煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法和裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，包括：根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量；計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量；根據(jù)所述第一位移向量與所述第二位移向量之差，計(jì)算得到由所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái)相機(jī)的第三位移向量；根據(jù)所述第三位移向量，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量、垂直方向偏移量以及扭轉(zhuǎn)角。本發(fā)明提供了一種精準(zhǔn)在線測(cè)量煤氣柜活塞偏移、扭轉(zhuǎn)的方法和裝置，維護(hù)人員可以遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)掌控煤氣柜活塞的運(yùn)行狀況。減少了人工進(jìn)柜測(cè)量次數(shù)，提高了煤氣柜的維護(hù)效率，提升了維護(hù)作業(yè)的安全性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及煤氣柜運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種煤氣柜活塞的偏移、扭 轉(zhuǎn)在線測(cè)量方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 煤氣柜是一種可以回收并作為二次能源利用而存儲(chǔ)煤氣的裝置。煤氣柜主要由包 括側(cè)板、底板、頂板等部件構(gòu)成的外部固定不動(dòng)的殼體，包括活塞、T擋板構(gòu)成的內(nèi)部可活動(dòng) 構(gòu)件，以及連接側(cè)板與T擋板、T擋板與活塞擋板之間的橡皮膜組成。當(dāng)煤氣柜進(jìn)行儲(chǔ)氣時(shí)活 塞上升，排氣時(shí)活塞下降。當(dāng)活塞在較低位置時(shí)，活塞支架與T擋板脫開(kāi)，活塞支架隨活塞一 起上下運(yùn)動(dòng)，活塞下降時(shí)T擋板與活塞擋板之間的橡皮膜將折疊，活塞上升時(shí)T擋板與活塞 擋板之間的橡皮膜將伸展。當(dāng)活塞上升到一定高度時(shí)，T擋板與活塞擋板間橡皮膜將完全展 開(kāi)，活塞支架與T擋板接觸。在此高度以上，T擋板和活塞支架將隨活塞一起上下運(yùn)動(dòng)，活塞 上升時(shí)，側(cè)板與T擋板之間的橡皮膜將伸展；活塞下降時(shí)，側(cè)板與T擋板之間的橡皮膜將折 置。
[0003] 當(dāng)活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，活塞與煤氣柜柜體之間沒(méi)有任何剛性連接，主要依靠柜內(nèi)煤 氣壓力將其支撐。由于在活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)可能會(huì)發(fā)生整個(gè)活塞面受力不均的現(xiàn)象，活塞并 不會(huì)始終保持水平狀態(tài)，可能會(huì)產(chǎn)生傾斜、偏移、扭轉(zhuǎn)等狀況。但活塞的傾斜、偏移、扭轉(zhuǎn)等 狀況達(dá)到一定程度時(shí)，可能會(huì)引起煤氣柜內(nèi)煤氣過(guò)壓。嚴(yán)重時(shí)還可能引起橡皮膜的撕裂，進(jìn) 而導(dǎo)致煤氣泄漏，造成重大的經(jīng)濟(jì)損失和安全隱患。因此，活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)在線測(cè)量技術(shù) 是保證煤氣柜安全運(yùn)行的關(guān)鍵技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)在線測(cè) 量方法和裝置，可以準(zhǔn)確的測(cè)量煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)值，且簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)、成本低廉、適合 大面積工業(yè)推廣。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出如下解決方案：
[0006] -方面，提供一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，包括：
[0007] 根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì) 算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V;
[0008] 計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量V" ；
[0009] 根據(jù)所述第一位移向量V與所述第二位移向量V"之差，計(jì)算得到由所述活塞偏移、 扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái)相機(jī)的第三位移向量V' ；
[0010] 根據(jù)所述第三位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏 移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α。
[0011] 優(yōu)選地，所述相機(jī)的個(gè)數(shù)為2,所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī) 正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V中，
[0012] 所述第一位移向量V由公式V=[Xp、Yp]T求得，
[0013] 其中，ρ點(diǎn)為一臺(tái)所述相機(jī)的安裝位置;Χρ為所述相機(jī)鏡頭方向位移，Χρ由公式

