具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置，其包括一本體以及裝設(shè)于該本體的至少二輪體，該移動(dòng)裝置具有一設(shè)置于該本體內(nèi)的雷射測(cè)距器、一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該雷射測(cè)距器的微處理器以及一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該微處理器的記憶電路，其中，該雷射測(cè)距器是于行走過程中進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)掃描以取得行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)，該微處理器是進(jìn)行二維運(yùn)算以獲得所在位置與終點(diǎn)垂直距離、水平誤差距離以及偏移角度，該記憶電路則記錄至少一條行進(jìn)路線的時(shí)間、行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)，借此，該移動(dòng)裝置即記錄有至少一行進(jìn)路線，多種行進(jìn)路線可排列組合，而各行進(jìn)路線可被重復(fù)執(zhí)行，且可依循該路線正向或逆向行進(jìn)。
【專利說明】具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本創(chuàng)作是關(guān)于一種移動(dòng)裝置，尤其是指一種可記憶其行進(jìn)路線并在路線記憶完成后可重復(fù)且可倒車的移動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類也愈來愈多。在電子產(chǎn)業(yè)中，有一個(gè)次產(chǎn)業(yè)正逐漸地發(fā)展，其科技也循序漸進(jìn)地正在進(jìn)步而邁向成熟的境界，那就是自走式電子裝置的產(chǎn)業(yè)，也就是俗稱的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。
[0003]而隨著機(jī)器人科技的逐漸進(jìn)步，現(xiàn)在已有各式各樣的任務(wù)及功能賦予在機(jī)器人身上，比如說救災(zāi)、清掃……等等，以最常見的清掃機(jī)器人而言，利用它來自動(dòng)執(zhí)行打掃工作的方式已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于家庭中，而為了執(zhí)行打掃這項(xiàng)任務(wù)，它本身就必須具備各項(xiàng)執(zhí)行任務(wù)時(shí)得發(fā)揮的功能。 [0004]舉例而言，當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行打掃任務(wù)時(shí)，為了避免碰撞到障礙物或是墻壁，通常會(huì)設(shè)置非接觸式或是接觸式的傳感器，其中非接觸式的傳感器可利用紅外線或是雷射，借由主動(dòng)發(fā)出信號(hào)來檢測(cè)與障礙物間的距離，并且為了減少死角產(chǎn)生的機(jī)率，也會(huì)具有接觸式的傳感器，例如緩沖器(Bumper)，當(dāng)機(jī)器人借由緩沖器碰撞到障礙物時(shí)，會(huì)自動(dòng)停止或改變移動(dòng)方向。
[0005]但同時(shí)具有非接觸式及接觸式的傳感器，不僅會(huì)增加設(shè)計(jì)的困難度，也會(huì)讓制造成本增加。另一方面，非接觸式或接觸式的傳感器對(duì)障礙物會(huì)有高度的限制，若是遇到高度低于機(jī)器人主體的障礙物或是障礙物的所在處正好高于緩沖器的位置時(shí)，機(jī)器人可能無法做出回避障礙物的控制，甚至是行走在不平整的地面時(shí)，它也無法根據(jù)所接觸的地形環(huán)境實(shí)時(shí)執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的調(diào)整。
