專利名稱：一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及應(yīng)用在電視臺(tái)演播廳、劇院、舞臺(tái)演出時(shí)的一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前已知的電視臺(tái)演播廳、劇院舞臺(tái)的舞美設(shè)計(jì)及控制、舞臺(tái)燈光場(chǎng)景設(shè)計(jì)與控制、舞臺(tái)機(jī)械控制是三個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)，都是分散管理、獨(dú)立控制的，由導(dǎo)演統(tǒng)一集中指揮，需要的工作人員多，控制復(fù)雜，不能統(tǒng)一管理、控制及監(jiān)視工作狀態(tài)。提高工作效率、實(shí)現(xiàn)集中監(jiān)控、統(tǒng)一管理，是舞臺(tái)效果控制的發(fā)展方向，是提高舞臺(tái)的演出效果，實(shí)現(xiàn)聲、光、電、圖文并茂的綜合舞臺(tái)演出效果，使舞臺(tái)背景、舞臺(tái)燈光、舞臺(tái)造型與演出主題緊緊相扣；并克服以上的分散管理、工作人員需求多的復(fù)雜控制缺陷。目前全國(guó)文化部門(mén)都在進(jìn)行體制改革，通過(guò)改革，能激發(fā)文化演藝的活力和發(fā)展，發(fā)展必然要有大量的舞臺(tái)劇上演，要讓舞臺(tái)劇有好的演出效果，除了演員外，舞臺(tái)的造型、燈光的控制、舞臺(tái)背景的變化，都是十分重要的環(huán)節(jié)，它能增強(qiáng)演出效果，輔助演藝技能，是提聞票房率的得力助手。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)舞臺(tái)、燈光、舞美的統(tǒng)一協(xié)調(diào)智能化運(yùn)作。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，包括智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)和中心控制系統(tǒng)；所述中心控制系統(tǒng)包括工控主機(jī)、存貯設(shè)備、通訊接口、輸入設(shè)備和顯示屏；所述中心控制系統(tǒng)通過(guò)通訊接口分別連接所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)；所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)上分別設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)了不同劇情時(shí)段各自的若干子場(chǎng)景模塊，所述子場(chǎng)景模塊用于分別供各自對(duì)應(yīng)的智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)調(diào)用，分別執(zhí)行調(diào)光、舞臺(tái)和舞美動(dòng)作；所述中心控制系統(tǒng)上設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)了若干分場(chǎng)景模塊，所述分場(chǎng)景模塊為中心控制系統(tǒng)能夠調(diào)度執(zhí)行的數(shù)據(jù)指令和控制指令集合，所述分場(chǎng)景模塊分別關(guān)聯(lián)若干不同的子場(chǎng)景模塊。在演出時(shí)，所述中心控制系統(tǒng)調(diào)度執(zhí)行所述分場(chǎng)景模塊，所述分場(chǎng)景模塊向所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)發(fā)出指令，所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)根據(jù)所接收到的分場(chǎng)景模塊指令，調(diào)度該分場(chǎng)景模塊所包括的子場(chǎng)景模塊，分別實(shí)現(xiàn)調(diào)光、舞臺(tái)和舞美動(dòng)作。作為改進(jìn)，本實(shí)用新型的智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)還包括若干現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端，所述現(xiàn)場(chǎng)米集控制終端分別連接所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)，所述現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端用于分別采集所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)的執(zhí)行狀態(tài)，并向所述中心控制系統(tǒng)反饋。所述中心控制系統(tǒng)接收現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)顯示和故障報(bào)警。所述中心控制系統(tǒng)還設(shè)有故障處理模塊，所述故障處理模塊用于執(zhí)行故障解決預(yù)案；當(dāng)中心控制系統(tǒng)根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)判斷所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)或智能舞美控制系統(tǒng)的執(zhí)行狀態(tài)為故障時(shí)，調(diào)用所述故障處理模塊。優(yōu)選的，所述各系統(tǒng)以及現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端通過(guò)CAN總線通訊連接。