長(zhǎng)得;Υρ為所述相機(jī)鏡頭切線方向位移，Υρ由公另 求得；
[0014] 其中，A、B、C為所述第一標(biāo)記物在水平剖面的投影;a、b、c分別為A、B、C的像;a'、 分別為移動(dòng)后的A、B、C的像;AB為所述第一標(biāo)記物的標(biāo)記條紋寬度;根據(jù)棋盤(pán)標(biāo)定方 法求得F = f/S，f為所述相機(jī)的焦距，δ為所述相機(jī)成像面的分辨率。
[0015] 優(yōu)選地，所述計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量V"中，
[0016]所述第二位移向量v"由公式
m，
[0017] 其中，γ為所述活塞傾斜后X軸與水平面夾角;β為所述活塞傾斜后y軸與水平面的 夾角;Β(Η，Θ)所述活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 2的矩陣；Θ為所述相機(jī)鏡頭 方向與X軸夾角;Η為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞平面的高度。
[0018] 優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第三位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、 垂直方向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α中，
[0019] 所述活塞的水平方向偏移量XQ、垂直方向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α的最優(yōu)解由公式
求得， L〇〇2〇」其中，A(0，R)為所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2X3的矩陣;Θ 為所述相機(jī)鏡頭方向與X軸夾角，R為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞中心的距離。
[0021] 優(yōu)選地，在所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物 的圖像變化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V之前，還包括：
[0022] 根據(jù)拍攝的圖像判斷所述活塞所處位置，決定采用參與計(jì)算的標(biāo)記物。
[0023] 另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，包括：
[0024] 多臺(tái)相機(jī)、多個(gè)標(biāo)記物、信號(hào)傳輸鏈路以及計(jì)算模塊；
[0025]所述多個(gè)標(biāo)記物，設(shè)置在每臺(tái)相機(jī)的正前方；
[0026] 所述多臺(tái)相機(jī)設(shè)置在所述活塞支架頂部，用以捕捉對(duì)應(yīng)標(biāo)記物的圖像變化，并將 結(jié)果通過(guò)所述傳輸鏈路傳送至所述計(jì)算模塊；
[0027] 所述計(jì)算模塊接收上述信息，根據(jù)所述對(duì)應(yīng)標(biāo)記物的圖像變化得到的第一位移向 量V以及所述活塞傾斜引起的第二位移向量V"，計(jì)算得到由所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái) 相機(jī)的第三位移向量V'；
[0028] 其中，所述第三位移向量V '包括:所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量 yQ以及扭轉(zhuǎn)角α。
[0029] 優(yōu)選地，所述相機(jī)的個(gè)數(shù)為2,所述計(jì)算模塊中，
[0030] 所述第一位移向量V由公式V = [ Χρ、Υρ ]τ求得，
[0031] 其中，ρ點(diǎn)為一臺(tái)所述相機(jī)的安裝位置;Χρ為所述相機(jī)鏡頭方向位移，Χρ由公式
求得;Yp為所述相機(jī)鏡頭切線方向位移，Yp由公另
求得；
[0032] 其中，A、B、C為所述第一標(biāo)記物在水平剖面的投影;a、b、c分別為A、B、C的像;a'、 分別為移動(dòng)后的A、B、C的像;AB為所述第一標(biāo)記物的標(biāo)記條紋寬度;根據(jù)棋盤(pán)標(biāo)定方 法求得F = f/δ，f為所述相機(jī)的焦距，δ為所述相機(jī)成像面的分辨率；
[0033] 所述第二位移向量V"由公?!
求得，
[0034] 其中，γ為所述活塞傾斜后X軸與水平面夾角;β為所述活塞傾斜后y軸與水平面的 夾角;Β(Η，Θ)所述活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 2的矩陣；Θ為所述相機(jī)鏡頭 方向與X軸夾角;Η為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞平面的高度。
[0035] 優(yōu)選地，還包括:判斷模塊，用于在計(jì)算所述第一位移向量V之前根據(jù)拍攝的圖像 判斷所述活塞所處位置，決定采用參與計(jì)算的標(biāo)記物。
[0036] 優(yōu)選地，所述相機(jī)采用1080Ρ攝像機(jī);所述多個(gè)標(biāo)記物的個(gè)數(shù)為3,分別設(shè)置在所述 煤氣柜側(cè)板上、Τ擋板平臺(tái)上以及所述Τ擋板下方支架上。
[0037]優(yōu)選地，所述傳輸鏈路包括：
[0038]以太網(wǎng)交換機(jī)、網(wǎng)線電纜、光纖；
[0039] 所述相機(jī)與所述以太網(wǎng)交換機(jī)通過(guò)所述網(wǎng)線電纜相連;所述計(jì)算模塊與所述以太 網(wǎng)交換機(jī)通過(guò)所述網(wǎng)線電纜相連;所述以太網(wǎng)交換機(jī)之間通過(guò)所述光纖相連。
[0040] 本發(fā)明的實(shí)施例具有以下有益效果：