[0006]因此，便有相關(guān)業(yè)者設(shè)計(jì)出一種如臺(tái)灣專利申請(qǐng)第100126039號(hào)的機(jī)器人，其具有利用動(dòng)態(tài)感應(yīng)模塊進(jìn)行檢測(cè)的效果，可根據(jù)機(jī)器人所接觸的環(huán)境狀態(tài)檢測(cè)出產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)；判斷感應(yīng)信號(hào)是否為移動(dòng)異常信號(hào)；以及若是，則根據(jù)移動(dòng)異常信號(hào)以控制馬達(dá)，以進(jìn)一步調(diào)整輪組以適應(yīng)該環(huán)境狀態(tài)。
[0007]除此之外，若是要限制機(jī)器人在打掃過程中的移動(dòng)范圍，需要在機(jī)器人所處的工作環(huán)境的地面上放置止擋條做為邊界標(biāo)記，讓它在工作邊界內(nèi)的區(qū)域工作，或是在地面上放置紅外設(shè)備，利用紅外線來限制它的工作范圍。
[0008]但不論止擋條或紅外設(shè)備都是需要機(jī)器人搭配的外部裝置，在工作環(huán)境中，尤其是居家環(huán)境中，擺設(shè)此類的外部裝置，不僅占用空間也不美觀，并且還需要增加額外的購(gòu)買成本，十分不符合經(jīng)濟(jì)效益。
[0009]所以，便有相關(guān)業(yè)者發(fā)明出一種如臺(tái)灣專利申請(qǐng)第100125864號(hào)的機(jī)器人，其包括:環(huán)境信息感測(cè)組件，用以檢測(cè)自走機(jī)器人所處的工作環(huán)境信息；地圖建構(gòu)模塊，是與該環(huán)境信息感測(cè)組件電性連接，用以依據(jù)工作環(huán)境信息建構(gòu)環(huán)境地圖；設(shè)定模塊，是與該地圖建構(gòu)模塊電性連接，用以在環(huán)境地圖上設(shè)定工作邊界；路徑規(guī)劃模塊，與設(shè)定模塊電性連接，用以規(guī)劃自走機(jī)器人在工作邊界所形成的工作區(qū)域內(nèi)的一工作路徑；驅(qū)動(dòng)模塊，與路徑規(guī)劃模塊電性連接，用以驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人依該工作路徑移動(dòng)。借此，該機(jī)器人便不需與外部組件搭配，而能夠在指定的工作區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。
[0010]然而，以上所提及的現(xiàn)有技術(shù)，雖然能夠閃避障礙物或墻壁，或者能夠不與外部組件即可在指定的區(qū)域內(nèi)工作，但在它們執(zhí)行任務(wù)行走的過程中，倘若無法將其行進(jìn)方案予以記憶下來，在其行走過程中，如果經(jīng)過幾次碰撞，將會(huì)失去原本規(guī)劃的路徑，因而變成無目標(biāo)的行走，未被經(jīng)過的地方可能都不會(huì)被經(jīng)過，同一個(gè)地方則也有可能被經(jīng)過好幾次，故造成作業(yè)無效率的缺點(diǎn)產(chǎn)生，倘若有人能夠設(shè)計(jì)、開發(fā)出一種具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置，便可解決長(zhǎng)久以來機(jī)器人缺乏路線記憶功能的缺陷。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0011]本創(chuàng)作人有鑒于上述常用的作業(yè)方式無法有效解決長(zhǎng)久以來在該【技術(shù)領(lǐng)域】?jī)?nèi)存在的問題，于是萌生創(chuàng)意，借由自身實(shí)務(wù)經(jīng)驗(yàn)，積極著手從事研究，經(jīng)過不斷的試驗(yàn)及努力，終于設(shè)計(jì)出此一具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)。
[0012]本創(chuàng)作的主要目的在于提供一種具有路線記憶功能而可記憶其行進(jìn)路線，并在路線記憶完成后可重復(fù)且可倒車的移動(dòng)裝置。
