專利名稱：引導(dǎo)裝置及操作系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)于一種操作系統(tǒng)，特別是有關(guān)于一種具有掃地機(jī)器人的操作系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類愈來愈多，其中機(jī)器人(robot)就是其中一種。 在許多可移動(dòng)的機(jī)器人裝置中，為了達(dá)到自動(dòng)移動(dòng)的功能，機(jī)器人通常會(huì)具有一驅(qū)動(dòng)裝置、 一檢測(cè)器以及一移動(dòng)控制器。舉例而言，清掃機(jī)器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作， 便可自動(dòng)移動(dòng)，并吸取地板上的灰塵。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種引導(dǎo)裝置，可控制一掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向，并包括一接收單元、 一發(fā)射單元以及一控制單元。接收單元用以接收一超音波編碼信號(hào)。超音波編碼信號(hào)是由掃地機(jī)器人所發(fā)射。發(fā)射單元發(fā)射至少一無線信號(hào)。當(dāng)接收單元接收到超音波編碼信號(hào)時(shí)， 控制單元致能發(fā)射單元，使發(fā)射單元發(fā)射一第一引導(dǎo)無線信號(hào)。掃地機(jī)器人根據(jù)第一引導(dǎo)無線信號(hào)而移動(dòng)。本發(fā)明還提供一種操作系統(tǒng)，包括一掃地機(jī)器人以及一引導(dǎo)裝置。掃地機(jī)器人用以進(jìn)行一清潔工作，并包括一第一發(fā)射單元。第一發(fā)射單元發(fā)射一第一超音波編碼信號(hào)。引導(dǎo)裝置包括，一接收單元、一第二發(fā)射單元以及一控制單元。接收單元接收第一超音波編碼信號(hào)。第二發(fā)射單元發(fā)射至少一無線信號(hào)。當(dāng)接收單元接收到超音波編碼信號(hào)時(shí)，控制單元致能第二發(fā)射單元，使第二發(fā)射單元發(fā)射一第一引導(dǎo)無線信號(hào)。掃地機(jī)器人根據(jù)第一引導(dǎo)無線信號(hào)而移動(dòng)。為讓本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉出較佳實(shí)施例，并配合所附圖式，作詳細(xì)說明如下。


圖1為本發(fā)明的操作系統(tǒng)的示意圖。
圖2A 2C為本發(fā)明的操作系統(tǒng)的運(yùn)作示意圖。
圖3為本發(fā)明的操作系統(tǒng)的另一可能實(shí)施例。
[主要元件標(biāo)號(hào)說明]
100,300 操作系統(tǒng)；110、310 掃地機(jī)器人；
130,330 引導(dǎo)裝置；111、131 發(fā)射單元；
113U33 接收單元；135 控制單元；
137 充電端；139 充電單元；
115 可充電單元；117:電量檢測(cè)單元；
119 存儲(chǔ)單元。
具體實(shí)施例方式圖1為本發(fā)明的操作系統(tǒng)的示意圖。如圖所示，操作系統(tǒng)100包括，掃地機(jī)器人 110以及引導(dǎo)裝置130。掃地機(jī)器人110用以進(jìn)行一清潔工作。在本實(shí)施例中，引導(dǎo)裝置 130可控制掃地機(jī)器人110的移動(dòng)方向，并且可同時(shí)或分別扮演一基地臺(tái)(dock)、一光引導(dǎo) (light house)以及一虛擬墻(virtualwall)的角色。如圖所示，掃地機(jī)器人110包括發(fā)射單元111及接收單元113。發(fā)射單元111及接收單元113分別發(fā)射及接收無線信號(hào)。本發(fā)明并不限定無線信號(hào)的種類。在一可能實(shí)施例中，無線信號(hào)可為超音波(Ultrasonic Wave)信號(hào)或是紅外線(Infrared Ray)信號(hào)。在一可能實(shí)施例中，發(fā)射單元111及接收單元113發(fā)射或接收相同種類的無線信號(hào)。舉例而言，發(fā)射單元111發(fā)射超音波信號(hào)，而接收單元113接收超音波信號(hào)，或是發(fā)射單元111發(fā)射紅外線信號(hào)，而接收單元113接收紅外線信號(hào)。在另一實(shí)施例中，發(fā)射單元111及接收單元113分別發(fā)射及接收不同種類的無線信號(hào)。舉例而言，發(fā)射單元111發(fā)射紅外線信號(hào)，而接收單元113接收超音波信號(hào)，或是發(fā)射單元111發(fā)射超音波信號(hào)，而接收單元113接收紅外線信號(hào)。