。
[0039]例如上述計算得到的10003.5這個編號，其處于10003和10004這兩個相鄰的采樣點限定的采樣區(qū)間內(nèi)。那么為了獲得編號10003.5的準確時間，在本實施方式中可以根據(jù)所述相鄰的兩個采樣點，在所述采樣區(qū)間內(nèi)進行插值計算，從而得到與所述具備預設編號的采樣點相對應的插值采樣點。該插值采樣點與所述具備預設編號的采樣點在時間上是對應一致的。也就是說，通過插值計算的方式，在原先編號為10003和10004之間加入了一個采樣點，該采樣點的值是根據(jù)編號為10003和10004來決定的，能夠保證其準確性。所述插值計算的方法可以包括拉格朗日插值法、牛頓插值法、赫米特插值法中的至少一種，這里便不再贅述。這樣，便可以保證第一采樣數(shù)據(jù)與第二采樣數(shù)據(jù)中各個采樣點的準確對應關(guān)系。
[0040]由上可見，本發(fā)明實施例提供的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，在第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中將第一采樣點和第二采樣點進行對齊，從而可以根據(jù)對齊后的時間軸，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第二采樣數(shù)據(jù)中具備預設編號的采樣點相對應的采樣點，從而可以在兩個采樣數(shù)據(jù)中進行采樣點的對齊。
[0041]本發(fā)明實施例還提供一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置。圖3為本發(fā)明實施例提供的一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置功能模塊圖。如圖3所示，所述裝置可以包括:
[0042]采樣點確定單元I，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣占.V ，
[0043]預設采樣點獲取單元2，用于在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點；
[0044]采樣點對應單元3，用于根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的米樣點。
[0045]在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述采樣點確定單元I具體包括:
[0046]觸發(fā)數(shù)據(jù)確定模塊，用于將所述第一采樣數(shù)據(jù)確定為觸發(fā)數(shù)據(jù)，并獲取所述第一采樣頻率；
[0047]同步信號觸發(fā)模塊，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，觸發(fā)同步信號，并將所述同步信號發(fā)送至所述第二采樣設備；
[0048]第二采樣點確定模塊，用于響應于所述同步信號，將所述第二采樣數(shù)據(jù)中的當前采樣點確定為與所述第一采樣點相對應的第二采樣點，所述第二采樣點具備第二編號。
[0049]在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述同步信號觸發(fā)模塊具體包括:
[0050]電平切換模塊，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，將所述第一采樣設備的預設管腳上的電平從第一狀態(tài)切換至第二狀態(tài)，并將所述第二狀態(tài)的電平傳送至所述第二采樣設備的對應管腳處。
[0051 ]在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述采樣點對應單元3具體包括:
[0052]采樣區(qū)間確定模塊，用于根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣區(qū)間，所述采樣區(qū)間由所述第一采樣數(shù)據(jù)中相鄰的兩個采樣點限定；
[0053]插值計算模塊，用于根據(jù)所述相鄰的兩個采樣點，在所述采樣區(qū)間內(nèi)進行插值計算，得到與所述具備預設編號的采樣點相對應的插值采樣點。
[0054]需要說明的是，上述各個功能模塊的具體實現(xiàn)方式均與步驟SI至S4中的描述一致，這里便不再贅述。
[0055]由上可見，本發(fā)明實施例提供的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，在第一采樣數(shù)據(jù)和第二采樣數(shù)據(jù)中將第一采樣點和第二采樣點進行對齊，從而可以根據(jù)對齊后的時間軸，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第二采樣數(shù)據(jù)中具備預設編號的采樣點相對應的采樣點，從而可以在兩個采樣數(shù)據(jù)中進行采樣點的對齊。
[0056]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0057]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0058]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，所述車載導航系統(tǒng)包括第一子系統(tǒng)、第一采樣設備、第二子系統(tǒng)、第二采樣設備以及數(shù)據(jù)處理單元，其中，所述第一子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過所述第一采樣設備以第一采樣頻率進行采樣，得到第一采樣數(shù)據(jù)，所述第二子系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)通過所述第二采樣設備以第二采樣頻率進行采樣，得到第二采樣數(shù)據(jù)，其特征在于，包括: 當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點； 在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點； 根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，其特征在于，當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點具體包括: 所述數(shù)據(jù)處理單元將所述第一采樣數(shù)據(jù)確定為觸發(fā)數(shù)據(jù)，并獲取所述第一采樣頻率； 當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，所述第一采樣設備觸發(fā)同步信號，并將所述同步信號發(fā)送至所述第二采樣設備； 響應于所述同步信號，所述第二采樣設備將所述第二采樣數(shù)據(jù)中的當前采樣點確定為與所述第一采樣點相對應的第二采樣點，所述第二采樣點具備第二編號。