一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位方法
【專利摘要】一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位方法，包括：步驟1，采集所需定位區(qū)域關(guān)鍵路徑的地磁指紋時(shí)間序列；步驟2，將采集到的地磁指紋時(shí)間序列與地圖坐標(biāo)映射成新的序列并保存至地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)；步驟3，采集待匹配地磁子序列，并根據(jù)該序列的變化趨勢(shì)篩選出相應(yīng)候選匹配序列；步驟4，計(jì)算待匹配地磁子序列與所有候選匹配序列的動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距離，并最終映射成相應(yīng)地圖坐標(biāo)。本發(fā)明充分利用了建筑物內(nèi)地磁場(chǎng)局部異常且長(zhǎng)期穩(wěn)定的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)無(wú)需網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施、實(shí)時(shí)性高、定位準(zhǔn)確的室內(nèi)定位方法。
【專利說(shuō)明】
一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種室內(nèi)定位方法，尤其是涉及一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定 位方法，屬于室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來(lái)，隨著移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)與智能終端的發(fā)展，室內(nèi)定位在一些特定場(chǎng)合的實(shí)用性和 必要性已經(jīng)日趨顯著。例如在大型商場(chǎng)、超市中的智能導(dǎo)購(gòu);在陌生的辦公樓里尋找一個(gè)會(huì) 議室;在龐大的停車場(chǎng)尋找停泊的車輛等。
[0003] 全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)被廣泛應(yīng)用于室外定位，然而 由于室內(nèi)信號(hào)衰減以及多徑效應(yīng)的影響，該系統(tǒng)只能工作在戶外開闊地帶，無(wú)法實(shí)現(xiàn)室內(nèi) 復(fù)雜環(huán)境下的可靠定位。基于WIFI指紋及藍(lán)牙指紋的室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用， 然而它們均非常依賴昂貴的無(wú)線基礎(chǔ)設(shè)施(無(wú)線AP及藍(lán)牙基站），對(duì)于那些沒(méi)有安裝無(wú)線基 礎(chǔ)設(shè)施的建筑便束手無(wú)策。同時(shí)，兩者的信號(hào)在室內(nèi)都容易受到信號(hào)衰減、人體干擾等的影 響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要克服現(xiàn)有技術(shù)的以上問(wèn)題，提供一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位 方法，本發(fā)明方法充分利用了建筑物內(nèi)地磁場(chǎng)局部異常且長(zhǎng)期穩(wěn)定的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)無(wú)需網(wǎng)絡(luò) 基礎(chǔ)設(shè)施、實(shí)時(shí)性高、定位準(zhǔn)確的室內(nèi)定位方法。
[0005] 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種基于地磁指紋匹配算法的室 內(nèi)定位方法，包括以下步驟：
[0006] 步驟1，采集所需定位區(qū)域關(guān)鍵路徑的地磁指紋時(shí)間序列。使用低通濾波算法對(duì)數(shù) 據(jù)進(jìn)行平滑去噪處理，并計(jì)算所采集地磁數(shù)據(jù)的合地磁強(qiáng)度，將其作為地磁指紋匹配時(shí)間 序列；
[0007] 步驟2,使用三次樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配向量進(jìn)行插值處理，同時(shí)與建筑物 平面圖所對(duì)應(yīng)的路徑建立映射關(guān)系。將地磁指紋匹配時(shí)間序列與地圖映射關(guān)系存儲(chǔ)到地磁 指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中；
[0008] 步驟3,定位階段，采集長(zhǎng)度約為2s的待匹配地磁子序列，同樣地，使用三次樣條插 值算法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理。并對(duì)該子序列的變化趨勢(shì)(增減趨勢(shì)、極小極大值等)進(jìn)行 判斷，根據(jù)其變化趨勢(shì)在地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中篩選相應(yīng)候選匹配序列；
[0009] 步驟4,遍歷所有候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁子序列與它們的動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距 離，找出與待匹配地磁子序列動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距離最小的候選匹配序列，并將該序列的終點(diǎn) 映射為相應(yīng)地圖坐標(biāo)作為定位位置。
[0010]進(jìn)一步的，所述步驟1具體包括：
[0011]步驟11，沿定位區(qū)域的某條特定路徑手持智能手機(jī)勻速行走，手機(jī)朝向固定，以 2Hz的頻率采集沿路地磁數(shù)據(jù)。使用低通濾波算法對(duì)讀取的地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑去噪處理，其 計(jì)算公式為：
[0012] Bi = Bi-i*( 1-lowPassCoef )+currentB*lowPassCoef.