本實(shí)用新型的舞臺(tái)、燈光、舞美智能綜合演藝系統(tǒng)是國(guó)內(nèi)首創(chuàng)的高技術(shù)服務(wù)的新產(chǎn)品，是文化演藝行業(yè)當(dāng)今追求的演藝整體服務(wù)方案和高技術(shù)產(chǎn)品。它打破了傳統(tǒng)的舞臺(tái)、燈光、舞美的獨(dú)立分散控制和實(shí)現(xiàn)方法。該系統(tǒng)將智能舞臺(tái)控制、智能舞臺(tái)配光及調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)背景控制，采用CAN總線技術(shù)融為一體，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊；通過(guò)中心控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一管理，集中控制。采用步進(jìn)走場(chǎng)控制方式實(shí)施舞臺(tái)演出效果，實(shí)現(xiàn)舞臺(tái)上演出的劇情與舞臺(tái)中呈現(xiàn)的背景效果十分吻合。使舞臺(tái)背景耀眼奪目，背景更具有層次性動(dòng)感、立體性方位感、逼真性現(xiàn)實(shí)感，讓觀眾在觀看劇情時(shí)，如身臨其境，達(dá)到了增強(qiáng)演出效果，突出演出主題，激發(fā)出觀眾的觀看欲望，能有效地提高上座率，從而很好的促進(jìn)文化演藝事業(yè)的發(fā)展。另外，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端，采集智能調(diào)光控制系統(tǒng)、智能舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，通過(guò)CAN總線方式發(fā)送到中心控制系統(tǒng)，采用LCD屏圖文并茂地顯示其系統(tǒng)工作狀態(tài)。提高了系統(tǒng)的可維護(hù)性和高可靠性。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的總體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的中心控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的智能調(diào)光系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)的舞臺(tái)控制模塊結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的智能舞美控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的LED屏控制器結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的現(xiàn)場(chǎng)采集模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，本實(shí)用新型具體實(shí)施方式
的總體結(jié)構(gòu)，包括中心控制系統(tǒng)、智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)米集控制終端，上述各系統(tǒng)以及現(xiàn)場(chǎng)米集控制終端通過(guò)CAN總線通訊連接。智能調(diào)光系統(tǒng)連接燈光負(fù)載，燈光負(fù)載包括如LED聚光燈、成像燈、平板燈、地?zé)?。智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)連接電動(dòng)舞臺(tái)負(fù)載，電動(dòng)舞臺(tái)負(fù)載包括水平吊桿、機(jī)械電動(dòng)舞臺(tái)、幕布卷?yè)P(yáng)機(jī)系統(tǒng)、單點(diǎn)吊機(jī)、布景等。智能舞美控制系統(tǒng)連接LED大屏負(fù)載，LED大屏負(fù)載包括LED大屏、音響系統(tǒng)等。如圖2所示的中心控制系統(tǒng)，包括功能強(qiáng)大可靠性高的工控機(jī)、IXD顯示屏、通訊接口、輸入設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接口、磁盤(pán)陣列數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)器以及報(bào)警裝置。通訊接口通過(guò)RS-232串口驅(qū)動(dòng)CAN總線并與各系統(tǒng)進(jìn)行通訊，發(fā)送指令、采集數(shù)據(jù)、分析處理、存儲(chǔ)，同時(shí)，進(jìn)行場(chǎng)景編輯，存儲(chǔ)，調(diào)用，走場(chǎng)。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口，可與以太網(wǎng)或Internet網(wǎng)相連，提供遠(yuǎn)程查詢和控制功能。中心控制系統(tǒng)的工控主機(jī)內(nèi)設(shè)計(jì)有7個(gè)主要功能模塊:中心控制模塊、顯示模塊、輸入模塊、通訊模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊、網(wǎng)絡(luò)接口模塊和故障處理模塊。其中，輸入模塊的功能主要完成與管理人員的交互，管理人員輸入各種信息及控制指令；顯示模塊用于各種數(shù)據(jù)及圖形的顯示、報(bào)警功能；通訊模塊是中心控制模塊和高速通訊總線的接口，完成與各子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端的通訊功能；數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊將中心采集的數(shù)據(jù)和發(fā)送的各種命令、場(chǎng)景數(shù)據(jù)等記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)中，以供統(tǒng)計(jì)，查詢，調(diào)用，打印等。