[0041]上述方案中，本發(fā)明提供了一種精準(zhǔn)在線測(cè)量煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)的方法和 裝置，維護(hù)人員可以遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)掌控煤氣柜活塞的運(yùn)行狀況。減少了人工進(jìn)柜測(cè)量次數(shù)，提高 了煤氣柜的維護(hù)效率，提升了維護(hù)作業(yè)的安全性?？梢詼?zhǔn)確的測(cè)量煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn) 值，且簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)、成本低廉、適合大面積工業(yè)推廣。
【附圖說(shuō)明】
[0042] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法的步驟流程圖；
[0043] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物和相機(jī)安裝位置關(guān)系的示意圖；
[0044] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種活塞偏移、扭轉(zhuǎn)與相機(jī)位置變化關(guān)系的示意圖；
[0045] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物的樣式示意圖；
[0046] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的相機(jī)位置變化計(jì)算方法的原理示意圖；
[0047] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048] 圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示 意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0049] 為使本發(fā)明的實(shí)施例要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合 附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0050] 本發(fā)明的實(shí)施例針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中煤氣柜活塞運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)不準(zhǔn)確或需要人工測(cè) 量等的問(wèn)題，提供一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法和裝置。在煤氣柜運(yùn)行過(guò)程中當(dāng)活 塞在初始位置時(shí)，記錄下活塞上的相機(jī)所拍攝到的標(biāo)記物圖像，如果活塞不發(fā)生扭轉(zhuǎn)和偏 移，則該相機(jī)在水平面上的位置不會(huì)改變，由于標(biāo)記物在垂直方向上看是相同的，所以該相 機(jī)拍攝的圖像與初始位置的圖像沒(méi)有區(qū)別，如果活塞發(fā)生了偏移、扭轉(zhuǎn)或者傾斜，那么該相 機(jī)在垂直方向的位置也會(huì)變化，拍攝的圖像與初始位置圖像就會(huì)不同。通過(guò)對(duì)比該相機(jī)拍 攝的圖像與初始位置圖像的變化就能計(jì)算出該相機(jī)相對(duì)于初始位置的位移，從中減去活塞 傾斜引起的該相機(jī)的位移就得到僅因活塞偏移和扭轉(zhuǎn)引起的該相機(jī)的位移。
[0051] 因此綜合活塞支架頂部多臺(tái)（本發(fā)明實(shí)施例中以?xún)膳_(tái)相機(jī)為例，設(shè)置在每臺(tái)相機(jī) 正對(duì)面的標(biāo)記物為三個(gè)即G1、G2、G3作為示例）相機(jī)的位移就能求解出活塞相對(duì)于T擋板的 偏移和扭轉(zhuǎn)值。當(dāng)活塞處于不同位置時(shí)，其與T擋板和柜殼的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系不同，所以活塞 處不同位置時(shí)需要使用該位置對(duì)應(yīng)的G1、G2、G3三個(gè)標(biāo)記物中的一個(gè)或兩個(gè)來(lái)計(jì)算。
[0052] 如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法的步驟 流程圖。本發(fā)明實(shí)施例提供的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法包括以下步驟：
[0053] S101:根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變 化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V;
[0054] S102:計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量V" ；
[0055] S103:根據(jù)所述第一位移向量V與所述第二位移向量V"之差，計(jì)算得到由所述活塞 偏移、扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái)相機(jī)的第三位移向量V' ；
[0056] S104:根據(jù)所述第三位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方 向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α。
[0057]優(yōu)選地，所述設(shè)置在活塞頂部的相機(jī)個(gè)數(shù)為2,并且，相機(jī)采用1080Ρ高清防爆網(wǎng)絡(luò) 攝像機(jī)。優(yōu)選地，在煤氣柜側(cè)板上設(shè)置標(biāo)記物G1，在Τ擋板平臺(tái)上設(shè)置標(biāo)記物G2,在Τ擋板下 方支架上設(shè)置標(biāo)記物G3,在活塞支架頂部設(shè)置兩臺(tái)相機(jī)。標(biāo)記物可以是垂直的黑白條紋如 圖4所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物的樣式示意圖，當(dāng)然也可以采取其他種文案式 樣，本發(fā)明實(shí)施例不做限制，但G1、G2、G3各不相同以方便辨認(rèn)出活塞所處的位置。標(biāo)志物從 活塞運(yùn)行最低位置到最高位置通長(zhǎng)設(shè)置，保證活塞升降到任何位置相機(jī)都能拍攝到標(biāo)記 物。
