專利名稱：基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法
基于Model ica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法本發(fā)明涉及汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種基于 Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法。汽車起重機(jī)由于利用汽車底盤，具有汽車的行駛通過性能，機(jī)動(dòng)靈活，行駛速度快，轉(zhuǎn)移到作業(yè)場地后能迅速投入工作等優(yōu)點(diǎn)，廣泛用于貨物裝卸、轉(zhuǎn)移、設(shè)備安裝及高空作業(yè)等場合。而變幅機(jī)構(gòu)是汽車起重機(jī)的重要組成部分，其結(jié)構(gòu)型式及作業(yè)工況多樣，且工作特點(diǎn)間歇、重復(fù)、循環(huán)。頻繁的起動(dòng)、制動(dòng)過程中，機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)承受著強(qiáng)烈的沖擊和振動(dòng)， 是典型的機(jī)械、液壓、控制等多領(lǐng)域耦合系統(tǒng)。故而，對(duì)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)合理、科學(xué)、全面的多領(lǐng)域并存的動(dòng)力學(xué)建模仿真就顯得尤為重要與緊迫。汽車起重機(jī)的變幅系統(tǒng)主要由機(jī)械和液壓兩個(gè)領(lǐng)域組成，而傳統(tǒng)的單一領(lǐng)域建模與仿真分析工具，顯然不能勝任其整體性能仿真分析的任務(wù)。為進(jìn)一步研究并改善汽車起重機(jī)變幅系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，還必須充分考慮控制部分對(duì)整機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的影響。這樣， 系統(tǒng)的建模就涉及到機(jī)械、液壓和控制等多個(gè)領(lǐng)域。而如果單純考慮汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)自身機(jī)械系統(tǒng)的特性，可以采用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件工具(例如MSC_ADMAS)來進(jìn)行仿真；但如果考慮整個(gè)變幅系統(tǒng)動(dòng)力性、穩(wěn)定性等，這些特性不僅涉及機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，而且涉及液力系統(tǒng)、電子電控系統(tǒng)等，故采用單一的工具難以對(duì)這些由于多個(gè)不同領(lǐng)域子系統(tǒng)耦合造成的特性進(jìn)行準(zhǔn)確的分析，且不能考慮機(jī)械、液壓及控制的能量耦合效應(yīng)。針對(duì)以上汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)中的典型多領(lǐng)域問題，工程中也產(chǎn)生了對(duì)單一領(lǐng)域仿真工具進(jìn)行集成、或進(jìn)行多領(lǐng)域延拓的方法，例如，將機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件 ADAMS的模型導(dǎo)出成MATLAB/Simulink模型，然后集成到MATLAB/Simulink軟件中，并與液壓動(dòng)力仿真分析軟件AMSim進(jìn)行大型聯(lián)合仿真。雖然這種思路提供了一種解決多能域耦合動(dòng)力學(xué)仿真的方法，但是此種方法很難以做到多種不同工具的無縫集成。且不同領(lǐng)域的問題采用不同工具建立不同模型進(jìn)行仿真，勢(shì)必要遇到數(shù)據(jù)傳遞的復(fù)雜問題，模型重復(fù)且不可重用，會(huì)導(dǎo)致仿真精度、建模效率、仿真速度等方面的問題。Modelica語言是面向?qū)ο蟮姆抡嬲Z言，它是Mworks的建?；A(chǔ)。Modelica語言是為解決多領(lǐng)域物理系統(tǒng)的統(tǒng)一建模與協(xié)同仿真，在歸納和統(tǒng)一先前多種建模語言的基礎(chǔ)上，于1997年提出的一種基于方程的陳述式建模語言。其采用數(shù)學(xué)方程描述不同領(lǐng)域子系統(tǒng)的物理規(guī)律和現(xiàn)象，根據(jù)物理系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)基于語言內(nèi)在的組件連接機(jī)制實(shí)現(xiàn)模型構(gòu)成和多領(lǐng)域集成，通過求解微分代數(shù)方程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)仿真運(yùn)行。本發(fā)明的目的就是要解決上述的不足而提供一種基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法，具有模塊化、層次化、規(guī)范化和參數(shù)化，以及仿真模型互操作性和重用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
