一種接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本文公布一種接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法和裝置，該方法包括：根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型；根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型；獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值；根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零基線的站間雙差觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定觀測噪聲。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基于零基線的接收機(jī)的噪聲分析，從而更加便捷、準(zhǔn)確、快速的獲取接收機(jī)的觀測噪聲。
【專利說明】
一種接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及移動通信技術(shù)，尤指一種基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方 法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)(GNSS)接收機(jī)的觀測值(包括偽距觀測值和載波相位觀測 值)噪聲是碼跟蹤環(huán)的測量誤差、載波跟蹤環(huán)的測量誤差、接收機(jī)信號通道間偏差等引起的 測距和測相誤差的綜合反映。觀測值噪聲會直接影響接收機(jī)定位、測速、授時的性能，是衡 量GNSS接收機(jī)性能好壞的一個重要指標(biāo)。
[0003] GNSS接收機(jī)的觀測值受到多種誤差源的影響，這些誤差源通常包括信號發(fā)射端的 衛(wèi)星星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差，信號傳播路徑上的對流層延遲、電離層延遲，以及接收機(jī)端 的多路徑和觀測值噪聲等，多種誤差源交織在一起，要將它們一一區(qū)分并進(jìn)行補(bǔ)償之后提 取出觀測值噪聲，是非常困難的一件事情。
[0004] 有效的噪聲分析方法應(yīng)該能夠完全消除上述各種誤差的影響，同時做到簡單準(zhǔn) 確、易于實(shí)現(xiàn)。這不僅有利于對不同廠家、不同類型的接收機(jī)進(jìn)行性能評估和比較，也有利 于接收機(jī)生產(chǎn)廠家對自身產(chǎn)品性能的分析和改善。
[0005]兩臺或多臺GNSS接收機(jī)通過功率分配器接收來自同一天線的衛(wèi)星信號，如圖1所 示，一個天線通過功分器連接兩臺接收機(jī)，兩臺接收機(jī)構(gòu)成的基線，其理論長度為零，稱這 類基線為零基線。零基線場景因?yàn)槠浠€長度嚴(yán)格為零，常常被用來評估基線處理軟件的 解算精度，另外，由于接收機(jī)鐘差的存在，現(xiàn)有的基于零基線的雙差處理方法并不能徹底的 消除接收機(jī)鐘差帶來的誤差，得到的觀測值噪聲往往呈現(xiàn)色噪聲分布狀態(tài)，存在較大的誤 差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本申請?zhí)峁┝艘环N接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法和裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)基于零基線的接 收機(jī)的噪聲分析，從而更加便捷、準(zhǔn)確、快速的獲取接收機(jī)的觀測噪聲。
[0007] 為了達(dá)到本申請目的，本申請?zhí)峁┝艘环N接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法，包括：
[0008] 根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型；
[0009] 根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型；
[0010] 獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值；
[0011] 根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零基線的站間雙 差觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定觀測噪聲。
[0012] 可選地，當(dāng)所述觀測值為偽距觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示的原 始偽距觀測模型：
[0013]
[0014] 其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離;c是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;時表示衛(wèi)星鐘差;dorb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對 流層延遲誤差;d lcin。表示電離層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻率； cUat.FM表示作用在偽距上的多路徑延遲; Vl表示偽距觀測噪聲。
[0015] 可選地，所述根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將所述原始偽 距觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差偽距觀測模型；
[0016] 所述零基線的站間單差偽距觀測模型如以下公式所示：
[0017] Δ Pi，AB= Δ pab+c Δ dtr+Δ vi
[0018] 其中，Δ表示單差符號;A表示接收機(jī)A，B表示接收機(jī)Β; ΔΡυ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；Adt r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δνι 表示偽距的單差噪聲。
[0019] 可選地，所述根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測 模型包括:將所述零基線的站間單差偽距觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取零基線的 星間雙差偽距觀測模型；
[0020] 所述零基線的星間雙差偽距觀測模型如以下公式所示：
[0021]
[0022]其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第以頁點(diǎn)上的偽距 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；AVp:表示幾何距離的站 間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;Δνν,表示偽距的雙差噪聲。 [0023]可選地，所述確定觀測噪聲包括：
[0024]將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入所述原始 偽距觀測模型、所述零基線的站間單差偽距觀測模型和所述零基線的星間雙差偽距觀測模 型以獲取所述和所述AV/G ;
[0025]將獲得的所述AV/Hi和所述的差值的作為所述偽距的雙差噪聲；
[0026]將所述偽距的雙差噪聲的二分之一作為所述偽距觀測噪聲。
[0027] 可選地，當(dāng)所述觀測值為載波相位觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示 的原始載波相位觀測模型：
[0028]
[0029] 其中，隊(duì)表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾 何距離；c是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;扣 3表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差;心胃表 示對流層延遲誤差;dlcin。表示電離層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻 率;λι表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示載波相位觀測中的整周模糊度;cUm i表示作用在載波 相位上的多路徑延遲;￡l表示載波相位觀測噪聲。
[0030] 可選地，所述根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將所述原始載 波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差載波相位觀測模型； [0031 ]所述零基線的站間單差載波相位觀測模型如以下公式所示：
[0032] Δ φ?,ΑΒ= Δ pab+c Δ dtr+^i Δ Ni+ Δ ε?