[0058]優(yōu)選地，步驟S101即所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多 個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V中，
[0059] 所述第一位移向量V由公式V = [ Xp、Yp ]τ求得，
[0060] 其中，ρ點(diǎn)為一臺(tái)所述相機(jī)的安裝位置;Xp為所述相機(jī)鏡頭方向位移，Xp由公式

拉得;Yp為所述相機(jī)鏡頭切線方向位移，Yp由公式 求得；
[0061] 其中，A、B、C為所述第一標(biāo)記物在水平剖面的投影;a、b、c分別為A、B、C的像;a'、 分別為移動(dòng)后的A、B、C的像;AB為所述第一標(biāo)記物的標(biāo)記條紋寬度;根據(jù)棋盤(pán)標(biāo)定方 法求得F = f/S，f為所述相機(jī)的焦距，δ為所述相機(jī)成像面的分辨率。
[0062]優(yōu)選地，步驟S102即所述計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量V" 中，
[0063] 所述第二位移向量V"由公式
：得，
[0064] 其中，γ為所述活塞傾斜后X軸與水平面夾角;β為所述活塞傾斜后y軸與水平面的 夾角;Β(Η，Θ)所述活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 2的矩陣；Θ為所述相機(jī)鏡頭 方向與X軸夾角;Η為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞平面的高度。
[0065] 優(yōu)選地，步驟S104即所述根據(jù)所述第三位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方 向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α中，
[0066] 所述活塞的水平方向偏移量XQ、垂直方向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α的最優(yōu)解由公式
m，
[0067] 其中，A(0，R)為所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2X3的矩陣;Θ 為所述相機(jī)鏡頭方向與X軸夾角，R為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞中心的距離。
[0068]優(yōu)選地，在步驟S101即所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面 多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V之前，還包括步驟:根據(jù)拍攝的圖 像判斷所述活塞所處位置，決定采用參與計(jì)算的標(biāo)記物。
[0069] 具體地，本發(fā)明實(shí)施例以測(cè)量煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)為例進(jìn)行闡述說(shuō)明。在進(jìn)行 具體測(cè)量時(shí)以活塞中心為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系〇xyz，x方向可根據(jù)活塞結(jié)構(gòu)及操作人員習(xí)慣定 義，如指向某個(gè)柱列線，y方向與X方向垂直，z方向是活塞上下升降運(yùn)動(dòng)的方向。如圖3所示， 為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物和相機(jī)安裝位置關(guān)系的示意圖。具體地，在活塞支架頂 部設(shè)置兩臺(tái)相機(jī)，每臺(tái)相機(jī)的正對(duì)面都設(shè)置有標(biāo)記物，記錄下活塞在此初始位置時(shí)相機(jī)拍 攝標(biāo)記物的黑白條紋分界線在圖像中的坐標(biāo)值。如果活塞在上下運(yùn)動(dòng)過(guò)程，始終沿著z軸運(yùn) 動(dòng)，且不發(fā)生扭轉(zhuǎn)，那么相機(jī)的x，y坐標(biāo)值將不會(huì)改變，所拍攝的標(biāo)記物圖像也不會(huì)變化，如 果活塞上下運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生了偏移和扭轉(zhuǎn)，則可以將活塞的運(yùn)動(dòng)等效為在X方向偏移 XQ，y 方向偏移yQ，繞平移后的Z軸扭轉(zhuǎn)α后再沿Z軸上下運(yùn)動(dòng)，這樣相機(jī)的X，y坐標(biāo)值就會(huì)改變，那 么拍攝的標(biāo)記物的黑白條紋分界線在圖像中的坐標(biāo)就會(huì)變化。根據(jù)坐標(biāo)的變化可以計(jì)算出 任意一臺(tái)相機(jī)在其鏡頭方向和鏡頭切線方向偏移量，也可以通俗的理解為相機(jī)前后方向和 左右橫移方向的偏移量Yp和Xp。
[0070] 具體地，相機(jī)的成像原理通過(guò)使用簡(jiǎn)化透視模型來(lái)表示，如圖4所示，為本發(fā)明實(shí) 施例提供的一種活塞偏移、扭轉(zhuǎn)與相機(jī)位置變化關(guān)系的示意圖。如圖4中I為視點(diǎn)（可以理解 為透鏡中心），H為相機(jī)成像平面，Ιο垂直于平面H，Io為相機(jī)鏡頭光軸方向，其垂直方向?yàn)殓R 頭切線方向，1〇的長(zhǎng)度為焦距，A、B、C為標(biāo)記物黑白分界在水平剖面的投影，其與視點(diǎn)I連線 交成像平面Η于a、b、c，因此a、b、c即為A、B、C的像。因?yàn)闃?biāo)記物是固定不動(dòng)的，即A、B、C是靜 止的，且AC、BC、AB的距離已知。相機(jī)可以前后左右平移，如附圖4所示相機(jī)從點(diǎn)1(初始位置 點(diǎn)）移動(dòng)至點(diǎn)P，在其光軸方向上移動(dòng)了Yp，在光軸垂直方向上移動(dòng)了Xp，因此相機(jī)的第一 位移向量為Vh=[Xp、Yp] T。
