無線遙控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無線遙控系統(tǒng)，包括按鈕操作、搖桿操作、單片機(jī)模塊、無線數(shù)傳模塊和PLC控制系統(tǒng)，按鈕操作和搖桿操作將數(shù)據(jù)信號(hào)輸入到單片機(jī)模塊，單片機(jī)模塊將接收的數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換成指令發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊將指令以無線方式發(fā)送到PLC控制系統(tǒng)。本發(fā)明無線遙控系統(tǒng)，采用PLC和無線數(shù)傳模塊的遙控方式簡(jiǎn)單可行，由于PLC及數(shù)傳模塊都有成熟的工業(yè)化產(chǎn)品，可靠性高，成本低，擴(kuò)展性好，因此本方案具有較高的實(shí)用價(jià)值，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)過程。
【專利說明】無線遙控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無線遙控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]可編程序邏輯控制器是一種適用性強(qiáng)的工業(yè)用控制器，廣泛應(yīng)用于各類工業(yè)生產(chǎn)線，移動(dòng)機(jī)械設(shè)備的控制等環(huán)境較惡劣的工業(yè)場(chǎng)合，其工作性能穩(wěn)定，可擴(kuò)展性強(qiáng)，應(yīng)用簡(jiǎn)便，根據(jù)不同的模塊配置，可以進(jìn)行邏輯及算數(shù)運(yùn)算，對(duì)數(shù)字開關(guān)量、模擬量等進(jìn)行控制和采集，同時(shí)具有豐富的總線接口形式，可以利用公開的協(xié)議與不同設(shè)備構(gòu)成復(fù)雜的系統(tǒng)，在我們所研制的工業(yè)機(jī)械手中，各關(guān)節(jié)由比例閥或開關(guān)閥構(gòu)成開環(huán)液壓控制回路，實(shí)現(xiàn)比例調(diào)速或開關(guān)動(dòng)作，因此我們選用了西門子的S7-200系列PLC作為其控制器，無線數(shù)傳模塊是一種集成式的專用于無線數(shù)據(jù)收發(fā)的模塊，可直接通過數(shù)據(jù)總線與其它控制、采集等模塊連接完成無線數(shù)據(jù)收發(fā)功能，廣泛應(yīng)用于工業(yè)遙控、遙測(cè)，無線抄表，自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集等場(chǎng)合，具有可靠性高，功耗低，協(xié)議透明使用方便等優(yōu)點(diǎn)，傳輸距離可以達(dá)到幾十至上百米，有些甚至可以到上千米的距離，目前很多廠商推出了工業(yè)化、系列化的產(chǎn)品，可以根據(jù)不同的使用場(chǎng)合和要求選擇合適的產(chǎn)品，目前一些廠家推出了專用的基于嵌入式處理器的工業(yè)用無線遙控器，其性能優(yōu)異，集成度高，如HBC、JAY等，應(yīng)用于混凝土泵車、裝載機(jī)等場(chǎng)合，但由于其一般針對(duì)專用工程設(shè)備，不具有較好的通用性及可擴(kuò)展性，且主要是國(guó)外廠家，價(jià)格高昂，其應(yīng)用推廣受到限制，在一些環(huán)境復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)合，尤其是對(duì)于移動(dòng)機(jī)械設(shè)備，控制系統(tǒng)的布線受到諸多限制，操作人員與控制系統(tǒng)的位置安排不方便，因此，具有高度靈活性的無線遙控操作系統(tǒng)的應(yīng)用得到了推廣，目前工業(yè)上應(yīng)用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種無線遙控系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是:一種無線遙控系統(tǒng)，包括按鈕操作、搖桿操作、單片機(jī)模塊、無線數(shù)傳模塊和PLC控制系統(tǒng)，按鈕操作和搖桿操作將數(shù)據(jù)信號(hào)輸入到單片機(jī)模塊，單片機(jī)模塊將接收的數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換成指令發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊將指令以無線方式發(fā)送到PLC控制系統(tǒng)。