[0033]其中，△表示單差符號;Α表示接收機(jī)Α，Β表示接收機(jī)Β; Δι^,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離 與衛(wèi)星到接收機(jī)B的幾何距離之差；△ dtr表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單 差；Δ&表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；△ ^表示載波相位的單差噪 聲。
[0034] 可選地，所述根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測 模型包括:將所述零基線的站間單差載波相位觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取零基 線的星間雙差載波相位觀測模型；
[0035] 所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型如以下公式所示：
[0036]
[0037] 其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第i頻點(diǎn)上的載波 相位的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示幾何距離 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;AVC表示第i頻點(diǎn)上的 整周模糊度的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;AVs表示載波 相位的雙差噪聲。
[0038]可選地，所述確定觀測噪聲包括：
[0039] 將所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模 型；
[0040] 其中，所述載波相位的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0041]
[0042] 其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算；
[0043]將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入所述 原始載波相位觀測模型、所述零基線的站間單差載波相位觀測模型和所述零基線的星間雙 差載波相位觀測模型以獲取所述C和所述;
[0044] 根據(jù)所述載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取所述和所述和
計算所述載波相位的雙差噪聲；
[0045] 將計算出的所述載波相位的雙差噪聲的二分之一作為所述載波相位觀測噪聲。
[0046] 本申請還提供了一種接收機(jī)觀測噪聲的獲取裝置，包括:建模模塊、獲取模塊和確 定模塊;其中，
[0047] 建模模塊，用于根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型；根據(jù)建立的 零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型；
[0048]獲取模塊，用于獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值；
[0049]確定模塊，用于根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零 基線的站間雙差觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定 觀測噪聲。
[0050] 可選地，當(dāng)所述觀測值為偽距觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示的原 始偽距觀測模型：
[0051]
[0052]其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離;C是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;時表示衛(wèi)星鐘差;dorb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對 流層延遲誤差;dlcin。表示電離層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻率； cUat.FM表示作用在偽距上的多路徑延遲; Vl表示偽距觀測噪聲。
[0053]可選地，所述建模模塊根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將所 述原始偽距觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差偽距觀測模型； [0054]所述零基線的站間單差偽距觀測模型如以下公式所示：
[0055] Δ Pi,AB= Δ pab+c Δ dtr+Δ vi
[0056] 其中，△表示單差符號;A表示接收機(jī)A，B表示接收機(jī)Β; ΔΡ,,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；Adt r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δνι 表示偽距的單差噪聲。
[0057]可選地，所述建模模塊根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間 雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差偽距觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取 零基線的星間雙差偽距觀測模型；
[0058]所述零基線的星間雙差偽距觀測模型如以下公式所示：
[0059]
[0060] 其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第1頻點(diǎn)上的偽距 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示幾何距離的站 間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示偽距的雙差噪聲。
[0061] 可選地，所述確定模塊具體用于：
[0062]將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入所述原始 偽距觀測模型、所述零基線的站間單差偽距觀測模型和所述零基線的星間雙差偽距觀測模 型以獲取所述和所述;
[0063]將獲得的所述AViH〗和所述Δνρ:的差值的作為所述偽距的雙差噪聲；
[0064]將所述偽距的雙差噪聲的二分之一作為所述偽距觀測噪聲。
[0065] 可選地，當(dāng)所述觀測值為載波相位觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示 的原始載波相位觀測模型：
[0066]
[0067]其中，隊(duì)表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;Ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾 何距離；c是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;扣3表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差;心胃表 示對流層延遲誤差;dlcin。表示電離層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻 率;Ai表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示載波相位觀測中的整周模糊度;cUm i表示作用在載波 相位上的多路徑延遲;￡l表示載波相位觀測噪聲。
[0068]可選地，所述建模模塊根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將所 述原始載波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差載波相位觀 測模型；