網(wǎng)絡(luò)接口模塊提供遠(yuǎn)程查詢、管理、和控制而提供的網(wǎng)絡(luò)接口。中心控制模塊是指揮和控制其它模塊的運(yùn)作，協(xié)調(diào)處理各種信息的接收、發(fā)送、相應(yīng)的管理。它是通過(guò)通訊接口模塊接收到各子系統(tǒng)及現(xiàn)場(chǎng)采集控制系統(tǒng)終端上傳的數(shù)據(jù)和開(kāi)關(guān)量，通過(guò)顯示模塊，在LCD屏上顯示出各種信息、圖形、報(bào)警及內(nèi)容，并將信息同時(shí)發(fā)送給數(shù)據(jù)庫(kù)接口模塊進(jìn)行存儲(chǔ)，也發(fā)給網(wǎng)絡(luò)接口模塊以供遠(yuǎn)程訪問(wèn)，中心控制模塊也與輸入接口模塊通訊，接收管理員的手動(dòng)管理信息。中心控制系統(tǒng)通過(guò)CAN總線，對(duì)智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景調(diào)用、走場(chǎng)功能；接收現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)顯示和故障報(bào)警，調(diào)用故障處理模塊執(zhí)行故障處理預(yù)案。如圖3所示，智能調(diào)光系統(tǒng)由隔離空開(kāi)、調(diào)光控制模塊、調(diào)光模塊、調(diào)光系統(tǒng)控制軟件組成。它接收中心控制系統(tǒng)的指令，執(zhí)行場(chǎng)景運(yùn)行，能對(duì)燈光場(chǎng)景進(jìn)行設(shè)計(jì)、編輯、組合、存儲(chǔ)、走場(chǎng)功能；能進(jìn)行調(diào)光曲線的設(shè)計(jì)、修改、存儲(chǔ)；也可接收調(diào)光臺(tái)進(jìn)行調(diào)光輸出。如圖4所示，智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)，由隔離空開(kāi)、舞臺(tái)控制模塊、馬達(dá)控制箱、舞臺(tái)控制系統(tǒng)軟件及總線組成。它接收中心控制系統(tǒng)的指令，實(shí)現(xiàn)走場(chǎng)控制功能，通過(guò)PC專用開(kāi)發(fā)平臺(tái)能進(jìn)行場(chǎng)景設(shè)計(jì)、編輯、組合、存儲(chǔ)、走場(chǎng)功能；通過(guò)馬達(dá)控制箱可對(duì)電動(dòng)舞臺(tái)、升降舞臺(tái)、幕布進(jìn)行控制運(yùn)動(dòng)，改變位置，組合臺(tái)型和造型，收展幕布等。圖5為舞臺(tái)控制模塊的一種實(shí)施方式。如圖6所示，智能舞美控制系統(tǒng)由隔離空開(kāi)、舞美控制模塊、LED屏控制器、音響控制器、馬達(dá)控制箱、舞美控制軟件等組成。它接收中心控制系統(tǒng)的指令，進(jìn)行走場(chǎng)控制。通過(guò)專用PC開(kāi)發(fā)平臺(tái)及系統(tǒng)軟件，采用多媒體技術(shù)和3D技術(shù)進(jìn)行場(chǎng)景設(shè)計(jì)，編輯、組合、存儲(chǔ)、調(diào)用、走場(chǎng)功能；通過(guò)LED屏控制器控制LED大屏，實(shí)現(xiàn)聲光電顯示背景和圖形；采用視頻特技，能使圖形具有層次性動(dòng)感，立體性方位感，形象性逼真感。通過(guò)馬達(dá)控制箱控制多個(gè)單點(diǎn)吊機(jī)，組合成布景；通過(guò)驅(qū)動(dòng)器能對(duì)自動(dòng)煙霧機(jī)、電動(dòng)禮花、煙火進(jìn)行動(dòng)作，形成舞臺(tái)效果。圖7給出了 LED屏控制器的一種實(shí)施方式。如圖8所示的現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端，由傳感器、多路選擇器、A/D變換、DSP處理器、MCU控制器、總線接口控制模塊、RDM協(xié)議等組成。通過(guò)RDM協(xié)議，將采集到的數(shù)據(jù)，經(jīng)處理后送到中心控制系統(tǒng)，并在LCD屏上顯不系統(tǒng)工作狀態(tài)。當(dāng)有故障時(shí)，中心控制系統(tǒng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，同時(shí)發(fā)出故障解決場(chǎng)景方案指令到相應(yīng)的系統(tǒng)中執(zhí)行，確保系統(tǒng)運(yùn)行正常。下面進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟:演出如，在智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)上分別設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)了不同劇情時(shí)段(走場(chǎng))各自的若干子場(chǎng)景模塊，子場(chǎng)景模塊分別供各自對(duì)應(yīng)的智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)調(diào)用，分別執(zhí)打調(diào)光、舞臺(tái)和舞美動(dòng)作；中心控制系統(tǒng)，按劇情時(shí)段劃分，將不同的若干子場(chǎng)景模塊編輯組合生成一個(gè)個(gè)分場(chǎng)景模塊，分場(chǎng)景模塊為中心控制系統(tǒng)能夠調(diào)度執(zhí)行的數(shù)據(jù)指令和控制指令集合；演出時(shí)，中心控制系統(tǒng)按照劇情走場(chǎng)順序，調(diào)度執(zhí)行不同的分場(chǎng)景模塊，各分場(chǎng)景豐吳塊分別向智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)發(fā)出指令，智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)根據(jù)所接收到的分場(chǎng)景模塊指令，調(diào)度該分場(chǎng)景模塊所包括的子場(chǎng)景模塊，分別實(shí)現(xiàn)調(diào)光、舞臺(tái)和舞美動(dòng)作。