在本實(shí)施例中，發(fā)射單元111為超音波發(fā)射器，而接收單元113為紅外線接收器。 發(fā)射單元111發(fā)射一超音波編碼信號(hào)(如UW1或UW2)，其中超音波編碼信號(hào)UW1的編碼值不同于超音波編碼信號(hào)UW2的編碼值。由于超音波信號(hào)的編碼方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員所深知， 故不再贅述。超音波信號(hào)的優(yōu)點(diǎn)在于，傳送距離遠(yuǎn)，并可克服遮蔽的問題，故可提高清掃的效率。再者，通過發(fā)射超音波信號(hào)，便得知前方是否具有障礙物，以避免直接碰撞障礙物。因此，掃地機(jī)器人110在執(zhí)行清潔動(dòng)作時(shí)，不會(huì)產(chǎn)生太大的噪音。另外，超音波具有較高的穩(wěn)定度及準(zhǔn)確度，并且不受光線(太陽光)的干擾。在本實(shí)施例中，引導(dǎo)裝置130包括，接收單元131、發(fā)射單元133以及控制單元 (MCU) 135。接收單元131接收發(fā)射單元111所發(fā)出的超音波編碼信號(hào)(如UW1及UW2)。由于發(fā)射單元111所發(fā)出的超音波信號(hào)具有特定的編碼值，故接收單元131可根據(jù)所接收到的超音波信號(hào)的編碼值，得知超音波信號(hào)是否由掃地機(jī)器人110所發(fā)出，而不會(huì)將其它環(huán)境裝置所發(fā)出的超音波信號(hào)，誤認(rèn)為掃地機(jī)器人110所發(fā)出的信號(hào)。發(fā)射單元133發(fā)射至少一無線信號(hào)(如IRidUR1UR2)。本發(fā)明并不限定無線信號(hào)的種類。在一些實(shí)施例中，無線信號(hào)可為一超音波信號(hào)或是一紅外線信號(hào)。在本實(shí)施例中， 發(fā)射單元133發(fā)射具有不同編碼值的紅外線信號(hào)(如IRnnIR1UR2)。由于紅外線的編碼方法亦為本領(lǐng)域技術(shù)人員所深知，故不再贅述?？刂茊卧?35用以控制接收單元131以及發(fā)射單元133。當(dāng)接收單元131接收到超音波編碼信號(hào)UW1時(shí)，控制單元135致能發(fā)射單元133，使發(fā)射單元133發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR115掃地機(jī)器人110根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR1而移動(dòng)。在一可能實(shí)施例中，在發(fā)射單元133發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR1后，掃地機(jī)器人110便往引導(dǎo)裝置130移動(dòng)。因此，接收單元133便可準(zhǔn)確地接收到掃地機(jī)器人110所發(fā)出的超音波編碼信號(hào)UW115當(dāng)接收單元133接收到掃地機(jī)器人110所發(fā)出的超音波編碼信號(hào)UW1后，控制單元 135根據(jù)接收單元131所接收到的超音波編碼信號(hào)UW1的強(qiáng)度或是編碼值，再次致能發(fā)射單元133，使發(fā)射單元133發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR2,用以控制掃地機(jī)器人110移動(dòng)的方向。在本實(shí)施例中，掃地機(jī)器人110具有全向式鏡面，故可輕易地接收到引導(dǎo)無線信號(hào)IR1及IR2。另外，引導(dǎo)無線信號(hào)IR1及IR2具有不同的編碼值或強(qiáng)度。在另一可能實(shí)施例中，當(dāng)接收單元131尚未接收到超音波編碼信號(hào)UW1時(shí)，控制單元135不致能發(fā)射單元133，因而，使得發(fā)射單元133不發(fā)射無線信號(hào)(如IRID、IR” IR2)， 直到接收單元131接收到超音波編碼信號(hào)UW1后，控制單元135才會(huì)致能發(fā)射單元133。由于引導(dǎo)裝置130僅在接收到超音波編碼信號(hào)UW1后，才發(fā)射無線信號(hào)，因此，操作系統(tǒng)100具有省電的功能。在其它可能實(shí)施例中，在接收單元131尚未接收到超音波編碼信號(hào)UW1時(shí)，控制單元135致能發(fā)射單元133，使發(fā)射單元133發(fā)射一辨識(shí)無線信號(hào)IRID。當(dāng)掃地機(jī)器人110接收到辨識(shí)無線信號(hào)IRid后，便可得知引導(dǎo)裝置130并非一障礙物。因此，掃地機(jī)器人110便可根據(jù)引導(dǎo)裝置130所發(fā)出的無線信號(hào)而動(dòng)作。