[0069 ]所述零基線的站間單差載波相位觀測模型如以下公式所示：
[0070] Δ φ?;ΑΒ= Δ pab+c Δ dtr+λ? Δ Ni+ Δ ει
[0071] 其中，△表示單差符號;Α表示接收機(jī)Α，Β表示接收機(jī)Β; Δι^,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離 與衛(wèi)星到接收機(jī)B的幾何距離之差；△ dtr表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單 差；Δ&表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；△ ^表示載波相位的單差噪 聲。
[0072] 可選地，所述建模模塊根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間 雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差載波相位觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以 獲取零基線的星間雙差載波相位觀測模型；
[0073 ]所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型如以下公式所示：
[0074]
[0075] 其中，Δν表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星!!!;▲▽<;表示第i頻點(diǎn)上的載波 相位的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;Δ%】〗表示幾何距離 的站間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;Δν^表示第i頻點(diǎn)上的 整周模糊度的站間(接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間(衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;Δν^·,表示載波 相位的雙差噪聲。
[0076] 可選地，所述確定模塊確定觀測噪聲包括：
[0077] 將所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模 型；
[0078] 其中，所述載波相位的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0079]
[0080] 其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算；
[0081] 將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入所述 原始載波相位觀測模型、所述零基線的站間單差載波相位觀測模型和所述零基線的星間雙 差載波相位觀測模型以獲取所述AV C和所述Δνρ；；】；
[0082] 根據(jù)所述載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取所述和所述和
\ 計算所述載波相位的雙差噪聲； /
[0083] 將計算出的所述載波相位的雙差噪聲的二分之一作為所述載波相位觀測噪聲。
[0084] 本發(fā)明實(shí)施例包括:根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型;根據(jù)建 立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型;獲取零基線的兩個接收 機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值;根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立 的零基線的站間雙差觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值 確定觀測噪聲。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基于零基線的接收機(jī)的噪聲分析，從而更加便捷、準(zhǔn) 確、快速的獲取接收機(jī)的觀測噪聲。
【附圖說明】
[0085] 此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā) 明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0086] 圖1為現(xiàn)有零基線的不意圖；
[0087] 圖2為本發(fā)明一種基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法的流程圖；
[0088] 圖3為本發(fā)明另一種基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法的流程圖；
[0089] 圖4為本發(fā)明基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0090] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下文中將結(jié)合附圖對本發(fā)明 的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中 的特征可以相互任意組合。
[0091] 本發(fā)明基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法包括:根據(jù)原始觀測模型建 立零基線的站間單差觀測模型;根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間 雙差觀測模型;獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值;根據(jù)原始觀測模型、建 立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零基線的站間雙差觀測模型以及獲得的零基線的 兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定觀測噪聲。其中，觀測值包括偽距觀測值或載波 相位觀測值。
[0092] 本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基于零基線的接收機(jī)的噪聲分析，從而更加便捷、準(zhǔn)確、快速 的獲取接收機(jī)的觀測噪聲。
[0093] 圖2為本發(fā)明一種基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法的流程圖，圖2中 以觀測值是偽距觀測值為例進(jìn)行的闡述，如圖2所示，包括：
[0094]步驟101:根據(jù)原始偽距觀測模型建立零基線的站間單差偽距觀測模型。
[0095]其中，原始偽距觀測模型如公式（1.1)所示：
[0096]
[0097]其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離(可以由衛(wèi)星和接收機(jī)在地心地固系中的坐標(biāo)計算得到）；C是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差； (11：3表示衛(wèi)星鐘差;dcxrb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對流層延遲誤差;di_表示電離層延 遲誤差;表示第1頻點(diǎn)的頻率;h表示第i頻點(diǎn)的頻率;cUat.M表示作用在偽距上的多路徑 延遲; V1表示偽距觀測噪聲。
[0098]其中，根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將原始偽距觀測模型 在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差偽距觀測模型；