[0013]為了達(dá)到上述創(chuàng)作目的，本創(chuàng)作是采取以下的技術(shù)方案予以達(dá)成，其中，本創(chuàng)作的具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置，其包括一本體以及裝設(shè)于該本體的至少二輪體，該移動(dòng)裝置具有一設(shè)置于該本體內(nèi)的雷射測(cè)距器、一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該雷射測(cè)距器的微處理器以及一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該微處理器的記憶電路，其中，該雷射測(cè)距器是于該移動(dòng)裝置行走過程中取得行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)，該微處理器獲得所在位置與終點(diǎn)垂直距離、水平誤差距離以及偏移角度進(jìn)而校正路線，該記憶電路則記錄至少一條行進(jìn)路線的時(shí)間、行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)，借此，該移動(dòng)裝置即記錄有至少一行進(jìn)路線，多種行進(jìn)路線可排列組合，而各行進(jìn)路線可被重復(fù)執(zhí)行，且可依循該路線正向或逆向行進(jìn)。
[0014]通過本創(chuàng)作具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置所具備的功能，當(dāng)相關(guān)業(yè)者將本創(chuàng)作應(yīng)用到各領(lǐng)域時(shí)，各應(yīng)用領(lǐng)域的機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)的同時(shí)，便可通過本創(chuàng)作的雷射測(cè)距器進(jìn)行360度的旋轉(zhuǎn)掃描作業(yè)而取得各點(diǎn)坐標(biāo)，接著再經(jīng)由本創(chuàng)作的微處理器進(jìn)行二維運(yùn)算，獲得各項(xiàng)位置判斷所需要的信息，故而可以判斷該機(jī)器人是否已經(jīng)抵達(dá)目標(biāo)位置，若尚未抵達(dá)，則可持續(xù)通過上述步驟，進(jìn)行路線偏移的校正，直到抵達(dá)目標(biāo)位置為止，并且在此等路線校正功能執(zhí)行的同時(shí)，通過該記憶電路記錄至少一條行進(jìn)路線的行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)，使得該移動(dòng)裝置可記憶至少一條行進(jìn)路線規(guī)劃，在路線記憶的后，用戶便可選取其中所需要的一條路線，該移動(dòng)裝置便可在該路線上執(zhí)行其任務(wù)，并可重復(fù)執(zhí)行各路線的行進(jìn)作業(yè)，且可依各路線的路徑執(zhí)行倒車功能，使得該移動(dòng)裝置不僅達(dá)到路線校正、路線記憶的目的，同時(shí)也提供使用者各路線可重復(fù)可倒車的功能。
[0015]此外，該移動(dòng)裝置記錄有至少一行進(jìn)路線，多種行進(jìn)路線可排列組合，讓用戶可將該移動(dòng)裝置所記憶的各條行進(jìn)路線，依據(jù)實(shí)際需求予以選擇、規(guī)劃、執(zhí)行的，該移動(dòng)裝置在執(zhí)行任務(wù)的過程中，可規(guī)劃為不同的任務(wù)分區(qū)，在每個(gè)任務(wù)分區(qū)的區(qū)域范圍內(nèi)的行進(jìn)路徑皆可作為記憶路線，不同任務(wù)分區(qū)之間的連接路徑也可作記憶路線。[0016]因此，本創(chuàng)作具備了常用機(jī)器人缺乏的路線記憶功能，改善了現(xiàn)有機(jī)器人因?yàn)闊o法記憶路線產(chǎn)生的缺失，具備產(chǎn)業(yè)利用性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本創(chuàng)作一實(shí)施例的具有記憶功能的移動(dòng)裝置的示意圖；
[0018]圖2是本創(chuàng)作一實(shí)施例的路線校正作業(yè)步驟示意圖；
[0019]圖3是本創(chuàng)作一實(shí)施例的工作流程示意圖；
[0020]圖4是本創(chuàng)作一實(shí)施例的路線記憶流程示意圖；
[0021]圖5是本創(chuàng)作一實(shí)施例的相關(guān)組件作業(yè)示意圖；
[0022]圖6是本創(chuàng)作一實(shí)施例的作業(yè)流程示意圖；
[0023]圖7是本創(chuàng)作一實(shí)施例的作業(yè)狀態(tài)示意圖；