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為實(shí)現(xiàn)上述目的設(shè)計(jì)ー種基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法，其包括如下步驟1)系統(tǒng)拆解首先對(duì)真實(shí)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)拆解，構(gòu)建一系列物理系統(tǒng)模型，包含機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)，進(jìn)而對(duì)得到的機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)進(jìn)行分解，得到不同領(lǐng)域的元件；2)元件級(jí)建模針對(duì)分解得到的基本元件進(jìn)行建模分析，構(gòu)建元件的接ロ，首先構(gòu)建同一類元件的接ロ，接ロ分為輸入接口和輸出接ロ，前一元件的輸出接口和后一元件的輸入接ロ連接，不同類型的元件之間的傳遞要保證其有相同的接ロ，同一部件的物理模型通過其輸入接ロ、輸出接ロ之間的方程組來描述；3)子系統(tǒng)級(jí)建模利用元件級(jí)建模得到的元件，并結(jié)合Modelica基本庫和Hylib 庫中的元件，對(duì)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)及控制子系統(tǒng)進(jìn)行搭建；4)系統(tǒng)級(jí)建模通過使用部件中相應(yīng)的“虛”模型代替元件或子系統(tǒng)的實(shí)際模型； 通過平臺(tái)的圖形化界面功能窗ロ管理，拖放、移動(dòng)“虛”模型圖標(biāo)，接ロ連接以及添加參數(shù)、 方程組構(gòu)建；5)仿真控制；6)最后，仿真結(jié)果演示。所述機(jī)械子系統(tǒng)包括支撐臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副、吊臂，所述液壓子系統(tǒng)包括油缸、液壓泵、液壓缸、溢流閥、比例伺服閥、平衡閥、單向閥，所述控制子系統(tǒng)包括速度傳感器、位移傳感器、 加法器、減法器和控制元件。所述元件級(jí)建模、子系統(tǒng)級(jí)建模、系統(tǒng)級(jí)建模采用開放式建模方式。所述在構(gòu)建元件時(shí)采用參數(shù)化建摸。本發(fā)明有益效果本方法針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，采用ー種多領(lǐng)域統(tǒng)ー的面向?qū)ο笪锢硐到y(tǒng)的建模語言Modelica進(jìn)行汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械、液壓和控制等多領(lǐng)域耦合的建模與仿真，并通過分析比較控制與非控制兩種模型中的各種性能曲線，從而證明采用該種方法的模型，能夠使整機(jī)穩(wěn)定性較機(jī)械液壓模型得到了更大的提高，并避免了大的液壓沖擊與振動(dòng)。


圖1為變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1的變幅液壓缸絞點(diǎn)位置示意圖3為變幅機(jī)構(gòu)的液壓部分示意圖4為封裝后的控制元件圖標(biāo)示意圖5為無控制的變幅機(jī)構(gòu)Mworks平臺(tái)模型示意圖6為帶控制的變幅機(jī)構(gòu)Mworks平臺(tái)模型示意圖7為變幅機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的3D動(dòng)畫演示示意圖8為無控制和有控制系統(tǒng)的比例伺服閥輸入信號(hào)對(duì)比示意圖9為無控制和有控制系統(tǒng)的吊臂變幅角度的對(duì)比示意圖10為無控制和有控制系統(tǒng)的吊臂變幅角速度的對(duì)比示意圖11為無控制和有控制系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)支承中心豎直方向受カ曲線對(duì)比示意圖