現(xiàn)場(chǎng)米集控制終端分別米集智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)的執(zhí)行狀態(tài)，并向中心控制系統(tǒng)反饋；中心控制系統(tǒng)接收現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端的數(shù)據(jù)，在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示執(zhí)行狀態(tài)。中心控制系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)判斷智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)或智能舞美控制系統(tǒng)的執(zhí)行狀態(tài)是否為故障，如果為故障，則在顯示屏上顯示故障報(bào)警，調(diào)用故障處理模塊，故障處理模塊執(zhí)行故障解決預(yù)案。本實(shí)用新型的舞臺(tái)、燈光、舞美智能綜合演藝系統(tǒng)，通過(guò)聲、光、電綜合手段，具有形象的表演力，能使舞臺(tái)演出效果更完美。同時(shí)又將舞臺(tái)控制、燈光控制、舞美控制有機(jī)的融為一體，統(tǒng)一管理，集中控制的方法，既能取代原分效的管理方法，又能節(jié)省人員，節(jié)省資源，節(jié)省電能，提高工作效率，降低演出成本，提高文化演藝界的經(jīng)濟(jì)效益。最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上具體實(shí)施方式
僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，其特征在于，包括智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)和中心控制系統(tǒng)； 所述中心控制系統(tǒng)包括工控主機(jī)、存貯設(shè)備、通訊接口、輸入設(shè)備和顯示屏；所述中心控制系統(tǒng)通過(guò)通訊接口分別連接所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)和智能舞美控制系統(tǒng)； 所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)上分別設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)了不同劇情時(shí)段各自的若干子場(chǎng)景模塊； 所述中心控制系統(tǒng)上設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)了若干分場(chǎng)景模塊，所述分場(chǎng)景模塊為中心控制系統(tǒng)能夠調(diào)度執(zhí)行的數(shù)據(jù)指令和控制指令集合，所述分場(chǎng)景模塊分別關(guān)聯(lián)若干不同的子場(chǎng)景模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，其特征在于，還包括若干現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端，所述現(xiàn)場(chǎng)采集控制終端分別連接所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)以及所述中心控制系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，其特征在于，所述中心控制系統(tǒng)還設(shè)有故障處理模塊，所述故障處理模塊用于執(zhí)行故障解決預(yù)案。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)，其特征在于，所述智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)、中心控制系統(tǒng)以及現(xiàn)場(chǎng)米集控制終端通過(guò)CAN總線通訊連接 。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種智能舞臺(tái)、燈光、舞美綜合演藝系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括智能調(diào)光系統(tǒng)、智能舞臺(tái)控制系統(tǒng)、智能舞美控制系統(tǒng)和中心控制系統(tǒng)。采用中心控制系統(tǒng)，通過(guò)CAN總線方式將智能舞臺(tái)控制、智能調(diào)光、智能舞美控制有機(jī)的融為一體，實(shí)現(xiàn)集中管理與控制舞臺(tái)、燈光、舞美場(chǎng)景，按劇情要求實(shí)時(shí)走場(chǎng)控制，以聲、光、電綜合手段營(yíng)造舞臺(tái)背景，烘托演出主題，增強(qiáng)演出效果，采用RDM協(xié)議，實(shí)時(shí)反饋工作狀態(tài)，故障報(bào)警。
文檔編號(hào)G05B19/418GK203164711SQ20132011298
公開(kāi)日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2013年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月13日
發(fā)明者何濤, 李玉宏, 朱翔, 陳建國(guó), 段永順 申請(qǐng)人:佑圖物理應(yīng)用科技發(fā)展(武漢)有限公司