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述第二采樣設備將所述具備第二編號的第二采樣點以及所述第二采樣頻率構(gòu)成同步數(shù)據(jù)； 相應地，根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點具體包括: 所述數(shù)據(jù)處理單元從所述第二采樣設備中讀取所述同步數(shù)據(jù)，并從所述同步數(shù)據(jù)中提取所述第二編號以及所述第二采樣頻率； 所述數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，其特征在于，當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，所述第一采樣設備觸發(fā)同步信號，并將所述同步信號發(fā)送至所述第二采樣設備具體包括: 當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，所述第一采樣設備將預設管腳上的電平從第一狀態(tài)切換至第二狀態(tài)，并將所述第二狀態(tài)的電平傳送至所述第二采樣設備的對應管腳處。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，其特征在于，按照以下公式在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點:N= (Mset-M2 )/f2 X fi+Ni 其中，代表所述第一采樣數(shù)據(jù)中與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點的編號，代表所述預設編號，代表所述第二編號，代表所述第二采樣頻率，代表所述第一次采樣頻率，代表所述第一編號。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點具體包括: 根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣區(qū)間，所述采樣區(qū)間由所述第一采樣數(shù)據(jù)中相鄰的兩個采樣點限定； 根據(jù)所述相鄰的兩個采樣點，在所述采樣區(qū)間內(nèi)進行插值計算，得到與所述具備預設編號的采樣點相對應的插值采樣點。7.—種車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，所述車載導航系統(tǒng)包括第一子系統(tǒng)、第一采樣設備、第二子系統(tǒng)以及第二采樣設備，其中，所述第一子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過所述第一采樣設備以第一采樣頻率進行采樣，得到第一采樣數(shù)據(jù)，所述第二子系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)通過所述第二采樣設備以第二采樣頻率進行采樣，得到第二采樣數(shù)據(jù)，其特征在于，所述裝置包括: 采樣點確定單元，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，在所述第二采樣數(shù)據(jù)中確定與所述第一采樣點相對應的具備第二編號的第二采樣點； 預設采樣點獲取單元，用于在所述第二采樣數(shù)據(jù)中獲取具備預設編號的采樣點； 采樣點對應單元，用于根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣點。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，其特征在于，所述采樣點確定單元具體包括: 觸發(fā)數(shù)據(jù)確定模塊，用于將所述第一采樣數(shù)據(jù)確定為觸發(fā)數(shù)據(jù)，并獲取所述第一采樣頻率； 同步信號觸發(fā)模塊，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，觸發(fā)同步信號，并將所述同步信號發(fā)送至所述第二采樣設備； 第二采樣點確定模塊，用于響應于所述同步信號，將所述第二采樣數(shù)據(jù)中的當前采樣點確定為與所述第一采樣點相對應的第二采樣點，所述第二采樣點具備第二編號。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，其特征在于，所述同步信號觸發(fā)模塊具體包括: 電平切換模塊，用于當所述第一采樣數(shù)據(jù)中具備第一編號的第一采樣點被處理時，將所述第一采樣設備的預設管腳上的電平從第一狀態(tài)切換至第二狀態(tài)，并將所述第二狀態(tài)的電平傳送至所述第二采樣設備的對應管腳處。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載導航系統(tǒng)中采樣點時間同步的裝置，其特征在于，所述采樣點對應單元具體包括: 采樣區(qū)間確定模塊，用于根據(jù)所述第一采樣頻率、第一編號、第二采樣頻率、第二編號以及所述預設編號，在所述第一采樣數(shù)據(jù)中確定與所述具備預設編號的采樣點相對應的采樣區(qū)間，所述采樣區(qū)間由所述第一采樣數(shù)據(jù)中相鄰的兩個采樣點限定； 插值計算模塊，用于根據(jù)所述相鄰的兩個采樣點，在所述采樣區(qū)間內(nèi)進行插值計算，得到與所述具備預設編號的采樣點相對應的插值采樣點。
【文檔編號】G01C21/34GK105910617SQ201610232484
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月14日
【發(fā)明人】王志龍, 黃策
【申請人】和芯星通科技(北京)有限公司