圖12為無控制和有控制系統(tǒng)的變幅液壓缸頂端液壓力的對(duì)比示意圖；圖13為無控制和有控制系統(tǒng)的液壓泵出口壓力的對(duì)比示意圖；圖中1為支撐臺(tái)、2為變幅液壓缸、3為回支撐臺(tái)與吊臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、4為吊臂、 5為控制元件TimeTablej為角度傳感器、7為加法器、8為角速度傳感器、9為負(fù)反饋元件、 10為角速度常量、0為吊臂根部絞點(diǎn)、C為變幅液壓缸根部絞點(diǎn)、A(B)為變幅液壓缸與吊臂的支承絞點(diǎn)。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作以下進(jìn)一步說明本發(fā)明基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模步驟包括系統(tǒng)拆解、 元件級(jí)建模、子系統(tǒng)級(jí)建模和系統(tǒng)級(jí)建模，即包括自上而下的系統(tǒng)分解與自下而上的系統(tǒng)搭建。首先，設(shè)計(jì)者對(duì)真實(shí)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)拆解，構(gòu)建一系列物理系統(tǒng)模型，包含機(jī)械系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等，進(jìn)而對(duì)得到的子系統(tǒng)進(jìn)行分解，得到不同領(lǐng)域的元件；然后針對(duì)分解得到的基本元件進(jìn)行建模分析，使用以上基本元件分別搭建成變幅機(jī)構(gòu)的各個(gè)子系統(tǒng)，進(jìn)而使用搭建得到的子系統(tǒng)組建完整的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。對(duì)于汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)系統(tǒng)而言，機(jī)械子系統(tǒng)包括支撐臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副、吊臂等，液壓系統(tǒng)包括油缸、液壓泵、液壓缸、溢流閥、比例伺服閥、平衡閥、單向閥等，控制子系統(tǒng)包括速度傳感器、位移傳感器、加法器、減法器和控制元件TimeTable。以上模型元件不僅可以在蘇州同元軟控公司開發(fā)的MWorks平臺(tái)上使用，還可以在支持Modelica語言規(guī)范的瑞典的dymola平臺(tái)使用。同時(shí)本發(fā)明采用開放式建模方式，用戶在使用過程中可以根據(jù)自身的需求對(duì)該軟件庫進(jìn)行擴(kuò)充。在元件級(jí)建模的過程中，Modelica基本庫與其他商業(yè)或非商業(yè)庫提供了一些可以直接使用的基本元件，對(duì)于實(shí)際機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的特殊性，一些不包含在Modelica基本庫及商業(yè)庫或非商業(yè)庫中的元件，可以通過自行開發(fā)構(gòu)建。構(gòu)建元件的接口時(shí)，首先是同一類元件，也就是上述進(jìn)行系統(tǒng)拆解中將機(jī)械、液壓等各歸為一類，類的最明顯的特點(diǎn)就是有相同的物理學(xué)背景，接口分為輸入接口和輸出接口，接口保證了元件之間的參數(shù)傳遞，前一元件的輸出接口和后一元件的輸入接口連接；不同類型的元件之間的傳遞要保證其有相同的接口，如液壓馬達(dá)可以和旋轉(zhuǎn)元件相連，主要是他們都有共同的旋轉(zhuǎn)副接口 ；同一部件的物理模型通過其輸入接口、輸出接口之間的方程組來描述。在構(gòu)建部件時(shí)還采用了參數(shù)化建模， 有利于模型的重復(fù)使用。對(duì)構(gòu)建好的部件進(jìn)行封裝，用戶只需要修改其參數(shù)，便可適用不同的模型系統(tǒng)。在子系統(tǒng)級(jí)建模的過程中，利用元件級(jí)建模得到的元件，并結(jié)合Modelica基本庫和Hylib庫中的元件，對(duì)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)進(jìn)行搭建。 通過使用部件中相應(yīng)的“虛”模型(即部件圖標(biāo))代替元件或子系統(tǒng)的實(shí)際模型；通過平臺(tái)的圖形化界面功能窗口管理，拖放、移動(dòng)“虛”模型圖標(biāo)，接口連接以及添加參數(shù)、方程組等構(gòu)建。如附件圖1、圖2所示，汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)由吊臂、支撐臺(tái)和變幅液壓缸組成。通過控制變幅液壓缸的伸縮，驅(qū)動(dòng)吊臂相對(duì)支撐臺(tái)在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)變幅。本實(shí)施例的研究對(duì)象QYlOO汽車起重機(jī)采用前傾式單液壓缸變幅系統(tǒng)，變幅機(jī)構(gòu)則根據(jù)三ー重工QY100型號(hào)起重機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)。圖2為吊臂和變幅液壓缸絞點(diǎn)的相互位置，吊臂根部絞點(diǎn)0點(diǎn)及液壓缸根部絞點(diǎn)C點(diǎn)可以根據(jù)起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則確定。而變幅液壓缸與吊臂的支承絞點(diǎn)A(B)的位置由如下方法確定，絞點(diǎn)A(B)需要滿足的結(jié)構(gòu)條件為當(dāng)?shù)醣鄯謩e位于最小仰角和最大仰角狀態(tài)時(shí)，變幅液壓缸長度為最短長度 Lmm ==CA ；自チ Mffl^i及,變巾副夜 j￡to，tknMX^&^m^&^^M