[0013] 其中，為經(jīng)過(guò)低通濾波后取得的地磁強(qiáng)度數(shù)據(jù)，為上一次取得的地磁強(qiáng)度數(shù) 據(jù)，currentB為當(dāng)前設(shè)備讀取到的未經(jīng)濾波處理的地磁數(shù)據(jù)，lowPassCoef為濾波系數(shù)，取 0.1。
[0014] 步驟12，記錄每個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti對(duì)應(yīng)的地磁強(qiáng)度Bi (Xi，yi，zi)，計(jì)算其對(duì)應(yīng)地磁強(qiáng)度的 合地磁強(qiáng)度I |Bd |，其中
[0015]步驟13,將特定路徑上連續(xù)的時(shí)間點(diǎn){^山，…，tn}與其對(duì)應(yīng)的合地磁強(qiáng)度{ | |B! ，| |b2| |，…，| |Bn| |}組成地磁指紋匹配時(shí)間序列TS^dl |Bd |)，（t2，| |b2| |)，--_，（tn， |Bn| |)}〇
[0016]進(jìn)一步的，所述步驟2具體包括：
[0017] 步驟21，使用三樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配時(shí)間序列TS進(jìn)行插值處理，得到TS' = {(1/ι，I |Βι| K )，（1/2, | IB2I K | |Bm| κ )}。其中i/i-i/i-FO.ls。
[0018] 步驟22,將插值處理后的時(shí)間序列TS'與建筑物平面圖所對(duì)應(yīng)的路徑坐標(biāo)建立映 射關(guān)系，組成相應(yīng)的地磁指紋參考序列RS={(tS，| |Bi| I'xuDJtS，| |β2| Κ，χ2， 72)，···，α、，I |Bm| K，Xm，ym)}，其中，xi，yi分別表示對(duì)應(yīng)路徑點(diǎn)在二維平面中的橫、縱坐 標(biāo)，并保存至地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中。
[0019]進(jìn)一步的，所述步驟3還需判斷地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中是否已經(jīng)存在需定位路徑相應(yīng) 的地磁指紋參考序列，若沒(méi)有則需要采集相應(yīng)參考序列，否則從地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中取出相 應(yīng)參考序列用于匹配定位。
[0020]進(jìn)一步的，所述步驟3具體包括：
[0021 ]步驟31，采集連續(xù)時(shí)間（一般為2秒）內(nèi)的地磁指紋數(shù)據(jù)并計(jì)算相應(yīng)的合地磁強(qiáng)度。 同樣地，并使用三次樣條插值算法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理，進(jìn)而得到長(zhǎng)度為η的待匹配地磁 時(shí)間序列MSzKtd |Bi| |)，（t2，| |b2| |)，，"，（tn，| |Βη| |)}。
[0022] 步驟32，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的趨勢(shì)向量Τ，Τ = {(ti，ki)，（t2，k2)，（t3， 1? )，· · ·，（ tn-1，kn-1) }
[0023]步驟33,從地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中取出相應(yīng)待定位路徑的參考序列，同樣地，計(jì)算參考 序列的趨勢(shì)向量RT。并基于待匹配地磁時(shí)間序列與參考序列的趨勢(shì)向量，利用滑動(dòng)窗口技 術(shù)，計(jì)算窗口內(nèi)參考序列趨勢(shì)向量與待匹配時(shí)間地磁時(shí)間序列趨勢(shì)向量的相似度距離，篩 選出相似度距離在一定閾值ω內(nèi)的候選匹配序列。
[0024]進(jìn)一步的，所述步驟4具體包括：
[0025] 步驟41，遍歷所有的候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的地磁指紋與候 選匹配序列地磁指紋之間的相似度。相似度采用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法進(jìn)行計(jì)算。假設(shè)待匹配 地磁時(shí)間序列MS的地磁指紋序列為X= {X1，χ2，…，χη}，候選匹配序列地磁指紋序列為Y = {yi，y2，…，yn}，則兩個(gè)序列的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離為
[0027] 步驟42，找出與待匹配地磁時(shí)間序列相似度最高，即動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離小的候選 匹配序列，并將該序列的終點(diǎn)映射為相應(yīng)地圖坐標(biāo)，該坐標(biāo)即為定位結(jié)果，完成定位。
[0028] 本發(fā)明通過(guò)采用上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：