舉例而言，在掃地機(jī)器人110接收到辨識(shí)無線信號(hào)11^后，掃地機(jī)器人110便開始往引導(dǎo)裝置130移動(dòng)，進(jìn)而使得接收單元131接收到掃地機(jī)器人110所發(fā)出的超音波編碼信號(hào)UW115當(dāng)接收單元131接收到超音波編碼信號(hào)UW1時(shí)，發(fā)射單元133發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào) IR10掃地機(jī)器人110便可根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR1,得知本身與引導(dǎo)裝置130之間的距離，進(jìn)而執(zhí)行功能的切換。在此例中，由于掃地機(jī)器人110可根據(jù)辨識(shí)無線信號(hào)IRID，得知引導(dǎo)裝置130的存在，故當(dāng)掃地機(jī)器人Iio的電量不足時(shí)，可實(shí)時(shí)根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR1,回到引導(dǎo)裝置130， 并通過引導(dǎo)裝置130進(jìn)行充電動(dòng)作。舉例而言，若引導(dǎo)裝置130具有充電功能，則掃地機(jī)器人110可根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào) IR1,連接引導(dǎo)裝置130，用以進(jìn)行充電動(dòng)作。倘若引導(dǎo)裝置130不具有充電功能，則引導(dǎo)裝置130可通過引導(dǎo)無線信號(hào)IR1,將掃地機(jī)器人110引導(dǎo)至可充電的地方。在另一可能實(shí)施例中，若掃地機(jī)器人110的電量仍足夠，則引導(dǎo)裝置130可通過弓丨導(dǎo)無線信號(hào)IR1,使掃地機(jī)器人110往其它空間進(jìn)行清潔動(dòng)作。舉例而言，引導(dǎo)裝置130可設(shè)置在兩區(qū)域之間，用以控制掃地機(jī)器人，使其分別清掃兩區(qū)域。請(qǐng)參考圖2A，當(dāng)掃地機(jī)器人110在區(qū)域210內(nèi)進(jìn)行清潔動(dòng)作時(shí)，引導(dǎo)裝置130A 發(fā)出引導(dǎo)無線信號(hào)IR1,讓掃地機(jī)器人110認(rèn)為引導(dǎo)裝置130A為一虛擬墻(virtual wall)。 因此，掃地機(jī)器人110不會(huì)離開區(qū)域210。在此實(shí)施例中，掃地機(jī)器人110會(huì)持續(xù)在區(qū)域210 內(nèi)進(jìn)行清潔動(dòng)作。請(qǐng)參考圖2B，當(dāng)掃地機(jī)器人110清潔完區(qū)域210后，掃地機(jī)器人110的發(fā)射單元 111會(huì)發(fā)出另一超音波編碼信號(hào)UW2。當(dāng)引導(dǎo)裝置130A接收到超音波編碼信號(hào)UW2后，發(fā)射另一引導(dǎo)無線信號(hào)IR2。掃地機(jī)器人110便可根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR2離開區(qū)域210，并進(jìn)入?yún)^(qū)域220，開始進(jìn)行清潔工作。在本實(shí)施例中，引導(dǎo)無線信號(hào)IR1及IR2具有不同的編碼值。另外，超音波編碼信號(hào)UW1及UW2亦具有不同的編碼值。在掃地機(jī)器人110進(jìn)入?yún)^(qū)域210后，引導(dǎo)裝置130A及130B均發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào) IR1，使得掃地機(jī)器人110認(rèn)為引導(dǎo)裝置130A及130B均為虛擬墻。因此，掃地機(jī)器人110不
6會(huì)離開區(qū)域220，并持續(xù)在區(qū)域220內(nèi)進(jìn)行清潔動(dòng)作。此時(shí)，掃地機(jī)器人110發(fā)射超音波編碼信號(hào)UW115請(qǐng)參考圖2C，當(dāng)掃地機(jī)器人110清潔完區(qū)域220后，掃地機(jī)器人110改發(fā)射超音波編碼信號(hào)UW2。當(dāng)引導(dǎo)裝置130B接收到超音波編碼信號(hào)UW2后，改發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR2。 掃地機(jī)器人110便可根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR2離開區(qū)域220，并進(jìn)入?yún)^(qū)域230，開始進(jìn)行清潔工作。