[0071] 由于相機(jī)安裝平行于標(biāo)記物平面，所以像平面平行于AB，那么根據(jù)三角形相似關(guān) 系可得： _] ， (1)
[0073]其中，AB為第一標(biāo)記物G2標(biāo)記條紋寬度(mm);ab和a'b'分別為相機(jī)移動(dòng)前和移動(dòng) 后AB在像平面的像ab和a'b'的寬度(mm);I〇 = r〇'=f為相機(jī)焦距〇11111);10和1'0'分別為移 動(dòng)前和移動(dòng)后相機(jī)中心到第一標(biāo)記物G2的距離(mm)。因此可以根據(jù)圖像上的ab的像素距離 和相機(jī)成像面的分辨率S(mm/像素)計(jì)算出ab和a'b'的實(shí)際距離，如果ab和a'b'的長(zhǎng)度用像 素作為單位表示則有： 剛
(2)
[0075] 進(jìn)一步地，應(yīng)用相機(jī)棋盤(pán)標(biāo)定方法能計(jì)算出F = f/δ的值，通過(guò)公式(2)可以直接求 解出10和10'，進(jìn)而計(jì)算求得相機(jī)鏡頭切線方向位移：
[0076] CU…U (3)
[0077] 同樣的，根據(jù)三角形相似關(guān)系可得： _]
(4)
[0079] 進(jìn)而計(jì)算求得相機(jī)鏡頭方向位移：
[0080] ... ⑶
[0081] 優(yōu)選地，如圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的相機(jī)位置變化計(jì)算方法的原理示意 圖。如果活塞在X方向偏移xQ，y方向偏移yQ，繞平移后的Ζ軸扭轉(zhuǎn)α后，相機(jī)從點(diǎn)ρ移動(dòng)到了點(diǎn) Ρ'，經(jīng)過(guò)推導(dǎo)求得因?yàn)榛钊婆まD(zhuǎn)引起的第三位移向量V = [Χρ \Υρ :
[0082]
(6)
[0083]其中，A(0，R)被稱(chēng)作該相機(jī)活塞偏移扭轉(zhuǎn)到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，它是一個(gè)2X3 的矩陣，Θ為相機(jī)鏡頭方向與X軸夾角，R表示相機(jī)安裝位置到活塞中心的距離，V'中兩個(gè)分 量的方向定義的與V相同。由于相機(jī)安裝在活塞支架頂部，活塞傾斜也會(huì)引起相機(jī)的橫移， 所以有必要考慮活塞傾斜引起的相機(jī)位移。如果活塞傾斜后X軸與水平面夾角為γ，y軸與 水平面的夾角為β，經(jīng)過(guò)推導(dǎo)可以得到活塞傾斜引起的第二位移向量V"為：
[0084]
(7/
[0085] 其中Β(Η，Θ)被稱(chēng)作該相機(jī)活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，它是一個(gè)2X2的矩 陣，Θ為相機(jī)鏡頭方向與X軸夾角，Η表示相機(jī)安裝位置到活塞平面的高度。
[0086] 具體地，相機(jī)的實(shí)際位移即第一位移向量V為因?yàn)榛钊钠?、扭轉(zhuǎn)產(chǎn)生的第三位 移向量V'與因?yàn)榛钊膬A斜產(chǎn)生的第二位移向量V"疊加產(chǎn)生即
[0087] V = V，+V" (8)
[0088] 計(jì)算出V'=V_V"，接下來(lái)將公式(6)擴(kuò)展成兩臺(tái)相機(jī)的矩陣形式為：
[0089]
(9)
[0090] 其中，定義活塞偏移、扭轉(zhuǎn)到兩臺(tái)相機(jī)位移的轉(zhuǎn)移矩罔A為4X3矩 -
，
陣，則可以計(jì)算出所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭轉(zhuǎn)角α的最優(yōu)解 為：
[009 (10) L._ _
[0092] 優(yōu)選地，在步驟S101之前還包括，根據(jù)拍攝的圖像判斷活塞所處位置，決定采用參 與計(jì)算的標(biāo)記物。由于當(dāng)活塞處于不同位置時(shí)，其與T擋板和柜殼的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系不同，所 以需要辨別拍攝的圖像來(lái)判斷活塞所處的位置，再?zèng)Q定使用G1、G2、G3三個(gè)標(biāo)記物中的哪一 個(gè)或兩個(gè)來(lái)進(jìn)行計(jì)算。
[0093] 具體地，當(dāng)氣柜高位運(yùn)行，活塞頂起T擋板時(shí)相機(jī)會(huì)到拍攝G1和G2,當(dāng)氣柜中位運(yùn) 行，活塞與T擋板比較靠近時(shí)可能相機(jī)拍攝到G1和G2或G2和G3，當(dāng)氣柜低位運(yùn)行，活塞脫離T 擋板時(shí)相機(jī)拍攝到G3。由于G1、G2、G3不相同，比如本實(shí)例中G1和G3采用黑白等寬條紋，G2采 用黑白不等寬條紋，所以可以根據(jù)拍攝的圖像內(nèi)容可以判斷活塞所處的位置。
[0094] 如附圖2所示，為圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種標(biāo)記物和相機(jī)安裝位置關(guān)系的示 意圖。參照?qǐng)D2中布置的相機(jī)和標(biāo)記物，當(dāng)拍攝畫(huà)面上部為等寬條紋、下部為不等寬條紋，則 拍攝到的上部圖像為G1，下部圖像為G2。當(dāng)拍攝畫(huà)面上部為不等寬條紋、下部為等寬條紋， 則拍攝到的上部圖像為G2,下部圖像為G3。當(dāng)拍攝畫(huà)面中只有不等寬條紋，則拍攝到的圖像 為G2。當(dāng)拍攝畫(huà)面中只有等寬條紋，則拍攝到的圖像為G3。
[0095]當(dāng)拍攝到G1和G2,且G1長(zhǎng)度遠(yuǎn)大于G2時(shí)，活塞已經(jīng)頂起T擋板高位運(yùn)行，活塞與T擋 板之間不會(huì)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，活塞與柜殼間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所以使用設(shè)置在柜殼上的G1來(lái)計(jì)算活 塞相對(duì)柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)。