[0029] -、本發(fā)明充分利用了建筑物內(nèi)廣泛分布的地磁場(chǎng)局部異常且長(zhǎng)期穩(wěn)定的特點(diǎn)， 無(wú)需任何基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)設(shè)施即可實(shí)現(xiàn)定位；
[0030] 二、本發(fā)明在地磁數(shù)據(jù)采集過(guò)程使用了低通濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，能夠有 效減小噪聲數(shù)據(jù)的影響；
[0031] 三、本發(fā)明充分考慮了地磁時(shí)間序列的特征(遞增、遞減、極大值、極小值等），并以 趨勢(shì)向量形式進(jìn)行計(jì)算，能夠有效提高指紋匹配算法的成功率。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1為本發(fā)明方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033] 為了使本發(fā)明的目的，技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖通過(guò)具體實(shí) 施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明， 并不用于限定本發(fā)明。
[0034] 如圖1所示，作為一個(gè)具體的實(shí)施例，本發(fā)明的一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi) 定位方法，包括以下步驟：
[0035] 步驟1，采集所需定位區(qū)域關(guān)鍵路徑的地磁指紋時(shí)間序列。使用低通濾波算法對(duì)數(shù) 據(jù)進(jìn)行平滑去噪處理，并計(jì)算所采集地磁數(shù)據(jù)的合地磁強(qiáng)度，將其作為地磁指紋匹配時(shí)間 序列；
[0036]步驟2,使用三次樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配向量進(jìn)行插值處理，同時(shí)與建筑物 平面圖所對(duì)應(yīng)的路徑建立映射關(guān)系。將地磁指紋匹配時(shí)間序列與地圖映射關(guān)系存儲(chǔ)到地磁 指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中；
[0037]步驟3,定位階段，采集長(zhǎng)度約為2s的待匹配地磁子序列，同樣地，使用三次樣條插 值算法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理。并對(duì)該子序列的變化趨勢(shì)(增減趨勢(shì)、極小極大值等)進(jìn)行 判斷，根據(jù)其變化趨勢(shì)在地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中篩選相應(yīng)候選匹配序列；
[0038] 步驟4,遍歷所有候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁子序列與它們的動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距 離，找出與待匹配地磁子序列動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距離最小的候選匹配序列，并將該序列的終點(diǎn) 映射為相應(yīng)地圖坐標(biāo)作為定位位置。
[0039]所述步驟1具體包括：
[0040]步驟11，沿定位區(qū)域的某條特定路徑手持智能手機(jī)勻速行走，手機(jī)朝向固定，以 2Hz的頻率采集沿路地磁數(shù)據(jù)。使用低通濾波算法對(duì)讀取的地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑去噪處理，其 計(jì)算公式為：
[0041 ] Bi = Bi-i*( 1-lowPassCoef )+currentB*lowPassCoef.
[0042]其中，為經(jīng)過(guò)低通濾波后取得的地磁強(qiáng)度數(shù)據(jù)，Βκ為上一次取得的地磁強(qiáng)度數(shù) 據(jù)，currentB為當(dāng)前設(shè)備讀取到的未經(jīng)濾波處理的地磁數(shù)據(jù)，lowPassCoef為濾波系數(shù)，取 0.1。
[0043] 步驟12，記錄每個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti對(duì)應(yīng)的地磁強(qiáng)度Bi(Xi，yi，Zi)，計(jì)算其對(duì)應(yīng)地磁強(qiáng)度的 合地磁強(qiáng)度I iBd |，
[0044] 步驟13，將特定路徑上連續(xù)的時(shí)間點(diǎn){^42，一，^}與其對(duì)應(yīng)的合地磁強(qiáng)度{|舊1 ，| |b2| |，…，| |Bn| |}組成地磁指紋匹配時(shí)間序列TS^dl |Bi| |)，（t2，| |b2| | )，···，（tn， |Bn| |)}〇
[0045] 所述步驟2具體包括：
[0046] 步驟21，使用三樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配時(shí)間序列TS進(jìn)行插值處理，得到TS' = {(1/1，I |Bi| K ),(1/2, | IB2I K | |Bm| κ )}。其中i/i-i/i-FO.ls。