在上述實(shí)施例中，由于引導(dǎo)裝置130A已接收過超音波編碼信號(hào)UW2,故不會(huì)再根據(jù)超音波編碼信號(hào)UW2，而改發(fā)出引導(dǎo)無線信號(hào)IR2。由于引導(dǎo)裝置130A發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào) IR1,故掃地機(jī)器人110不會(huì)從區(qū)域220進(jìn)入?yún)^(qū)域210。另外，不論掃地機(jī)器人110在哪個(gè)區(qū)域，當(dāng)掃地機(jī)器人110電量不足時(shí)，掃地機(jī)器人110改發(fā)射另一超音波編碼信號(hào)UW3,用以回到最初的區(qū)域(如210)。舉例而言，當(dāng)掃地機(jī)器人110正在區(qū)域220內(nèi)進(jìn)行清潔工作時(shí)，若掃地機(jī)器人110 發(fā)現(xiàn)本身的電量不足時(shí)，掃地機(jī)器人110改發(fā)射超音波編碼信號(hào)UW3。由于引導(dǎo)裝置130B 從未發(fā)射過引導(dǎo)無線信號(hào)IR2 (因掃地機(jī)器人110尚未進(jìn)入?yún)^(qū)域230)，而引導(dǎo)裝置130A曾發(fā)射過引導(dǎo)無線信號(hào)IR2 (為了將掃地機(jī)器人110由區(qū)域210引導(dǎo)至區(qū)域220)，故只有引導(dǎo)裝置130A會(huì)根據(jù)超音波編碼信號(hào)UW3，再次發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR2，用以將掃地機(jī)器人110 由區(qū)域220引導(dǎo)回區(qū)域210，用以進(jìn)行充電動(dòng)作。在上述實(shí)施例中，若引導(dǎo)裝置130A具有充電功能，則掃地機(jī)器人110可通過引導(dǎo)裝置130A，進(jìn)行充電動(dòng)作。另外，掃地機(jī)器人110本身具有計(jì)時(shí)的功能。舉例而言，當(dāng)掃地機(jī)器人110清掃30
分鐘后，便會(huì)改發(fā)射超音波編碼信號(hào)UW2，用以進(jìn)入另一區(qū)域清掃。在其它實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人110進(jìn)入新的區(qū)域時(shí)，可先沿墻移動(dòng)，用以計(jì)算出此區(qū)域的約略大小，以及計(jì)算出，清掃此區(qū)域所需的預(yù)估時(shí)間。當(dāng)實(shí)際的清掃時(shí)間等于預(yù)估時(shí)間時(shí)，掃地機(jī)器人110便發(fā)射超音波編碼信號(hào)UW2，用以進(jìn)入另一區(qū)域清掃。圖3為本發(fā)明的操作系統(tǒng)的另一可能實(shí)施例。圖3相似圖1，不同之處在于，圖3 的引導(dǎo)裝置330多了充電端137以及充電單元139。充電單元139可通過充電端137，對(duì)掃地機(jī)器人310進(jìn)行充電。舉例而言，當(dāng)掃地機(jī)器人310接收到引導(dǎo)無線信號(hào)IR1后，掃地機(jī)器人310便往充電端137前進(jìn)。接著，發(fā)射單元133再發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)IR2，使得掃地機(jī)器人310根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR2，準(zhǔn)確地接觸充電端137，用以進(jìn)行充電動(dòng)作。此時(shí)，引導(dǎo)裝置330作為一基地臺(tái)。在其它實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人310接收到引導(dǎo)無線信號(hào)IR1后，掃地機(jī)器人310 先往充電端137前進(jìn)。接著，發(fā)射單元133再發(fā)射引導(dǎo)無線信號(hào)I R2。掃地機(jī)器人310可根據(jù)引導(dǎo)無線信號(hào)IR2而轉(zhuǎn)向，往引導(dǎo)裝置330的左側(cè)或右側(cè)移動(dòng)。此時(shí)，引導(dǎo)裝置330作為一光引導(dǎo)裝置。另外，如圖所示，掃地機(jī)器人310還包括，可充電單元115、電量檢測(cè)單元117以及存儲(chǔ)單元119。可充電單元115可為一充電電池，并可提供電源予發(fā)射單元111及接收單元 113。電量檢測(cè)單元117檢測(cè)可充電單元115的電量。當(dāng)可充電單元115的電量小于一默認(rèn)值時(shí)，若引導(dǎo)裝置330具有充電功能，則掃地機(jī)器人310便往引導(dǎo)裝置330移動(dòng)。存儲(chǔ)單元119用以儲(chǔ)存清潔工作的相關(guān)信息。當(dāng)掃地機(jī)器人310接收到引導(dǎo)無線信號(hào)IR1時(shí)，可重置或校正存儲(chǔ)單元119所儲(chǔ)存的信息。舉例而言，通過掃地機(jī)器人310的輪子311的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)或方向，便可推得掃地機(jī)器人310的所在位置，而此位置是儲(chǔ)存于存儲(chǔ)單元119之中。根據(jù)存儲(chǔ)單元119所儲(chǔ)存的位