Lfflax= (1.7 1.8)Lmin。由此可用三角公式求得A(B)點(diǎn)的位置。其邊和角的關(guān)系為
UUir2 UUE2 UUir2 uurauuu:
UUUt2 UUffl2 UUir2 uura UUir如附件圖3所示，為汽車起重機(jī)的變幅液壓缸的多領(lǐng)域建摸，在Modelica液壓 Hylib 2. 4庫中液壓缸是一維系統(tǒng)，只能輸出液壓缸的行程、推力、速度等，但是并不能表達(dá)相應(yīng)輸出的方向，而在本發(fā)明所示的起重機(jī)變幅系統(tǒng)建模過程中使用的多剛體庫是三維的。ニ維多剛體庫元件將液壓缸的液壓カ轉(zhuǎn)化為三維機(jī)械力，力的三維分解由輸入、輸出機(jī)械結(jié)構(gòu)決定。模型中液壓缸的主要參數(shù)為活塞桿長度細(xì)，液壓缸長度4.加，無桿腔面積 0. Im2,活塞桿面積0. 04m2。如附件圖4所示，為封裝后的控制元件TimeControl輸入輸出圖標(biāo)，其內(nèi)部通過編制程序來實(shí)現(xiàn)。為實(shí)現(xiàn)吊臂變幅角度控制功能的控制元件TimeControl，這個(gè)元件通過控制電磁換向閥的開ロ大小可以準(zhǔn)確控制變幅液壓缸雙向伸縮，而且避免電磁換向閥瞬間全開或是瞬間全閉造成的液壓沖擊，即在to時(shí)刻閥門慢慢開啟，當(dāng)實(shí)際位置即將達(dá)到目標(biāo)位置后，閥門慢慢關(guān)閉，以確保在變幅機(jī)構(gòu)起始運(yùn)動(dòng)吋，吊臂能平穩(wěn)啟動(dòng)，在吊臂即將運(yùn)行到目標(biāo)位置吋，及時(shí)調(diào)整控制信號(hào)，使變幅角速度逐漸減小到零?？刂圃imeControl提供-1 1之間的輸出，其輸出形式如下t 彡 t0 y = 0t。< t < t。+2 Λ. = ^r^ t2 < t < t2+2 y = ---t。+2 < t < ti y = 1 t2+2 < t < t3 y = -1
(2)ち < t く ち+2 一. - - t3 < t < to+2___ —ti+2 < t < t2 y = 0 t3+2 < t y = 0(a)吊臂起升時(shí)TimeControl輸出 | (b)吊臂下降時(shí)TimeControl輸出其中，t0和t2分別為吊臂起升和下降起始時(shí)刻，以參數(shù)形式設(shè)置；、和t3分別為吊臂即將到達(dá)起升和下降目標(biāo)位置時(shí)刻，由角度傳感器測(cè)量計(jì)算得到。輸入為吊臂與支撐臺(tái)絞點(diǎn)處角度傳感器所測(cè)量的吊臂起升角度。如附件圖5、圖6所示，吊臂和支撐臺(tái)的機(jī)械部件主要是基于Modelica基本庫中的接ロ、元件、運(yùn)動(dòng)副、傳感器等通過變形以及二次開發(fā)而搭建，所有金屬材料密度統(tǒng)ー設(shè)置為7.7g/cm3。液壓部件主要是基于Hylib 2. 4庫中油缸、液壓泵、液壓缸，溢流閥、比例伺服閥、單向閥等各種液壓元件等進(jìn)行變形及二次開發(fā)ニ搭建。在建模中采用三位四通比例換向閥，最大溢流壓カ設(shè)定為80MPa，液壓泵的輸出流量設(shè)定為40L/min?；谏鲜隼碚摵驮怳，以QY100型號(hào)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)為仿真對(duì)象構(gòu)建的MWorks平臺(tái)模型如圖5和圖6所本發(fā)明中，角度傳感器AngleSensor用來測(cè)量變幅角度，SpeecKensor用來測(cè)量變幅角速度，最后將傳感器測(cè)得的信號(hào)，通過閉環(huán)微分負(fù)反饋處理來控制液壓缸中液壓比例伺服閥的開口大小，以確保在變幅起始和結(jié)束時(shí)，伸縮臂能平穩(wěn)啟動(dòng)和停止，在變幅過程中能保持勻速變幅。附件圖8至圖13所示為部分可視化的仿真結(jié)果，其中虛線和實(shí)線分別代表變幅系統(tǒng)中無控制和有控制系統(tǒng)的各種變化曲線。通過對(duì)比可直觀地看到，采用本發(fā)明所述方法所建立的汽車起重機(jī)模型在在變幅起始和結(jié)束時(shí)，伸縮臂能平穩(wěn)啟動(dòng)和停止，且在變幅過程中能保持勻速變幅。未通過PD控制的變幅系統(tǒng)，其變幅液壓缸中具有大的液壓沖擊，并對(duì)回轉(zhuǎn)支撐中心造成非常大的沖擊力，而通過PD控制不僅可以避免液壓沖擊，而且可獲得平穩(wěn)的變幅速度。本發(fā)明中，設(shè)計(jì)者以QY100汽車起重機(jī)為研究對(duì)象，利用基于modelica語言的 Mworks平臺(tái)建立其變幅系統(tǒng)的機(jī)械、液壓等多領(lǐng)域耦合的動(dòng)力學(xué)仿真模型，并對(duì)變幅機(jī)構(gòu)的起升幅度和速度進(jìn)行精確PD控制建模，編寫了控制程序；對(duì)汽車起重機(jī)變幅系統(tǒng)工作過程進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，分析比較了在控制和非控制兩種情況下，液壓缸等液壓元件的受力曲線， 及其對(duì)汽車起重機(jī)回轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)的作用力和力矩。