[0024]圖8是本創(chuàng)作一實(shí)施例的另一作業(yè)狀態(tài)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明:1-移動(dòng)裝置；11_本體；12_輪體；121-左馬達(dá)；122-右馬達(dá)；123-編碼器；13_雷射測(cè)距器；14-微處理器；15記憶電路；16-前防撞板；17_左右防跌落裝置；18-指示燈；19_電池；191-電源管理模塊；20-按鍵盤；21-步驟A ;22-步驟B ;23_步驟C ；24-步驟D ；25-步驟E ；26-步驟F ;27_步驟G ;31_步驟H ;32_步驟I ;33_步驟J ；34-步驟K ;35_步驟L ;36_步驟M ;37_步驟N ;38_步驟O ;39_步驟P ;40_步驟Q ;41_步驟R ；42-步驟S ；51-步驟T ；52-步驟U ;53_步驟V ;54_步驟W ;55_步驟X ;56_步驟Y ；6-無線遙控器(Remote Control, RC)。
【具體實(shí)施方式】
[0026]請(qǐng)參考圖1，本創(chuàng)作具有記憶功能的移動(dòng)裝置(1)，本實(shí)施例中，是以一清掃機(jī)器人為例，其包括一本體(11)以及裝設(shè)于該本體(11)的輪體(12)，在本實(shí)施例中，輪體(12)為二輪體，包括一左輪以及一右輪；該移動(dòng)裝置(I)具有一設(shè)置于該本體(11)內(nèi)的雷射測(cè)距器(13)、一設(shè)置于該本體(11)內(nèi)并電氣連接于該雷射測(cè)距器(13)的微處理器(14)以及一設(shè)置于該本體(11)內(nèi)并電氣連接于該微處理器(14)的記憶電路(15)。
[0027]其中，該雷射測(cè)距器(13)于該移動(dòng)裝置(I)行走過程中進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)掃描以取得行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)，該微處理器(14)進(jìn)行二維運(yùn)算以獲得所在位置與終點(diǎn)垂直距離、水平誤差距離以及偏移角度，該記憶電路(15)則記錄至少一條行進(jìn)路線的時(shí)間、行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)，借此，該移動(dòng)裝置(I)即記錄有至少一行進(jìn)路線的行進(jìn)方案，多種行進(jìn)路線可排列組合，而各行進(jìn)路線可被重復(fù)執(zhí)行，且可依循該路線正向或逆向行進(jìn)。
[0028]請(qǐng)參考圖1及圖2，當(dāng)該清掃機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)的同時(shí)，本創(chuàng)作具有記憶功能的移動(dòng)裝置(I)可通過以下步驟進(jìn)行路線校正:
[0029]步驟A (21):該雷射測(cè)距器(13)取得起點(diǎn)、終點(diǎn)坐標(biāo)；
[0030]步驟B (22):該移動(dòng)裝置(I)在行走過程中，由該雷射測(cè)距器(13)執(zhí)行360度全方位的旋轉(zhuǎn)掃描作業(yè)；
[0031]步驟C (23):該雷射測(cè)距器(13)于掃描同時(shí)取得該移動(dòng)裝置(I)行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)；[0032]步驟D (24):通過該微處理器(14)進(jìn)行二維運(yùn)算，獲得該移動(dòng)裝置(I)所在位置與終點(diǎn)的垂直距離、水平誤差距離以及偏移角度；
[0033]步驟E (25):判斷該垂直距離是否在終點(diǎn)坐標(biāo)的半徑內(nèi)；
[0034]步驟F (26):若是，即抵達(dá)終點(diǎn)；
[0035]步驟G (27):若否，即以該左輪與右輪位移的距離經(jīng)該微處理器(14)計(jì)算出該移動(dòng)裝置(I)所在位置，并且重復(fù)步驟B、C、D、E至F或G。
[0036]請(qǐng)?jiān)賲⒖紙D1及圖3,該移動(dòng)裝置(I)具有以下的工作流程:
[0037]步驟H (31):根據(jù)用戶設(shè)定記錄該移動(dòng)裝置(I)的起點(diǎn)位置；
[0038]步驟I (32):啟動(dòng)該移動(dòng)裝置(I)的巡弋模式以執(zhí)行路線記憶功能；