置，便可提供清掃的覆蓋率。然而，輪子311的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)或方向可能會(huì)因打滑而有所誤差。因此，在一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人310接收到引導(dǎo)無線信號(hào)IR1時(shí)，可重置或校正存儲(chǔ)單元119，以提高清掃的準(zhǔn)確度。綜上所述，本發(fā)明的引導(dǎo)裝置可具有基地臺(tái)、光引導(dǎo)以及虛擬墻的功能。當(dāng)引導(dǎo)裝置具有充電功能時(shí)，則可作為掃地機(jī)器人的充電基地臺(tái)。由于掃地機(jī)器人可根據(jù)引導(dǎo)裝置所發(fā)射的引導(dǎo)信號(hào)而移動(dòng)，故引導(dǎo)裝置亦具有光引導(dǎo)功能。再者，通過引導(dǎo)裝置所發(fā)射的引導(dǎo)信號(hào)，掃地機(jī)器人可將引導(dǎo)裝置視為一虛擬墻。因此，引導(dǎo)裝置具有虛擬墻的功能。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視所附的權(quán)利要求范圍所界定者為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種引導(dǎo)裝置，可控制一掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向，該引導(dǎo)裝置包括一接收單元，用以接收一超音波編碼信號(hào)，該超音波編碼信號(hào)是由該掃地機(jī)器人所發(fā)射；一發(fā)射單元，發(fā)射至少一無線信號(hào)；一控制單元，當(dāng)該接收單元接收到該超音波編碼信號(hào)時(shí)，該控制單元致能該發(fā)射單元， 使該發(fā)射單元發(fā)射一第一引導(dǎo)無線信號(hào)，其中該掃地機(jī)器人根據(jù)該第一引導(dǎo)無線信號(hào)而移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其中該無線信號(hào)為一超音波信號(hào)或是一紅外線信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其中在該接收單元尚未接收到該超音波編碼信號(hào)時(shí)，該控制單元不致能該發(fā)射單元，使得該發(fā)射單元不發(fā)射該無線信號(hào)，或是在該接收單元尚未接收到該超音波編碼信號(hào)時(shí)，該控制單元致能該發(fā)射單元，使該發(fā)射單元發(fā)射一辨識(shí)無線信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的引導(dǎo)裝置，其中在該發(fā)射單元發(fā)射該第一引導(dǎo)無線信號(hào)后， 該控制單元根據(jù)該超音波編碼信號(hào)的強(qiáng)度或是編碼值，再次致能該發(fā)射單元，使該發(fā)射單元發(fā)射一第二引導(dǎo)無線信號(hào)，該第一及第二引導(dǎo)無線信號(hào)具有不同的編碼值或強(qiáng)度。
5.一種操作系統(tǒng)，包括一掃地機(jī)器人，用以進(jìn)行一清潔工作，并包括 一第一發(fā)射單元，發(fā)射一第一超音波編碼信號(hào)； 一引導(dǎo)裝置，包括一接收單元，接收該第一超音波編碼信號(hào)； 一第二發(fā)射單元，發(fā)射至少一無線信號(hào)；以及一控制單元，當(dāng)該接收單元接收到該超音波編碼信號(hào)時(shí)，該控制單元致能該第二發(fā)射單元，使該第二發(fā)射單元發(fā)射一第一引導(dǎo)無線信號(hào)，該掃地機(jī)器人根據(jù)該第一引導(dǎo)無線信號(hào)而移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操作系統(tǒng)，其中該引導(dǎo)裝置還包括 