[0099] 其中，零基線的站間單差偽距觀測模型如公式(1.2)所示：
[0100] Δ Pi;AB= Δ pab+c Δ dtr+ Δ vi (1.2)
[0101] 其中，△表示單差符號;A表示接收機(jī)A，B表示接收機(jī)B; ΔΡ,,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；Adt r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δνι 表示偽距的單差噪聲。
[0102] 其中，將原始偽距觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差可以獲取如公式（1.3)所示 的模型：
[0103]
[0104]其中，Δ時表示衛(wèi)星鐘差在接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間的單差；Δ cUb表示衛(wèi)星的軌 道誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；△ dtrop表不對流層誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間 的單差；Δ di〇n。表不電尚層誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ dmuit,p,i表不第i頻點(diǎn)偽 距上的多路徑延遲在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差。
[0105] 需要說明的是，由于在單天線的情況下，兩個接收機(jī)（即接收機(jī)A和接收機(jī)B)觀測 量中的衛(wèi)星星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差、對流層延遲誤差、電離層延遲誤差、多徑等完全相同， 因此，公式(1.3)所示的模型可以簡化為公式(1.2)。
[0106] 步驟102:根據(jù)建立的零基線的站間單差偽距觀測模型建立零基線的星間雙差偽 距觀測模型。
[0107] 本步驟具體包括:將零基線的站間單差偽距觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲 取零基線的星間雙差偽距觀測模型；
[0108] 其中，零基線的星間雙差偽距觀測模型如公式(1.4)所示：
[0109]
[0110] 其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星πι;Δν^表示第i頻點(diǎn)上的偽距 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;Δνρ:表示幾何距離的站 間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；示偽距的雙差噪聲。 [0111]需要說明的是，公式（1.2)盡管消除了衛(wèi)星星鐘誤差、衛(wèi)星的軌道誤差、對流層延 遲誤差、電離層延遲誤差和多徑的影響，但接收機(jī)鐘差的存在仍然影響對載波相位觀測值 噪聲的分析，按照傳統(tǒng)的方法，將公式(1.2)在衛(wèi)星之間進(jìn)一步做差即公式（1.4)，所以公式 (1.4)消除了接收機(jī)鐘差。
[0112]步驟103:獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值。
[0113] 步驟104:根據(jù)原始的偽距觀測模型、建立的零基線的站間單差偽距觀測模型、建 立的零基線的站間雙差偽距觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的 偽距觀測值確定觀測噪聲。
[0114] 可選地，將公式(1.4)轉(zhuǎn)化為公式(1.5)。
[0115]
[0116]本步驟具體包括：
[0117]將獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入原始偽距觀測 模型、零基線的站間單差偽距觀測模型和零基線的星間雙差偽距觀測模型以獲取Δν/Π1和 AV/7:;
[0118] 將獲得的AV/Π；和的差值的作為偽距的雙差噪聲；
[0119] 將偽距的雙差噪聲的二分之一作為偽距觀測噪聲。
[0120]本發(fā)明實(shí)施方式中，通過根據(jù)原始偽距觀測模型、建立的零基線的站間單差偽距 觀測模型、建立的零基線的站間雙差偽距觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的 兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值確定偽距觀測噪聲，實(shí)現(xiàn)了基于零基線的接收機(jī)的偽距的噪聲分 析，從而更加便捷、準(zhǔn)確、快速的獲取接收機(jī)的偽距觀測噪聲。
[0121] 圖3為本發(fā)明另一種基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法的流程圖，圖3 中以觀測值是載波觀測值為例進(jìn)行的闡述，如圖3所示，包括：
[0122] 步驟201:根據(jù)原始載波相位觀測模型建立零基線的站間單差載波相位觀測模型。
[0123] 其中，原始載波相位觀測模型如公式(2.1)所示：
[0124]
[0125] 其中，隊(duì)表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;Ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾 何距離(可以由衛(wèi)星和接收機(jī)在地心地固系中的坐標(biāo)計算得到）；c是光速;dt r表示接收機(jī) 鐘差;(11：3表示衛(wèi)星鐘差;dcxrb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對流層延遲誤差;di_表示電離 層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻率;Μ表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示 載波相位觀測中的整周模糊度;cUat.u表示作用在載波相位上的多路徑延遲； ￡1表示載波 相位觀測噪聲。
[0126] 本步驟具體包括：
[0127] 將原始載波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差載 波相位觀測模型；
[0128] 其中，零基線的站間單差載波相位觀測模型如公式(2.2)所示：
[0129] Δ φ?，ΑΒ= Δ pab+c Δ dtr+^i Δ Ni+Δ ε? (2.2)
[0130] 其中，△表示單差符號;Α表示接收機(jī)Α，Β表示接收機(jī)Β; Δι^,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離 與衛(wèi)星到接收機(jī)B的幾何距離之差；△ dtr表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單 差；Δ&表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；△ ^表示載波相位的單差噪 聲。
[0131] 其中，將原始載波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差可以獲取如公式(2.3) 所示的模型：
[0132]
[0133] 其中，Δ時表示衛(wèi)星鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ cUb表示衛(wèi)星的軌 道誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；△ dtrop表不對流層誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間 的單差；Δ di〇n。表不電尚層誤差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ dmuit,p,i表不第i頻點(diǎn)偽 距上的多路徑延遲在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差。