[0096]當(dāng)G1的長(zhǎng)度約等G2時(shí)，活塞可能頂起T擋板，也可能未頂起T擋板，活塞與T擋板之 間可能有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，T擋板與柜殼之間也可能有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所以使用設(shè)置在柜殼上的G1來(lái)計(jì) 算T擋板相對(duì)柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)，使用設(shè)置在T擋板上的G2來(lái)計(jì)算活塞相對(duì)于T擋板的偏移 和扭轉(zhuǎn)，根據(jù)活塞相對(duì)于T擋板的偏移和扭轉(zhuǎn)和T擋板相對(duì)柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)計(jì)算出活塞相 對(duì)于柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)。
[0097]當(dāng)拍攝到G1和G2，但G1長(zhǎng)度遠(yuǎn)小于G2或者只拍攝到G2時(shí)，活塞未頂起T擋板，活塞 與T擋板之間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，T擋板與柜殼之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所以使用設(shè)置在T擋板上的G2來(lái) 計(jì)算活塞相對(duì)于T擋板的偏移和扭轉(zhuǎn)，再根據(jù)之前計(jì)算的T擋板相對(duì)柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)來(lái)計(jì) 算出活塞相對(duì)于柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)。
[0098]當(dāng)拍攝到G2和G3或只拍攝到G3時(shí)，活塞未頂起T擋板，活塞與T擋板之間有相對(duì)運(yùn) 動(dòng)，T擋板與柜殼之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所以使用設(shè)置在T擋板支架上的G3來(lái)計(jì)算活塞相對(duì)于T 擋板的偏移和扭轉(zhuǎn)，再根據(jù)之前計(jì)算的T擋板相對(duì)柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)來(lái)計(jì)算出活塞相對(duì)于 柜殼的偏移和扭轉(zhuǎn)。
[0099] 優(yōu)選地，如圖6所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝 置的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，包括:多個(gè) 標(biāo)記物601、多臺(tái)相機(jī)602、信號(hào)傳輸鏈路603以及計(jì)算模塊604;所述標(biāo)記物，設(shè)置在每臺(tái)所 述相機(jī)的正前方;所述多臺(tái)相機(jī)602設(shè)置在所述活塞支架頂部，用以捕捉標(biāo)記物的圖像變 化，并將結(jié)果通過(guò)所述傳輸鏈路603傳送至所述計(jì)算模塊604;所述計(jì)算模塊604接收上述信 息，根據(jù)所述標(biāo)記物的圖像變化得到的第一位移向量以及所述活塞傾斜引起的第二位移向 量，計(jì)算得到由所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái)相機(jī)的第三位移向量;其中，所述第三位移 向量包括:所述活塞的水平、垂直方向偏移量以及扭轉(zhuǎn)角。
[0100] 優(yōu)選地，本發(fā)明實(shí)施例均以2臺(tái)相機(jī)即與之對(duì)應(yīng)的3個(gè)標(biāo)記物為例進(jìn)行闡述，其中， 在煤氣柜側(cè)板上設(shè)置標(biāo)記物G1，在Τ擋板平臺(tái)上設(shè)置標(biāo)記物G2,在Τ擋板下方支架上設(shè)置標(biāo) 記物G3。且本發(fā)明實(shí)施例以分析計(jì)算機(jī)作為計(jì)算模塊604進(jìn)行說(shuō)明，但并不以此為限。所述 傳輸鏈路603包括：以太網(wǎng)交換機(jī)、網(wǎng)線電纜、光纖；相機(jī)與以太網(wǎng)交換機(jī)通過(guò)網(wǎng)線電纜相 連;分析計(jì)算機(jī)與以太網(wǎng)交換機(jī)通過(guò)網(wǎng)線電纜相連;以太網(wǎng)交換機(jī)之間通過(guò)光纖相連。
[0101] 如圖7所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置的系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明實(shí)施例提供的系統(tǒng)由安裝在煤氣柜側(cè)板和Τ擋板及其下方支架上的多 組標(biāo)記物，以及對(duì)應(yīng)的活塞支架頂部的兩臺(tái)相機(jī)，τ擋板頂部的兩臺(tái)相機(jī)，放置在遠(yuǎn)程操作 室的分析計(jì)算機(jī)及信號(hào)傳輸鏈路中的光纖交換機(jī)、圖像服務(wù)器等組成。具體地，傳輸鏈路包 括以太網(wǎng)交換機(jī)、網(wǎng)線電纜、光纖等部件。相機(jī)與以太網(wǎng)交換機(jī)之間通過(guò)網(wǎng)線連接，分析計(jì) 算機(jī)與交換機(jī)之間通過(guò)網(wǎng)線連接，兩臺(tái)交換機(jī)之間通過(guò)光纖連接，形成相機(jī)-交換機(jī)-交換 機(jī)-分析計(jì)算機(jī)的信息傳輸通道。相機(jī)拍攝的標(biāo)記物圖像通過(guò)該信息通道傳輸至分析計(jì)算 機(jī)。分析計(jì)算機(jī)上的專(zhuān)用軟件程序按照本發(fā)明所述的方法對(duì)相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行處理，得 到活塞的偏移和扭轉(zhuǎn)值。