一充電端；以及一充電單元，通過該充電端，對(duì)該掃地機(jī)器人進(jìn)行充電，其中當(dāng)該掃地機(jī)器人接收到該第一引導(dǎo)無線信號(hào)后，該掃地機(jī)器人便往該充電端前進(jìn)，接著，該第二發(fā)射單元再發(fā)射一第二引導(dǎo)無線信號(hào)，使得該掃地機(jī)器人根據(jù)該第二引導(dǎo)無線信號(hào)，準(zhǔn)確地接觸該充電端或是根據(jù)該第二引導(dǎo)無線信號(hào)而轉(zhuǎn)向，往該引導(dǎo)裝置的左側(cè)或右側(cè)移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操作系統(tǒng)，其中在該接收單元尚未接收到該超音波信號(hào)時(shí)， 該控制單元不致能該第二發(fā)射單元，使得該第二發(fā)射單元不發(fā)射該無線信號(hào)，或是在該接收單元尚未接收到該超音波信號(hào)時(shí)，該控制單元致能該第二發(fā)射單元，使得該第二發(fā)射單元發(fā)射一辨識(shí)無線信號(hào)，該掃地機(jī)器人根據(jù)該辨識(shí)無線信號(hào)，開始往該引導(dǎo)裝置移動(dòng)，在該第二發(fā)射單元發(fā)射該第一引導(dǎo)無線信號(hào)后，該掃地機(jī)器人根據(jù)該第一引導(dǎo)無線信號(hào)，得知與該引導(dǎo)裝置之間的距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操作系統(tǒng)，其中當(dāng)該掃地機(jī)器人在一第一區(qū)域執(zhí)行完清潔工作后，該第一發(fā)射單元發(fā)射出一第二超音波編碼信號(hào)，該引導(dǎo)裝置根據(jù)該第二超音波編碼信號(hào)，發(fā)射出一第二引導(dǎo)無線信號(hào)，用以引導(dǎo)該掃地機(jī)器人進(jìn)入一第二區(qū)域，該第一及第二引導(dǎo)無線信號(hào)具有不同的編碼值，當(dāng)該掃地機(jī)器人進(jìn)入該第二區(qū)域后，該引導(dǎo)裝置再次發(fā)射出該第一引導(dǎo)無線信號(hào)，并且該第一發(fā)射單元發(fā)射該第一超音波編碼信號(hào)，當(dāng)該掃地機(jī)器人在該第二區(qū)域執(zhí)行完清潔工作后，該第一發(fā)射單元發(fā)射出該第二超音波編碼信號(hào)，該引導(dǎo)裝置根據(jù)該第二超音波編碼信號(hào)，發(fā)射出該第二引導(dǎo)無線信號(hào)，用以引導(dǎo)該掃地機(jī)器人進(jìn)入該第一區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的操作系統(tǒng)，其中該無線信號(hào)為一超音波信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，該掃地機(jī)器人還包括一可充電單元；以及一電量檢測(cè)單元，用以檢測(cè)該可充電單元的電量，當(dāng)該可充電單元的電量小于一默認(rèn)值時(shí)，則該第一發(fā)射單元發(fā)射出該第二超音波編碼信號(hào)，該引導(dǎo)裝置根據(jù)該第二超音波編碼信號(hào)，發(fā)射出該第二引導(dǎo)無線信號(hào)，用以引導(dǎo)該掃地機(jī)器人進(jìn)入該第一區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操作系統(tǒng)，其中該掃地機(jī)器人還包括一存儲(chǔ)單元，用以儲(chǔ)存清潔工作的相關(guān)信息，當(dāng)該掃地機(jī)器人接收到該第一引導(dǎo)無線信號(hào)時(shí)，重置或校正該存儲(chǔ)單元所儲(chǔ)存的信息，其中當(dāng)該掃地機(jī)器人接收到該第一引導(dǎo)無線信號(hào)時(shí)，該掃地機(jī)器人將該引導(dǎo)裝置視為一虛擬墻。
全文摘要
一種引導(dǎo)裝置，可控制一掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向，并包括一接收單元、一發(fā)射單元以及一控制單元。接收單元用以接收一超音波編碼信號(hào)。超音波編碼信號(hào)是由掃地機(jī)器人所發(fā)射。發(fā)射單元發(fā)射至少一無線信號(hào)。當(dāng)接收單元接收到超音波編碼信號(hào)時(shí)，控制單元致能發(fā)射單元，使發(fā)射單元發(fā)射一第一引導(dǎo)無線信號(hào)。掃地機(jī)器人根據(jù)第一引導(dǎo)無線信號(hào)而移動(dòng)。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102262407SQ20101019473
公開日2011年11月30日 申請(qǐng)日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月31日
發(fā)明者劉弘倫, 葉宜治, 洪士哲 申請(qǐng)人:恩斯邁電子(深圳)有限公司