[0134] 需要說明的是，由于在單天線的情況下，兩個接收機(jī)（即接收機(jī)A和接收機(jī)B)觀測 量中的衛(wèi)星星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差、對流層延遲誤差、電離層延遲誤差、多徑等完全相同， 因此，公式(2.3)所示的模型可以簡化為公式(2.2)。
[0135] 步驟202:根據(jù)建立的零基線的站間單差載波相位觀測模型建立零基線的星間雙 差載波相位觀測模型。
[0136] 本步驟具體包括：
[0137] 將零基線的站間單差載波相位觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取零基線的 星間雙差載波相位觀測模型；
[0138] 其中，零基線的星間雙差載波相位觀測模型如公式(2.4)所示：
[0139]
[0140] 其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第i頻點(diǎn)上的載波 相位的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；表示幾何距離 的站間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;AVC表示第i頻點(diǎn)上的 整周模糊度的站間(接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間(衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示載波 相位的雙差噪聲。
[0141]需要說明的是，公式（2.2)盡管消除了衛(wèi)星星鐘誤差、衛(wèi)星的軌道誤差、對流層延 遲誤差、電離層延遲誤差和多徑的影響，但接收機(jī)鐘差的存在仍然影響對載波相位觀測值 噪聲的分析，按照傳統(tǒng)的方法，將公式(2.2)在衛(wèi)星之間進(jìn)一步做差即公式(2.4)，所以公式 (2.4)消除了接收機(jī)鐘差。
[0142] 步驟203:獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值。
[0143] 步驟204:根據(jù)原始載波相位觀測模型、建立的零基線的站間單差載波相位觀測模 型、建立的零基線的站間雙差載波相位觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩 顆衛(wèi)星的載波相位觀測值確定觀測噪聲。
[0144]本步驟具體包括：
[0145] 將零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模型；
[0146] 其中，載波相位的雙差觀測噪聲模型如公式(2.5)所示：
[0147]
[0148] 其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算；
[0149] 將獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入原始載波 相位觀測模型、零基線的站間單差載波相位觀測模型和零基線的星間雙差載波相位觀測模 型以獲取和Δν Ρ=;
[0150] 根據(jù)載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取AVC和Δνρ:和 計算載波相位的雙差噪聲； v
1 y
[0151 ]將計算出的載波相位的雙差噪聲的二分之一作為載波相位觀測噪聲。
[0152] 其中，公式(2.5)所示的模型由公式(2.6)所示的模型推導(dǎo)而來。
[0153]( 2.6 )
''1
[0154] 其中，可以稱為雙差整周模糊度的浮點(diǎn)解。需要說明的是，對于零基線而 言，由于各種誤差得到了很好的消除，而載波相位的測量精度是波長的百分之一量級，所以 △▽今是一個小值，此時只需要對公式(2.6)的方程右側(cè)就近取整即可得到雙差模糊度的整 數(shù)解艮丨
[0155] 本實(shí)施方式中，通過原始載波相位觀測模型、建立的零基線的站間單差載波相位 觀測模型、建立的零基線的站間雙差載波相位觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接 收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值確定載波相位觀測噪聲，實(shí)現(xiàn)了基于零基線的接收機(jī)的載 波相位的噪聲分析，從而更加便捷、準(zhǔn)確、快速的獲取接收機(jī)的載波相位觀測噪聲。
[0156] 圖4為本發(fā)明基于零基線雙差的接收機(jī)觀測噪聲的獲取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4 所示，包括:建模模塊、獲取模塊和確定模塊。其中，
[0157] 建模模塊，用于根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型；根據(jù)建立的 零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型。
[0158] 獲取模塊，用于獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值。
[0159] 確定模塊，用于根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零 基線的站間雙差觀測模型以及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定 觀測噪聲。
[0160]其中，當(dāng)觀測值為偽距觀測值時，原始觀測模型如公式（1.1)所示的原始偽距觀測 模型：
[0161]
[0162] 其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離(可以由衛(wèi)星和接收機(jī)在地心地固系中的坐標(biāo)計算得到）；C是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差； (11： 3表示衛(wèi)星鐘差;dcxrb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對流層延遲誤差;di_表示電離層延 遲誤差;表示第1頻點(diǎn)的頻率;h表示第i頻點(diǎn)的頻率;cUat.M表示作用在偽距上的多路徑 延遲; V1表示偽距觀測噪聲。
[0163] 其中，建模模塊根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將原始偽距 觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差偽距觀測模型；
[0164] 零基線的站間單差偽距觀測模型如公式(1.2)所示：
[0165] Δ Pi，AB= Δ pab+c Δ dtr+Δ vi (1.2)
[0166] 其中，△表示單差符號;A表示接收機(jī)A，B表示接收機(jī)Β; ΔΡ,,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；Adtr表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δνι 表示偽距的單差噪聲。
[0167] 其中，建模模塊根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀 測模型包括:將零基線的站間單差偽距觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取零基線的星 間雙差偽距觀測模型；
[0168] 零基線的星間雙差偽距觀測模型如公式(1.4)所示：
[0169]
[0170] 其中，Δ▽表示雙差符號；η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第i頻點(diǎn)上的偽距 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;ΔΥρ:表示幾何距離的站 間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；表示偽距的雙差噪聲。