[0039]步驟J (33):執(zhí)行巡弋動(dòng)作并同時(shí)由該雷射測(cè)距器(13)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)掃描以取得行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)并由該記憶電路(15)記憶至少一條行進(jìn)路線的時(shí)間、行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)；
[0040]步驟K (34):結(jié)束巡弋動(dòng)作，通過完成記憶鍵以完成路線記憶任務(wù)并根據(jù)用戶指令設(shè)定工作名稱；
[0041]步驟L (35):判斷是否繼續(xù)下一條路線記憶，若是，即回到步驟J (33)；
[0042]步驟M (36):若否，即選取工作名稱以進(jìn)行工作；
[0043]步驟N (37):開始工作；
[0044]步驟O (38):判斷工作進(jìn)行中是否被下令更改路徑；
[0045]步驟P(39):若是，則新路徑覆蓋原本的工作路徑文件，并接到變更后的路徑信息，回到步驟J (33)；
[0046]步驟Q (40):若否，則依據(jù)既定工作路徑行走同時(shí)進(jìn)行掃地作業(yè)；
[0047]步驟R (41):自動(dòng)微調(diào)整行走路徑，若遇障礙物時(shí)依各種輔助檢測(cè)器信號(hào)指引繞著障礙轉(zhuǎn)180度后，回到既定路線繼續(xù)前進(jìn)；
[0048]步驟S (42):完成工作路徑文件的行走數(shù)據(jù)。
[0049]請(qǐng)參考圖1及圖4，該移動(dòng)裝置(I)具有以下的路線記憶流程:
[0050]步驟T (51):接受用戶將該移動(dòng)裝置(I)擺放于規(guī)定位置；
[0051]步驟U (52):接受用戶設(shè)定的路線記憶模式及清掃區(qū)域文件名；
[0052]步驟V (53):接受用戶選擇的該移動(dòng)裝置(I)走動(dòng)模式:
[0053]步驟W (54):接受用戶外力推動(dòng)或有線操控驅(qū)動(dòng)馬達(dá)或無線操控驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的操作；
[0054]步驟X (55):行走過程中，該微處理器(14)處理時(shí)間數(shù)據(jù)、左右輪轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)；
[0055]步驟Y (56):步驟X (55)的數(shù)據(jù)存入該記憶電路(15)，完成路線記憶。
[0056]請(qǐng)參考圖1及圖5,本創(chuàng)作的移動(dòng)裝置(I)另具有:
[0057]—前防撞板(16),電氣連接于該微處理器(14)；
[0058]一左右防跌落裝置(17)，電氣連接于該微處理器(14)；
[0059]一指示燈(18)，電氣連接于該微處理器(14)；
[0060]至少一電池(19)，電氣連接于該微處理器(14)，并通過電源管理模塊(191)供應(yīng)電源；[0061]一按鍵盤(20)，電氣連接于該微處理器(14)；
[0062]一左馬達(dá)(121)，電氣連接于該微處理器(14)；
[0063]一右馬達(dá)(122)，電氣連接于該微處理器(14)；
[0064]二編碼器(123)，分別電氣連接于該左馬達(dá)(121)與該右馬達(dá)(122)。
[0065]當(dāng)該移動(dòng)裝置(I)被啟動(dòng)，該電池(19)即供應(yīng)電力，該微處理器(14)即開始與各項(xiàng)組件進(jìn)行指令交換的動(dòng)作，通過該記憶電路(15)記憶行走路徑、通過該前防撞板(16)防止碰撞、通過該左右防跌落裝置(17)防止左右兩側(cè)的跌落意外、通過該按鍵盤(20)輸入各項(xiàng)指令、通過該指示燈(18)提供指示功能，并且，該微處理器(14)驅(qū)動(dòng)該左馬達(dá)(121)與右馬達(dá)(122)以使得該移動(dòng)裝置(I)行走，該左馬達(dá)(121)與右馬達(dá)(122)在運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，該二編碼器(123)便將該左馬達(dá)(121)與右馬達(dá)(122)的運(yùn)轉(zhuǎn)信息編碼并傳送給該微處理器
(14)，以進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算作業(yè)。