[0102] 綜上所述，本發(fā)明提供的精準(zhǔn)在線測(cè)量煤氣柜活塞偏移、扭轉(zhuǎn)的方法和裝置，維護(hù) 人員可以遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)掌控煤氣柜活塞的運(yùn)行狀況。減少了人工進(jìn)柜測(cè)量次數(shù)，提高了煤氣柜 的維護(hù)效率，提升了維護(hù)作業(yè)的安全性?？梢詼?zhǔn)確的測(cè)量煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)值，且簡(jiǎn) 單易實(shí)現(xiàn)、成本低廉、適合大面積工業(yè)推廣。
[0103] 此說(shuō)明書(shū)中所描述的許多功能部件都被稱(chēng)為模塊，以便更加特別地強(qiáng)調(diào)其實(shí)現(xiàn)方 式的獨(dú)立性。
[0104] 本發(fā)明實(shí)施例中，模塊可以用軟件實(shí)現(xiàn)，以便由各種類(lèi)型的處理器執(zhí)行。舉例來(lái) 說(shuō)，一個(gè)標(biāo)識(shí)的可執(zhí)行代碼模塊可以包括計(jì)算機(jī)指令的一個(gè)或多個(gè)物理或者邏輯塊，舉例 來(lái)說(shuō)，其可以被構(gòu)建為對(duì)象、過(guò)程或函數(shù)。盡管如此，所標(biāo)識(shí)模塊的可執(zhí)行代碼無(wú)需物理地 位于一起，而是可以包括存儲(chǔ)在不同物理上的不同的指令，當(dāng)這些指令邏輯上結(jié)合在一起 時(shí)，其構(gòu)成模塊并且實(shí)現(xiàn)該模塊的規(guī)定目的。
[0105] 實(shí)際上，可執(zhí)行代碼模塊可以是單條指令或者是許多條指令，并且甚至可以分布 在多個(gè)不同的代碼段上，分布在不同程序當(dāng)中，以及跨越多個(gè)存儲(chǔ)器設(shè)備分布。同樣地，操 作數(shù)據(jù)可以在模塊內(nèi)被識(shí)別，并且可以依照任何適當(dāng)?shù)男问綄?shí)現(xiàn)并且被組織在任何適當(dāng)類(lèi) 型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)。所述操作數(shù)據(jù)可以作為單個(gè)數(shù)據(jù)集被收集，或者可以分布在不同位置上 (包括在不同存儲(chǔ)設(shè)備上），并且至少部分地可以?xún)H作為電子信號(hào)存在于系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)上。
[0106] 在模塊可以利用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，考慮到現(xiàn)有硬件工藝的水平，所以可以以軟件實(shí)現(xiàn) 的模塊，在不考慮成本的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員都可以搭建對(duì)應(yīng)的硬件電路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng) 的功能，所述硬件電路包括常規(guī)的超大規(guī)模集成(VLSI)電路或者門(mén)陣列以及諸如邏輯芯 片、晶體管之類(lèi)的現(xiàn)有半導(dǎo)體或者是其它分立的元件。模塊還可以用可編程硬件設(shè)備，諸如 現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列、可編程陣列邏輯、可編程邏輯設(shè)備等實(shí)現(xiàn)。
[0107] 在本發(fā)明各方法實(shí)施例中，所述各步驟的序號(hào)并不能用于限定各步驟的先后順 序，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，對(duì)各步驟的先后變化也 在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0108] 以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也 應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，其特征在于，包括： 根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出 每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V; 計(jì)算由所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量r; 根據(jù)所述第一位移向量V與所述第二位移向量r之差，計(jì)算得到由所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn) 引起的每臺(tái)相機(jī)的第Ξ位移向量V' ； 根據(jù)所述第Ξ位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量 yQW及扭轉(zhuǎn)角曰。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，其特征在于，所述相機(jī)的 個(gè)數(shù)為2,所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變 化計(jì)算出每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V中， 所述第一位移向量V由公式V=[Xp、化]T求得， 其中，P點(diǎn)為一臺(tái)所述相機(jī)的安裝位置；Xp為所述相機(jī)鏡頭方向位移，Xp由公式求得;化為所述相機(jī)鏡頭切線方向位移，化由公式求得； 其中，A、B、C為所述第一標(biāo)記物在水平剖面的投影;a、b、c分別為A、B、C的像;a\b\c^ 分別為移動(dòng)后的A、B、C的像;AB為所述第一標(biāo)記物的標(biāo)記條紋寬度;根據(jù)棋盤(pán)標(biāo)定方法求得 F = f/S，f為所述相機(jī)的焦距，δ為所述相機(jī)成像面的分辨率。