[0171] 此時，確定模塊具體用于：
[0172]將獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入原始偽距觀測 模型、零基線的站間單差偽距觀測模型和零基線的星間雙差偽距觀測模型以獲取和 ^p"Z ；
[0173]將獲得的Δν/Π 〗和Δνρ:的差值的作為偽距的雙差噪聲；
[0174]將偽距的雙差噪聲的二分之一作為偽距觀測噪聲。
[0175] 其中，當(dāng)觀測值為載波相位觀測值時，原始觀測模型如公式(2.1)所示的原始載波 相位觀測模型：
[0176]
[0177] 其中，隊(duì)表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;Ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾 何距離(可以由衛(wèi)星和接收機(jī)在地心地固系中的坐標(biāo)計算得到）；C是光速;dtr表示接收機(jī) 鐘差;(11： 3表示衛(wèi)星鐘差;dcxrb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrop表示對流層延遲誤差;di_表示電離 層延遲誤差;fi表示第1頻點(diǎn)的頻率;fi表示第i頻點(diǎn)的頻率;Μ表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示 載波相位觀測中的整周模糊度;cUat.u表示作用在載波相位上的多路徑延遲； ￡1表示載波 相位觀測噪聲。
[0178] 其中，建模模塊根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型：將原始載波 相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差以獲取零基線的站間單差載波相位觀測模型；
[0179] 零基線的站間單差載波相位觀測模型如公式(2.2)所示：
[0180] Δ φ?;ΑΒ= Δ pab+c Δ dtr+λ? Δ Ni+ Δ ει (2.2)
[0181] 其中，△表示單差符號;Α表示接收機(jī)Α，Β表示接收機(jī)Β; Δι^,αβ表示接收機(jī)第i個頻 點(diǎn)的原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離 與衛(wèi)星到接收機(jī)B的幾何距離之差；△ dtr表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單 差；Δ&表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；△ ^表示載波相位的單差噪 聲。
[0182] 其中，建模模塊根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀 測模型包括:將零基線的站間單差載波相位觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差以獲取零基線 的星間雙差載波相位觀測模型；
[0183] 零基線的星間雙差載波相位觀測模型如公式(2.4)所示：
[0184]
(2.4)
[0185] 其中，Δ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星表示第i頻點(diǎn)上的載波 相位的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示幾何距離 的站間（接收機(jī)Α和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;ΔνΛ^表示第i頻點(diǎn)上的 整周模糊度的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;ΔΥ，表示載波 相位的雙差噪聲。
[0186]此時，確定模塊確定觀測噪聲包括：
[0187] 將零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模型；
[0188] 其中，載波相位的雙差觀測噪聲模型如公式(2.5)所示：
[0189]
(2,5)
[0190] 其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算；
[0191] 將獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入原始載波 相位觀測模型、零基線的站間單差載波相位觀測模型和零基線的星間雙差載波相位觀測模 型以獲取AV C和:;
[0192] 根據(jù)載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取和Δν/^和
: 十算載波相位的雙差噪聲； L〇193」將計算出的載汲相位的雙差噪聲的二分之一作為載波相位觀測噪聲。
[0194] 需要說明的是，在本文中，術(shù)語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排 他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而 且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有 的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在包括該 要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
[0195] 上述本申請實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。
[0196] 通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方 法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下 前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做 出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì) (如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計算機(jī)，月艮 務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實(shí)施例所述的方法。
[0197] 以上僅為本申請的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本申請的專利范圍，凡是利用本申 請說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技 術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本申請的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種接收機(jī)觀測噪聲的獲取方法，其特征在于，包括： 根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型； 根據(jù)建立的零基線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型； 獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值； 根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零基線的站間雙差觀 測模型W及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定觀測噪聲。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的獲取方法，其特征在于，當(dāng)所述觀測值為偽距觀測值時，所述 原始觀測模型如W下公式所示的原始偽距觀測模型：其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距離；C 是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;dts表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrnp表示對流層 延遲誤差;di。。。