[0066]請(qǐng)參考圖1及圖6，本創(chuàng)作的移動(dòng)裝置(I)啟動(dòng)后，該雷射測(cè)距器(13)即進(jìn)行輻射狀的運(yùn)行，即360度的旋轉(zhuǎn)掃描，同時(shí)該移動(dòng)裝置(I)向前行進(jìn)，左、右輪同時(shí)開始進(jìn)行編碼累加，接著，判斷該前防撞板(16)及/或左右防跌落裝置(17)是否動(dòng)作。
[0067]若是，則該左馬達(dá)(121)及/或右馬達(dá)(122)逆轉(zhuǎn)并累減加值，加值若不等于零，則繼續(xù)逆轉(zhuǎn)并累減加值；加值若等于零，則該移動(dòng)裝置(I)偏轉(zhuǎn)一角度，并判斷是否已轉(zhuǎn)360度，若是，則逆轉(zhuǎn)累減作業(yè)停止，若否，則繼續(xù)前進(jìn)；
[0068]若否，則該移動(dòng)裝置(I)繼續(xù)前進(jìn)并且進(jìn)行編碼累加，且判斷該前防撞板(16)及/或左右防跌落裝置(17)是否動(dòng)作。
[0069]請(qǐng)參考圖1及圖7，以一廚房空間為例，其中的A、B、C、D、E是為該移動(dòng)裝置(I)行進(jìn)路徑的各點(diǎn)標(biāo)示，通過一無線遙控器(Remote Control, RC) (6)的控制，該移動(dòng)裝置
(I)可沿著各點(diǎn)路線行走，并且，該移動(dòng)裝置(I)在行走同時(shí)即通過該微處理器(14)的運(yùn)算處理與該記憶電路(15)的路線記憶功能，該移動(dòng)裝置(I)即可記憶至少一條行進(jìn)路線，并可行走前進(jìn)與后退的路線，且可重復(fù)行走圈數(shù)，換句話說，該移動(dòng)裝置(I)在路線記憶完成后，除了執(zhí)行向前行進(jìn)的作業(yè)外，另可重復(fù)執(zhí)行各路線的行進(jìn)作業(yè)，且可依各路線的路徑執(zhí)行倒車功能，使得該移動(dòng)裝置不僅達(dá)到路線校正、路線記憶的目的，同時(shí)也提供使用者各路線可重復(fù)可倒車的功能，在未來需要時(shí)，便可選取已記憶的路線，進(jìn)而向前、向后執(zhí)行其清掃任務(wù)。
[0070]請(qǐng)參考圖1及圖8，該移動(dòng)裝置(I)是記錄有至少一行進(jìn)路線，多種行進(jìn)路線可排列組合，而各行進(jìn)路線可被重復(fù)執(zhí)行，且可依循該路線正向或逆向行進(jìn)，讓用戶可將該移動(dòng)裝置所記憶的各條行進(jìn)路線，依據(jù)實(shí)際需求予以選擇、規(guī)劃、執(zhí)行的，該移動(dòng)裝置(I)在執(zhí)行任務(wù)的過程中，可規(guī)劃為不同的任務(wù)分區(qū)，在每個(gè)任務(wù)分區(qū)的區(qū)域范圍內(nèi)的行進(jìn)路徑皆可記憶路線，不同任務(wù)分區(qū)之間的連接路徑也可記憶路線，在本實(shí)施例中，有六個(gè)任務(wù)分區(qū):甲區(qū)、乙區(qū)、丙區(qū)、丁區(qū)、戊區(qū)、己區(qū)，其路線記憶模式如下:
[0071]甲區(qū)的路線記憶模式為甲區(qū)；
[0072]乙區(qū)的路線記憶模式為乙區(qū)；
[0073]丙區(qū)的路線記憶模式為丙區(qū)；
[0074]丁區(qū)的路線記憶模式為丁區(qū)；
[0075]戊區(qū)的路線記憶模式為戊區(qū)；[0076]己區(qū)的路線記憶模式為己區(qū)；
[0077]甲區(qū)與乙區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為I ;
[0078]乙區(qū)與己區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為II ；
[0079]己區(qū)與戊區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為III ；
[0080]戊區(qū)與甲區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為IV ；
[0081]甲區(qū)與丙區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為V ；
[0082]丙區(qū)與丁區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為VI ；
[0083]丁區(qū)與己區(qū)之間的行進(jìn)路線記憶模式為VII。