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，其特征在于，所述計(jì)算由 所述活塞傾斜引起的每臺(tái)相機(jī)的第二位移向量V"中， 所述第二位移向量r由公式衣得， 其中，γ為所述活塞傾斜后X軸與水平面夾角；β為所述活塞傾斜后y軸與水平面的夾 角;B化，Θ)所述活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 2的矩陣；Θ為所述相機(jī)鏡頭方 向與X軸夾角;Η為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞平面的高度。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，其特征在于，所述根據(jù)所 述第Ξ位移向量V'，計(jì)算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQW及扭轉(zhuǎn) 角α中， 所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQW及扭轉(zhuǎn)角α的最優(yōu)解由公式求得， 其中，Α( Θ，R)為所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 3的矩陣；Θ為所 述相機(jī)鏡頭方向與X軸夾角，R為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞中屯、的距離。5. 根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量方法，其特征在于，在 所述根據(jù)活塞支架頂部設(shè)置的相機(jī)拍攝的每臺(tái)相機(jī)正對(duì)面多個(gè)標(biāo)記物的圖像變化計(jì)算出 每臺(tái)相機(jī)的第一位移向量V之前，還包括： 根據(jù)拍攝的圖像判斷所述活塞所處位置，決定采用參與計(jì)算的標(biāo)記物。6. -種煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，其特征在于，包括： 多臺(tái)相機(jī)、多個(gè)標(biāo)記物、信號(hào)傳輸鏈路W及計(jì)算模塊； 所述多個(gè)標(biāo)記物，設(shè)置在每臺(tái)相機(jī)的正前方； 所述多臺(tái)相機(jī)設(shè)置在所述活塞支架頂部，用W捕捉對(duì)應(yīng)標(biāo)記物的圖像變化，并將結(jié)果 通過(guò)所述傳輸鏈路傳送至所述計(jì)算模塊； 所述計(jì)算模塊接收上述信息，根據(jù)所述對(duì)應(yīng)標(biāo)記物的圖像變化得到的第一位移向量V W及所述活塞傾斜引起的第二位移向量V"，計(jì)算得到由所述活塞偏移、扭轉(zhuǎn)引起的每臺(tái)相 機(jī)的第Ξ位移向量V'； 其中，所述第Ξ位移向量V'包括:所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQW 及扭轉(zhuǎn)角曰。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，其特征在于，所述相機(jī)的個(gè)數(shù)為 2,所述計(jì)算模塊中， 所述第一位移向量V由公式V =曲、Υρ ] T求得， 其中，Ρ點(diǎn)為一臺(tái)所述相機(jī)的安裝位置；樸為所述相機(jī)鏡頭方向位移，Χρ由公式求得;化為所述相機(jī)鏡頭切線方向位移，化由公式求得； 其中，A、B、C為所述第一標(biāo)記物在水平剖面的投影;a、b、c分別為A、B、C的像;a\b\c^ 分別為移動(dòng)后的A、B、C的像;ΑΒ為所述第一標(biāo)記物的標(biāo)記條紋寬度;根據(jù)棋盤(pán)標(biāo)定方法求得 F = f/δ，f為所述相機(jī)的焦距，δ為所述相機(jī)成像面的分辨率； 所述第二位移向量r由公??求得， 其中，γ為所述活塞傾斜后X軸與水平面夾角；β為所述活塞傾斜后y軸與水平面的夾 角;B化，Θ)所述活塞傾斜到相機(jī)位移的轉(zhuǎn)換矩陣，是一個(gè)2 X 2的矩陣；Θ為所述相機(jī)鏡頭方 向與X軸夾角;Η為所述相機(jī)的安裝位置到所述活塞平面的高度。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，其特征在于，還包括:判斷 模塊，用于在計(jì)算所述第一位移向量V之前根據(jù)拍攝的圖像判斷所述活塞所處位置，決定采 用參與計(jì)算的標(biāo)記物。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，其特征在于，所述相機(jī)采 用1080Ρ攝像機(jī);所述多個(gè)標(biāo)記物的個(gè)數(shù)為3,分別設(shè)置在所述煤氣柜側(cè)板上、Τ擋板平臺(tái)上 W及所述Τ擋板下方支架上。10. 根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的煤氣柜活塞的偏移、扭轉(zhuǎn)測(cè)量裝置，其特征在于，所 述傳輸鏈路包括： W太網(wǎng)交換機(jī)、網(wǎng)線電纜、光纖； 所述相機(jī)與所述W太網(wǎng)交換機(jī)通過(guò)所述網(wǎng)線電纜相連;所述計(jì)算模塊與所述W太網(wǎng)交 換機(jī)通過(guò)所述網(wǎng)線電纜相連;所述W太網(wǎng)交換機(jī)之間通過(guò)所述光纖相連。
【文檔編號(hào)】G01B11/26GK105973167SQ201610303248
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】歐燕, 葉理德, 蔡煒
【申請(qǐng)人】中冶南方工程技術(shù)有限公司