[0047] 步驟22,將插值處理后的時(shí)間序列TS'與建筑物平面圖所對(duì)應(yīng)的路徑坐標(biāo)建立映 射關(guān)系，組成相應(yīng)的地磁指紋參考序列RS={(tS，| |Bi| I'xuDJtS，| |β2| Κ，χ2， 72)，···，α、，I |Bm| K，Xm，ym)}，其中，xi，yi分別表示對(duì)應(yīng)路徑點(diǎn)在二維平面中的橫、縱坐 標(biāo)，并保存至地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中。
[0048] 所述步驟3具體包括：
[0049] 步驟31，采集連續(xù)時(shí)間（一般為2秒）內(nèi)的地磁指紋數(shù)據(jù)并計(jì)算相應(yīng)的合地磁強(qiáng)度。 同樣地，并使用三次樣條插值算法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理，進(jìn)而得到長(zhǎng)度為η的待匹配地磁 時(shí)間序列MSzKtd |Bi| |)，（t2，| |b2| |)，，"，（tn，| |Βη| |)}。
[0050] 步驟32，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的趨勢(shì)向量Τ，Τ = {(ti，ki)，（t2，k2)，（t3， 1? )，· · ·，（ tn-1，kn-1) } 〇
[0051]步驟33,從地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中取出相應(yīng)待定位路徑的參考序列，同樣地，計(jì)算參考 序列的趨勢(shì)向量RT。并基于待匹配地磁時(shí)間序列與參考序列的趨勢(shì)向量，利用滑動(dòng)窗口技 術(shù)，計(jì)算窗口內(nèi)參考序列趨勢(shì)向量與待匹配時(shí)間地磁時(shí)間序列趨勢(shì)向量的相似度距離，篩 選出相似度距離在一定閾值ω內(nèi)的候選匹配序列。
[0052]所述步驟4具體包括：
[0053] 步驟41，遍歷所有的候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的地磁指紋與候 選匹配序列地磁指紋之間的相似度。相似度采用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法進(jìn)行計(jì)算。假設(shè)待匹配 地磁時(shí)間序列MS的地磁指紋序列為X= {X1，χ2，…，χη}，候選匹配序列地磁指紋序列為Y = {yi，y2，…，yn}，則兩個(gè)序列的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離為
[0055]步驟42，找出與待匹配地磁時(shí)間序列相似度最高，即動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離小的候選 匹配序列，并將該序列的終點(diǎn)映射為相應(yīng)地圖坐標(biāo)，該坐標(biāo)即為定位結(jié)果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括： 步驟1，采集所需定位區(qū)域關(guān)鍵路徑的地磁指紋時(shí)間序列;使用低通濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn) 行平滑去噪處理，并計(jì)算所采集地磁數(shù)據(jù)的合地磁強(qiáng)度，將其作為地磁指紋匹配時(shí)間序列； 具體包括： 步驟11，沿定位區(qū)域的某條特定路徑手持智能手機(jī)勻速行走，手機(jī)朝向固定，W2HZ的 頻率采集沿路地磁數(shù)據(jù);使用低通濾波算法對(duì)讀取的地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑去噪處理，其計(jì)算 公式為： Bi = Bi-i*( 1-lowPassCoef )+currentB*lowPassCoef. 其中，Bi為經(jīng)過(guò)低通濾波后取得的地磁強(qiáng)度數(shù)據(jù)，Bi-i為上一次取得的地磁強(qiáng)度數(shù)據(jù)， curren巧為當(dāng)前設(shè)備讀取到的未經(jīng)濾波處理的地磁數(shù)據(jù)，lowPassCoef為濾波系數(shù)，取0.1; 步驟12，記錄每個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti對(duì)應(yīng)的地磁強(qiáng)度Bi(xi, yi, zi)，計(jì)算其對(duì)應(yīng)地磁強(qiáng)度的合地 磁強(qiáng)度I |Bi| I，其叫步驟13,將特定路徑上連續(xù)的時(shí)間點(diǎn){tl，t2，-，，tn}與其對(duì)應(yīng)的合地磁強(qiáng)度{ llBlI I，I B2I I，···，I |Bn| I }組成地磁指紋匹配時(shí)間序列TS={(tl，I |Bl| I )，（t2, I 帕| I )，…，（tn，I |Bn )}; 步驟2,使用Ξ次樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配向量進(jìn)行插值處理，同時(shí)與建筑物平面 