[0005]所述PLC控制系統(tǒng)對(duì)指令編碼進(jìn)行解碼，分解出不同的操作指令，然后進(jìn)行邏輯運(yùn)算，根據(jù)不同的指令得到不同的需要執(zhí)行的動(dòng)作，再通過數(shù)字輸出和模擬量輸出控制相應(yīng)的泵站或開關(guān)閥組或比例閥組。
[0006]所述無線數(shù)傳模塊通過RS485接口或RS232接口與PLC控制系統(tǒng)相連。
[0007]所述按鈕操作和搖桿操作的開關(guān)及比例信號(hào)通過電纜直接輸入到PLC控制系統(tǒng)的數(shù)字輸入及模擬量輸入中。
[0008]本發(fā)明一種無線遙控系統(tǒng)，采用PLC和無線數(shù)傳模塊的遙控方式簡(jiǎn)單可行，由于PLC及數(shù)傳模塊都有成熟的工業(yè)化產(chǎn)品，可靠性高，成本低，擴(kuò)展性好，因此本方案具有較高的實(shí)用價(jià)值，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)過程，但無線遙控系統(tǒng)中的單片機(jī)模塊尚需進(jìn)一步的工業(yè)化設(shè)計(jì)，以達(dá)到更高的工業(yè)可靠性要求，并實(shí)現(xiàn)總線通信、自檢驗(yàn)等更多功能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明一種無線遙控系統(tǒng)的框圖。
[0010]圖2是本發(fā)明一種無線遙控系統(tǒng)的PLC控制系統(tǒng)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1和圖2所示，無線遙控系統(tǒng)，包括按鈕操作、搖桿操作、單片機(jī)模塊、無線數(shù)傳模塊和PLC控制系統(tǒng)，按鈕操作和搖桿操作將數(shù)據(jù)信號(hào)輸入到單片機(jī)模塊，單片機(jī)模塊將接收的數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換成指令發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊將指令以無線方式發(fā)送到PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)對(duì)指令編碼進(jìn)行解碼，分解出不同的操作指令，然后進(jìn)行邏輯運(yùn)算，根據(jù)不同的指令得到不同的需要執(zhí)行的動(dòng)作，再通過數(shù)字輸出和模擬量輸出控制相應(yīng)的泵站或開關(guān)閥組或比例閥組，按鈕操作和搖桿操作的開關(guān)及比例信號(hào)通過電纜直接輸入到PLC控制系統(tǒng)的數(shù)字輸入及模擬量輸入中，在布線方便的情況下，按鈕操作及搖桿操作的開關(guān)及比例信號(hào)可通過電纜直接輸入到PLC的數(shù)字量及模擬量輸入模塊，這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、可靠性高，控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)及軟件編程極為簡(jiǎn)化，但在實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，布線受到諸多限制，尤其是對(duì)于移動(dòng)型設(shè)備，采用有線控制方式人員操作不夠方便靈活，由于我們研制的機(jī)械手需要在軌道上長(zhǎng)距離運(yùn)動(dòng)，且操作距離較遠(yuǎn)，因此，必須采用無線遙控操作的方式，為此我們采用無線數(shù)傳模塊作為通信模塊，并設(shè)計(jì)了基于16位單片機(jī)的手持式操作器，無線數(shù)傳模塊成對(duì)使用，在無線遙控系統(tǒng)端和機(jī)械手本體上的控制系統(tǒng)端各有一塊，分別完成數(shù)據(jù)的無線發(fā)送及接收功能，在控制系統(tǒng)需要的時(shí)候，也可以雙向收發(fā)，即同一端的數(shù)傳模塊在數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)發(fā)送功能中切換，此時(shí)需要注意，數(shù)傳模塊的發(fā)送與接收功能的切換需要一定的時(shí)間，無線遙控系統(tǒng)根據(jù)操作員對(duì)按鈕及搖桿的不同操作，通過IO 