仿真結(jié)果表明，PD控制確保了吊臂在變幅起始和結(jié)束時(shí)能平穩(wěn)啟動(dòng)和停止，而且在變幅過程中能保持勻速變幅。使整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性最高，避免產(chǎn)生大的沖擊和振動(dòng)；結(jié)果驗(yàn)證了本文闡述的modelica多領(lǐng)域多物理場耦合模型的科學(xué)性與可行性。為汽車起重機(jī)變幅系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，其方法和程序可以普遍應(yīng)用于機(jī)、電、液、控相耦合的工程機(jī)械系統(tǒng)的建模與動(dòng)態(tài)特性分析當(dāng)中，對(duì)大型復(fù)雜工程機(jī)械系統(tǒng)的研究有一定的指導(dǎo)意義。
權(quán)利要求
1.一種基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法，其特征在干，包括如下步驟1)系統(tǒng)拆解首先對(duì)真實(shí)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)拆解，構(gòu)建一系列物理系統(tǒng)模型，包含機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)，進(jìn)而對(duì)得到的機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)進(jìn)行分解，得到不同領(lǐng)域的元件；2)元件級(jí)建模針對(duì)分解得到的基本元件進(jìn)行建模分析，構(gòu)建元件的接ロ，首先構(gòu)建同一類元件的接ロ，接ロ分為輸入接口和輸出接ロ，前一元件的輸出接ロ和后一元件的輸入接ロ連接，不同類型的元件之間的傳遞要保證其有相同的接ロ，同一部件的物理模型通過其輸入接ロ、輸出接ロ之間的方程組來描述；3)子系統(tǒng)級(jí)建模利用元件級(jí)建模得到的元件，并結(jié)合Modelica基本庫和Hylib庫中的元件，對(duì)汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械子系統(tǒng)、液壓子系統(tǒng)及控制子系統(tǒng)進(jìn)行搭建；4)系統(tǒng)級(jí)建模通過使用部件中相應(yīng)的“虛”模型代替元件或子系統(tǒng)的實(shí)際模型；通過平臺(tái)的圖形化界面功能窗ロ管理，拖放、移動(dòng)“虛”模型圖標(biāo)，接ロ連接以及添加參數(shù)、方程組構(gòu)建；5)仿真控制；6)最后，仿真結(jié)果演示。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于所述機(jī)械子系統(tǒng)包括支撐臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副、吊臂， 所述液壓子系統(tǒng)包括油缸、液壓泵、液壓缸、溢流閥、比例伺服閥、平衡閥、單向閥，所述控制子系統(tǒng)包括速度傳感器、位移傳感器、加法器、減法器和控制元件。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于所述元件級(jí)建模、子系統(tǒng)級(jí)建模、系統(tǒng)級(jí)建模采用開放式建模方式。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于所述在構(gòu)建元件時(shí)采用參數(shù)化建摸。
全文摘要
本發(fā)明涉及汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種基于Modelica語言的汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)仿真建模方法，其包括如下步驟1)系統(tǒng)拆解；2)元件級(jí)建模；3)子系統(tǒng)級(jí)建模；4)系統(tǒng)級(jí)建模；5)仿真控制；6)最后，仿真結(jié)果演示；本發(fā)明采用一種多領(lǐng)域統(tǒng)一的面向?qū)ο笪锢硐到y(tǒng)的建模語言Modelica進(jìn)行汽車起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的機(jī)械、液壓和控制等多領(lǐng)域耦合的建模與仿真，并通過分析比較控制與非控制兩種模型中的各種性能曲線，從而證明采用該種方法的模型，能夠使整機(jī)穩(wěn)定性較機(jī)械液壓模型得到了更大的提高，并避免了大的液壓沖擊與振動(dòng)。
文檔編號(hào)G05B17/02GK102566438SQ201110437198
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月23日
發(fā)明者仲作陽, 何淑芬, 孟光, 李明, 楊揚(yáng), 荊建平 申請(qǐng)人:孟光, 李明, 荊建平