圖所對(duì)應(yīng)的路徑建立映射關(guān)系;將地磁指紋匹配時(shí)間序列與地圖映射關(guān)系存儲(chǔ)到地磁指紋 數(shù)據(jù)庫(kù)中；具體包括： 步驟21，使用Ξ樣條插值算法對(duì)地磁指紋匹配時(shí)間序列TS進(jìn)行插值處理，得到TS/ = { ( t' 1, I I Bl I I ' ) , (t' 2 , I I Β2 I I ' ) , ·. · , ( t'm , I I Bm I I ' ) };其中 t' i_t' i-1 = 0.1S ; 步驟22,將插值處理后的時(shí)間序列與建筑物平面圖所對(duì)應(yīng)的路徑坐標(biāo)建立映射關(guān) 系，組成相應(yīng)的地磁指紋參考序列 RS = Kt' 1，I I Bi I I'，xi，yi)，（t' 2, II B2II'，X2，y2)，···， (t\，MBm||/，Xm，ym)}，其中，Xi，yi分別表示對(duì)應(yīng)路徑點(diǎn)在二維平面中的橫、縱坐標(biāo)，并保存 至地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中； 步驟3，定位階段，采集長(zhǎng)度約為2s的待匹配地磁子序列，同樣地，使用Ξ次樣條插值算 法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理;并對(duì)該子序列的變化趨勢(shì)(增減趨勢(shì)、極小極大值等)進(jìn)行判斷， 根據(jù)其變化趨勢(shì)在地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中篩選相應(yīng)候選匹配序列;具體包括： 步驟31，采集連續(xù)時(shí)間（一般為2秒）內(nèi)的地磁指紋數(shù)據(jù)并計(jì)算相應(yīng)的合地磁強(qiáng)度；同樣 地，并使用Ξ次樣條插值算法對(duì)該序列進(jìn)行插值處理，進(jìn)而得到長(zhǎng)度為η的待匹配地磁時(shí)間 序列MS={(tl, I |Bi I I )，（t2, I |Β2 I I )，...，（tn, I |Βη| I )}; 步驟32，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的趨勢(shì)向量Τ，Τ = { ( tl，kl )，（ t2，k2 )，（ t3，k3 )，…， (tn-1, kn-1) };其 4步驟33,從地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中取出相應(yīng)待定位路徑的參考序列，同樣地，計(jì)算參考序列 的趨勢(shì)向量RT;并基于待匹配地磁時(shí)間序列與參考序列的趨勢(shì)向量，利用滑動(dòng)窗口技術(shù)，計(jì) 算窗口內(nèi)參考序列趨勢(shì)向量與待匹配時(shí)間地磁時(shí)間序列趨勢(shì)向量的相似度距離，篩選出相 似度距離在一定闊值ω內(nèi)的候選匹配序列； 步驟4,遍歷所有候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁子序列與它們的動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距離， 找出與待匹配地磁子序列動(dòng)態(tài)時(shí)間彎曲距離最小的候選匹配序列，并將該序列的終點(diǎn)映射 為相應(yīng)地圖坐標(biāo)作為定位位置，具體包括： 步驟41，遍歷所有的候選匹配序列，計(jì)算待匹配地磁時(shí)間序列MS的地磁指紋與候選匹 配序列地磁指紋之間的相似度;相似度采用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法進(jìn)行計(jì)算;假設(shè)待匹配地磁 時(shí)間序列]?5的地磁指紋序列為乂=^1，^2，'''，^}，候選匹配序列地磁指紋序列為￥={71， y2，…，yn}，則兩個(gè)序列的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離為步驟42,找出與待匹配地磁時(shí)間序列相似度最高，即動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離小的候選匹配 序列，并將該序列的終點(diǎn)映射為相應(yīng)地圖坐標(biāo)，該坐標(biāo)即為定位結(jié)果。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于地磁指紋匹配算法的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所 述步驟3還需判斷地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中是否已經(jīng)存在需定位路徑相應(yīng)的地磁指紋參考序列， 若沒(méi)有則需要采集相應(yīng)參考序列，否則從地磁指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中取出相應(yīng)參考序列用于匹配定 位。
【文檔編號(hào)】G01C21/08GK106092093SQ201610357732
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月26日
【發(fā)明人】毛科技, 鄔錦彬, 金洪波
【申請(qǐng)人】浙江工業(yè)大學(xué)