[0084]故當(dāng)用戶欲使用該移動(dòng)裝置(I)進(jìn)行任務(wù)時(shí)，可依據(jù)需求進(jìn)行路線規(guī)劃，舉例而言，若規(guī)劃執(zhí)行甲區(qū)、乙區(qū)、己區(qū)、戊區(qū)的任務(wù)，則其路徑設(shè)定為甲區(qū)+ I +乙區(qū)+ II +己區(qū)+ III +戍區(qū)。
[0085]若規(guī)劃執(zhí)行甲區(qū)、戊區(qū)的任務(wù)，則其路線設(shè)定為甲區(qū)+ IV +戊區(qū)。
[0086]若規(guī)劃執(zhí)行甲區(qū)、丙區(qū)、丁區(qū)、己區(qū)的任務(wù)，其路線設(shè)定為甲區(qū)+V+丙區(qū)+VI +丁區(qū)+ VII +己區(qū)。
[0087]故該移動(dòng)裝置(I)可提供多種排列組合的路線模式，用戶可將該移動(dòng)裝置(I)所記憶的各條行進(jìn)路線，依據(jù)實(shí)際需求予以選擇、規(guī)劃、執(zhí)行。
[0088]綜合上述，本創(chuàng)作具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置是重復(fù)著運(yùn)行與計(jì)算的循環(huán)，便可達(dá)到路線記憶的功能，徹底地改善了常用機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，因?yàn)闆]有具備路線記憶功能，導(dǎo)致行走作業(yè)無效率的缺失。
[0089]因此，本創(chuàng)作的具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置通過設(shè)計(jì)上無法顯而易見的創(chuàng)意，開發(fā)出實(shí)用、新穎的工具，解決長(zhǎng)久以來存在的問題。
[0090]以上所述，僅為本創(chuàng)作的較佳實(shí)施例，不能以此限定本創(chuàng)作實(shí)施的范圍；因此，凡依本創(chuàng)作權(quán)利要求書及實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的簡(jiǎn)單的等效變化與修飾，皆屬本創(chuàng)作涵蓋的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種具有路線記憶功能的移動(dòng)裝置，其包括一本體以及裝設(shè)于該本體的至少二輪體，其特征在于:該移動(dòng)裝置具有一設(shè)置于該本體內(nèi)的雷射測(cè)距器、一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該雷射測(cè)距器的微處理器以及一設(shè)置于該本體內(nèi)并電氣連接于該微處理器的記憶電路，其中，該雷射測(cè)距器是于該移動(dòng)裝置行走過程中取得行走路徑中的各點(diǎn)坐標(biāo)，該微處理器獲得所在位置與終點(diǎn)垂直距離、水平誤差距離以及偏移角度，借此，該記憶電路則記錄至少一條行進(jìn)路線的時(shí)間、行進(jìn)距離、相對(duì)距離、轉(zhuǎn)角度數(shù)的數(shù)據(jù)，多條行進(jìn)路線可排列組合，而各條行進(jìn)路線可被重復(fù)執(zhí)行，且可依循該路線正向或逆向行進(jìn)，讓用戶可將該移動(dòng)裝置所記憶的各條行進(jìn)路線，依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行選擇、規(guī)劃、執(zhí)行。
2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置，其特征在于，另具有: 一前防撞板，電氣連接于該微處理器； 一左右防跌落裝置，電氣連接于該微處理器； 一指示燈，電氣連接于該微處理器； 至少一電池，電氣連接于該微處理器； 一按鍵盤，電氣連接于該微處理器； 一左馬達(dá)，電氣連接于該微處理器； 一右馬達(dá)，電氣連接于該微處理器； 二編碼器，分別電氣連接于該左馬達(dá)與該右馬達(dá)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK203720653SQ201420021767
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月18日
【發(fā)明者】徐巍 申請(qǐng)人:巍世科技有限公司