表示電離層延遲誤差;f 1表示第1頻點(diǎn)的頻率;f i表示第i頻點(diǎn)的頻率;dmuit,p, i 表示作用在偽距上的多路徑延遲;Vi表示偽距觀測噪聲。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)原始觀測模型建立零基線的 站間單差觀測模型:將所述原始偽距觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差W獲取零基線的站 間單差偽距觀測模型； 所述零基線的站間單差偽距觀測模型如W下公式所示： A Pi,AB= A PAB+C Δ dtr+ A Vi 其中，A表示單差符號;A表示接收機(jī)A,B表示接收機(jī)B; Δ Pi,AB表示接收機(jī)第i個頻點(diǎn)的 原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi)星到 接收機(jī)B的幾何距離之差；Δ化r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ VI表示 偽距的單差噪聲。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)建立的零基線的站間單差觀 測模型建立零基線的星間雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差偽距觀測模型在兩 顆衛(wèi)星之間做單差W獲取零基線的星間雙差偽距觀測模型； 所述零基線的星間雙差偽距觀測模型如W下公式所示：其中，Δ ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星巧品表示第i頻點(diǎn)上的偽距的站 間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；Δνρ?表示幾何距離的站間 (接收機(jī)A和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；Δ Vvi表示偽距的雙差噪聲。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的獲取方法，其特征在于，所述確定觀測噪聲包括： 將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入所述原始偽距 觀測模型、所述零基線的站間單差偽距觀測模型和所述零基線的星間雙差偽距觀測模型W 獲取所述和所述Δνρ? ; 將獲得的所述Δν/Π ；和所述AVp.：：卽勺差值的作為所述偽距的雙差噪聲； 將所述偽距的雙差噪聲的二分之一作為所述偽距觀測噪聲。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的獲取方法，其特征在于，當(dāng)所述觀測值為載波相位觀測值時， 所述原始觀測模型如W下公式所示的原始載波相位觀測模型：其中，Φι表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;P表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離；C是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;dts表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差；dtrop表示對 流層延遲誤差;di。。。表示電離層延遲誤差;f 1表示第1頻點(diǎn)的頻率;f i表示第i頻點(diǎn)的頻率;λ? 表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示載波相位觀測中的整周模糊度;(ΙηυΙΙ,Φ,ι表示作用在載波相位上 的多路徑延遲;Ei表示載波相位觀測噪聲。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)原始觀測模型建立零基線的 站間單差觀測模型:將所述原始載波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差W獲取零基線 的站間單差載波相位觀測模型； 所述零基線的站間單差載波相位觀測模型如W下公式所示： A Φ?,ΑΒ= A PAB+c Δ dtr+λ? Δ Ni+ Δ ει 其中，Δ表示單差符號;A表示接收機(jī)A，Β表示接收機(jī)Β; Δ φι,ΑΒ表示接收機(jī)第i個頻點(diǎn)的 原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ pab表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；A化r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；ANi 表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；Δ ει表示載波相位的單差噪聲。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的獲取方法，其特征在于，所述根據(jù)建立的零基線的站間單差觀 測模型建立零基線的星間雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差載波相位觀測模型 在兩顆衛(wèi)星之間做單差W獲取零基線的星間雙差載波相位觀測模型； 所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型如W下公式所示：其中，Δ ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星m;AV的品表示第i頻點(diǎn)上的載波相位 的站間（接收機(jī)4和接收機(jī)6之間）星間（衛(wèi)星11和衛(wèi)星111之間）雙差;么^姑^表示幾何距離的站 間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;AVW；品表示第i頻點(diǎn)上的整周 模糊度的站間(接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間(衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；Δ νε康示載波相 位的雙差噪聲。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的獲取方法，其特征在于，所述確定觀測噪聲包括： 將所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模型； 其中，所述載波相位的雙差觀測噪聲模型如W下公式所示：其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算； 將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入所述原始 載波相位觀測模型、所述零基線的站間單差載波相位觀測模型和所述零基線的星間雙差載 波相位觀測模型W獲取所述Δν的!;ig和所述Δν//違； 根據(jù)所述載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取所述A V If品和所述Δ V戶品和十算所述載波相位的雙差噪聲； 將計算出的所述載波相位的雙差噪聲的二分之一作為所述載波相位觀測噪聲。10. -種接收機(jī)觀測噪聲的獲取裝置，其特征在于，包括:建模模塊、獲取模塊和確定模 塊;其中， 建模模塊，用于根據(jù)原始觀測模型建立零基線的站間單差觀測模型;根據(jù)建立的零基 線的站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型； 獲取模塊，用于獲取零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值； 確定模塊，用于根據(jù)原始觀測模型、建立的零基線的站間單差觀測模型、建立的零基線 的站間雙差觀測模型W及獲得的零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的觀測值確定觀測 噪聲。