口及AD轉(zhuǎn)換進(jìn)行采集，采集后的信息進(jìn)行數(shù)字編碼后形成指令，以ASCII碼的形式通過串口發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊再將指令以無線方式發(fā)出；機(jī)械手上的控制系統(tǒng)的數(shù)傳模塊接收到發(fā)送來的指令編碼后通過串口總線傳送至PLC，PLC對(duì)指令編碼進(jìn)行解碼，分解出不同的操作指令，然后進(jìn)行邏輯運(yùn)算，根據(jù)不同的指令得到不同的需要執(zhí)行的動(dòng)作，再通過數(shù)字輸出和模擬輸出控制相應(yīng)的繼電器或閥動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)程無線操作，通過信號(hào)電纜連接到PLC的按鈕操作輸入及搖桿操作輸入保留在機(jī)械手本體上，作為備份或檢修使用，同時(shí)，在PLC數(shù)字輸入口和無線遙控系統(tǒng)上均設(shè)置遙控操作切換按鈕，可以進(jìn)入或退出遙控操作模式，PLC上的按鈕操作應(yīng)具有更高的優(yōu)先級(jí)，由于搖桿操作采集的對(duì)象為搖桿的比例位置狀態(tài)，它采用的是自動(dòng)對(duì)中的設(shè)計(jì)的，因此在控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)上，采用循環(huán)發(fā)送指令的方式，即進(jìn)入無線控制狀態(tài)后，無線遙控系統(tǒng)就定時(shí)地將采集到的狀態(tài)發(fā)送出來，而不管此時(shí)有沒有操作人員的操作輸入。
[0012]在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手中，采用PLC作為其主控制器，完成對(duì)液壓泵站和各關(guān)節(jié)液壓閥的開關(guān)及比例控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的基本功能，采用無線數(shù)傳模塊通過無線通信方式收發(fā)數(shù)字信號(hào)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線遙控功能，所設(shè)計(jì)的手持遙控器的輸入開關(guān)量及模擬量由16位單片機(jī)采集并編碼輸出，無線數(shù)傳模塊的高抗干擾能力和低誤碼率，高效前向糾錯(cuò)信道編碼技術(shù)；串行通訊協(xié)議校驗(yàn)，一般采用奇偶校驗(yàn)；軟件協(xié)議校驗(yàn)；通過軟件編程，對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，可采用CRC校驗(yàn)、交互確認(rèn)或多次發(fā)送對(duì)比的方式，在我們的程序中采用同一動(dòng)作指令重復(fù)發(fā)送的方式，只有命令指令與確認(rèn)指令完全相同，PLC才接受指令，否則忽略此指令，這樣就完全避免了通信所產(chǎn)生的錯(cuò)誤指令；PLC的“軟件看門狗”在PLC程序中設(shè)置定時(shí)程序，當(dāng)超時(shí)未收到無線指令時(shí)，停止機(jī)械手動(dòng)作，防止由于通訊中斷而使機(jī)械手失控；可以有效地保證無線遙控的可靠性，防止產(chǎn)生錯(cuò)誤操作指令或機(jī)械手失控，無線數(shù)傳模塊一般具備三種接口模式=TTL電平UART接口，可直接與單片機(jī)或其它芯片的串口管腳相連，標(biāo)準(zhǔn)的RS-232接口，標(biāo)準(zhǔn)的RS-485接口，其中232接口模式與485接口模式通過跳線進(jìn)行切換，西門子的S7-200系列PLC具備一個(gè)或兩個(gè)RS-485標(biāo)準(zhǔn)的接口，因此可以采用后兩種方式，將PLC直接與無線數(shù)傳模塊的485接口相連，或者利用與PLC相配的PC/PPI電纜將PLC的485接口轉(zhuǎn)換為232接口后，再與無線數(shù)傳模塊的232接口相連，S7-200系列PLC的通訊端口支持多種通訊協(xié)議，此處可以采用的有兩種。一種是西門子的PPI主-從協(xié)議，利用這種協(xié)議主站可以直接對(duì)從站，即控制系統(tǒng)中的PLC，發(fā)出指令，控制從站的各端口及功能，這種方式PLC的編程簡(jiǎn)單，不需要對(duì)原有從站程序進(jìn)行修改，但是PPI協(xié)議不是一個(gè)公開的協(xié)議，通過串口偵聽獲取PPI協(xié)議從而利用主站編程控制從站的方式，另外一種通訊模式是自由口模式，利用自定義的PLC程序控制S7-200 