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的獲取裝置，其特征在于，當(dāng)所述觀測值為偽距觀測值時，所 述原始觀測模型如W下公式所示的原始偽距觀測模型：其中，Pi表示第i頻點(diǎn)的原始偽距觀測量，單位為米;Ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距離；C 是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;dts表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差;dtrnp表示對流層 延遲誤差;di。。。表示電離層延遲誤差;f 1表示第1頻點(diǎn)的頻率;f i表示第i頻點(diǎn)的頻率;dmult,P, i 表示作用在偽距上的多路徑延遲;Vi表示偽距觀測噪聲。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的獲取裝置，其特征在于，所述建模模塊根據(jù)原始觀測模型建 立零基線的站間單差觀測模型:將所述原始偽距觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差W獲取 零基線的站間單差偽距觀測模型； 所述零基線的站間單差偽距觀測模型如W下公式所示： A Pi,AB= A Pab+C λ dtr+ A Vi 其中，Δ表示單差符號;A表示接收機(jī)A，B表示接收機(jī)B; Δ Pi, AB表示接收機(jī)第i個頻點(diǎn)的 原始偽距在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δραβ表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi)星到 接收機(jī)B的幾何距離之差；Δ化r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ VI表示 偽距的單差噪聲。13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的獲取裝置，其特征在于，所述建模模塊根據(jù)建立的零基線的 站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差偽距觀 測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差W獲取零基線的星間雙差偽距觀測模型； 所述零基線的星間雙差偽距觀測模型如W下公式所示：其中，Δ ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星πι;Δ▽巧品表示第i頻點(diǎn)上的偽距的站 間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；表示幾何距離的站間 (接收機(jī)A和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；A Vv康示偽距的雙差噪聲。14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的獲取裝置，其特征在于，所述確定模塊具體用于： 將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的偽距觀測值代入所述原始偽距 觀測模型、所述零基線的站間單差偽距觀測模型和所述零基線的星間雙差偽距觀測模型W 獲取所述AViHs和所述Δ▽/嘴； 將獲得的所述Δ▽巧品和所述Δνρ;卽勺差值的作為所述偽距的雙差噪聲； 將所述偽距的雙差噪聲的二分之一作為所述偽距觀測噪聲。15. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的獲取裝置，其特征在于，當(dāng)所述觀測值為載波相位觀測值 時，所述原始觀測模型如W下公式所示的原始載波相位觀測模型：其中，Φι表示第i頻點(diǎn)的原始載波相位觀測量，單位為米;Ρ表示衛(wèi)星到接收機(jī)的幾何距 離；C是光速;dtr表示接收機(jī)鐘差;dts表示衛(wèi)星鐘差;cUb表示衛(wèi)星的軌道誤差；dtrop表示對 流層延遲誤差;di。。。表示電離層延遲誤差;f 1表示第1頻點(diǎn)的頻率;f i表示第i頻點(diǎn)的頻率;λ? 表示第i頻點(diǎn)的波長;Ni表示載波相位觀測中的整周模糊度;(ΙηυΙΙ,Φ,ι表示作用在載波相位上 的多路徑延遲;Ei表示載波相位觀測噪聲。16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的獲取裝置，其特征在于，所述建模模塊根據(jù)原始觀測模型建 立零基線的站間單差觀測模型:將所述原始載波相位觀測模型在兩個接收機(jī)之間做單差W 獲取零基線的站間單差載波相位觀測模型； 所述零基線的站間單差載波相位觀測模型如W下公式所示： A Φ?,ΑΒ= A PAB+c Δ dtr+λ? Δ Ni+ Δ ει 其中，Δ表示單差符號;A表示接收機(jī)A，Β表示接收機(jī)Β; Δ φι,ΑΒ表示接收機(jī)第i個頻點(diǎn)的 原始載波相位在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；Δ pab表示衛(wèi)星到接收機(jī)A的幾何距離與衛(wèi) 星到接收機(jī)B的幾何距離之差；A化r表示接收機(jī)鐘差在接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差；ANi 表示第i頻點(diǎn)上接收機(jī)A和接收機(jī)B之間的單差模糊度；Δ ει表示載波相位的單差噪聲。17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的獲取裝置，其特征在于，所述建模模塊根據(jù)建立的零基線的 站間單差觀測模型建立零基線的星間雙差觀測模型包括:將所述零基線的站間單差載波相 位觀測模型在兩顆衛(wèi)星之間做單差W獲取零基線的星間雙差載波相位觀測模型； 所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型如W下公式所示：其中，Δ ▽表示雙差符號;η表示衛(wèi)星n，m表示衛(wèi)星m;A▽的品表示第i頻點(diǎn)上的載波相位 的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;表示幾何距離的站 間諧收機(jī)A和接收機(jī)Β之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差;AViV：品表示第i頻點(diǎn)上的整周 模糊度的站間（接收機(jī)A和接收機(jī)B之間）星間（衛(wèi)星η和衛(wèi)星m之間）雙差；Δ νε康示載波相 位的雙差噪聲。18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的獲取裝置，其特征在于，所述確定模塊確定觀測噪聲包括： 將所述零基線的星間雙差載波相位觀測模型轉(zhuǎn)化為載波相位的雙差觀測噪聲模型； 其中，所述載波相位的雙差觀測噪聲模型如W下公式所示：其中，round函數(shù)表示就近取整運(yùn)算； 將獲得的所述零基線的兩個接收機(jī)接收的兩顆衛(wèi)星的載波相位觀測值代入所述原始 載波相位觀測模型、所述零基線的站間單差載波相位觀測模型和所述零基線的星間雙差載 波相位觀測模型W獲取所述Δν的:。和所述Δνρ：；'言； 根據(jù)所述載波相位的雙差觀測噪聲模型、獲得的取所述A V廬品和所述Δ巧0還和計算所述載波相位的雙差噪聲； 將計算出的所述載波相位的雙差噪聲的二分之一作為所述載波相位觀測噪聲。
【文檔編號】G01S19/23GK105974441SQ201610282616
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】陳孔哲, 劉亮, 王獻(xiàn)中
【申請人】和芯星通科技(北京)有限公司