CPU的通訊端口，使用用戶自己定義的通訊協(xié)議來實(shí)現(xiàn)與外界的通訊，這種模式支持ASCII和二進(jìn)制協(xié)議，自由口模式使用簡(jiǎn)單、靈活，但需要對(duì)PLC進(jìn)行專門的編程，因?yàn)闊o線遙控所需數(shù)據(jù)量不大，通過比較，選擇了自由口通訊模式，以ASCII碼的形式在無線遙控系統(tǒng)和PLC之間傳遞命令和反饋信息，在PLC內(nèi)編寫了專門的無線控制程序，實(shí)現(xiàn)無線控制狀態(tài)下的數(shù)據(jù)通信及對(duì)機(jī)械手的控制，無線數(shù)傳模塊的功能僅為實(shí)現(xiàn)PLC與無線遙控系統(tǒng)的無線通信功能，對(duì)于PLC與無線遙控系統(tǒng)中CPU而言，通過無線數(shù)傳模塊的無線通信與通過串行端口直接相連的有線通信兩種方式，在編程上是沒有任何差別的，單片機(jī)與無線數(shù)傳模塊的通信接口則可以選擇三種接口模式中的任一種，既可以采用簡(jiǎn)單的直接相連，為提高穩(wěn)定性，也可以采用232或485芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換后再與數(shù)傳模塊相連，為保持更好的可擴(kuò)展性，我們選擇了 RS-232接口標(biāo)準(zhǔn)，無線遙控系統(tǒng)的功能為通過處理器的數(shù)字IO及AD功能檢測(cè)按鈕及搖桿上的操作輸入，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行編碼后形成控制指令，通過無線數(shù)傳模塊發(fā)出，XC166系列單片機(jī)是英飛凌科技(Infineon)的16位微控制器產(chǎn)品,其優(yōu)異的內(nèi)核結(jié)構(gòu),高效的指令集，以及不斷擴(kuò)充更新的產(chǎn)品線，使其廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)控制和信息【技術(shù)領(lǐng)域】，該系列單片機(jī)具有豐富的接口模式，如14通道10位AD變換器，同步/異步串行通道USART，高速同步串行通道SPI，CAN模塊，79個(gè)IO引腳等，并可與各種設(shè)備組成通訊網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)，該系列單片機(jī)適應(yīng)于惡劣的工業(yè)環(huán)境，工作溫度可在-40?125° C，針對(duì)我們所設(shè)計(jì)的無線遙控系統(tǒng)的功能，我們選擇了 XC166系列中的XC164CS型單片機(jī)，這樣只需附加極少的外圍硬件，就可以實(shí)現(xiàn)所需的功能，同時(shí)，使該遙控器具有工作性能穩(wěn)定和易于進(jìn)行功能擴(kuò)展的優(yōu)點(diǎn)，無線遙控系統(tǒng)的功能模塊主要包括AD采樣功能，即采集搖桿操作產(chǎn)生的比例控制電壓，數(shù)字IO功能，即采集按鈕操作狀態(tài)和進(jìn)行一些功能狀態(tài)顯示，通訊功能，即定時(shí)地將采集到的控制指令按規(guī)定的格式編碼后通過串口以無線的方式發(fā)送，無線遙控系統(tǒng)由電池供電，XC166系列單片機(jī)及無線數(shù)傳模塊可以滿足低功耗的要求。
【權(quán)利要求】
1.一種無線遙控系統(tǒng)，其特征在于:包括按鈕操作、搖桿操作、單片機(jī)模塊、無線數(shù)傳模塊和PLC控制系統(tǒng)，按鈕操作和搖桿操作將數(shù)據(jù)信號(hào)輸入到單片機(jī)模塊，單片機(jī)模塊將接收的數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換成指令發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊將指令以無線方式發(fā)送到PLC控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無線遙控系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC控制系統(tǒng)對(duì)指令編碼進(jìn)行解碼，分解出不同的操作指令，然后進(jìn)行邏輯運(yùn)算，根據(jù)不同的指令得到不同的需要執(zhí)行的動(dòng)作，再通過數(shù)字輸出和模擬量輸出控制相應(yīng)的泵站或開關(guān)閥組或比例閥組。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無線遙控系統(tǒng)，其特征在于:所述無線數(shù)傳模塊通過RS485接口或RS232接口與PLC控制系統(tǒng)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無線遙控系統(tǒng)，其特征在于:所述按鈕操作和搖桿操作的開關(guān)及比例信號(hào)通過電纜直接輸入到PLC控制系統(tǒng)的數(shù)字輸入及模擬量輸入中。
【文檔編號(hào)】G05B19/05GK103699051SQ201310715147
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】尹柏林 申請(qǐng)人:大連佳林設(shè)備制造有限公司