本實(shí)用新型涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行控制裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

飛行器的飛行控制是飛行器領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。由于飛行器操控比較復(fù)雜，復(fù)雜的操作步驟影響用戶操控體驗(yàn)，為了改善用戶的操控體驗(yàn)，申請?zhí)枮?01410203558.X的申請文件提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器自主智能飛行的方法，該方法根據(jù)飛行器的位置信息、狀態(tài)參數(shù)和預(yù)設(shè)的飛行軌跡，確定飛行器的調(diào)整信息，將調(diào)整信息發(fā)送至飛行器，以使飛行器根據(jù)調(diào)整信息調(diào)整當(dāng)前的航向和速度以完成預(yù)設(shè)的飛行軌跡。

為了在自主飛行過程中調(diào)整預(yù)設(shè)的飛行參數(shù)，申請?zhí)枮?01110404562.9的申請文件提供一種飛行器的控制方法，根據(jù)飛行器在飛行過程中發(fā)回的飛行狀態(tài)參數(shù)以及待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)，生成調(diào)整命令，向飛行器發(fā)送調(diào)整命令，使得飛行器執(zhí)行與所述待執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)參數(shù)對應(yīng)的調(diào)整動作。

可見，現(xiàn)有的飛行控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器的自主飛行以及自主調(diào)整飛行姿態(tài)。然而，飛行器自主飛行時(shí)，操控者缺乏參與感，影響操控樂趣；而操控者手動操控飛行器需要經(jīng)過長時(shí)間的操控訓(xùn)練，熟練操控步驟。因此，如何通過更簡單的方式實(shí)現(xiàn)飛行器飛行控制，是當(dāng)前需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行控制裝置及系統(tǒng)，能夠通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制。

本實(shí)用新型實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

一種飛行控制裝置，包括：

聲音采集器、指令發(fā)生器、存儲器、指令執(zhí)行器，所述聲音采集器電性連接所述指令發(fā)生器、所述指令發(fā)生器電性連接所述指令執(zhí)行器；

所述聲音采集器采集聲源發(fā)出的聲音指令，并向所述指令發(fā)生器發(fā)送所述聲音指令；

指令發(fā)生器接收所述聲音指令，根據(jù)所述聲音指令從所述存儲器獲取所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令，所述指令發(fā)生器向所述指令執(zhí)行器發(fā)送所述第一指令；

指令執(zhí)行器接收所述第一指令，根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制。

可選的，還包括：存儲器，所述存儲器電性連接所述指令發(fā)生器，所述存儲器存儲所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令。

可選的，所述聲源包括以下至少一種：

操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲、特定頻率聲音、特定強(qiáng)度的聲音。

可選的，所述聲音采集器在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；

相應(yīng)的，所述指令發(fā)生器將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

相應(yīng)的，所述指令執(zhí)行器向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

可選的，所述聲音采集器獲取第二操控指令；

所述指令發(fā)生器將所述第一操控指令與所述第二操控指令進(jìn)行組合，得到第二指令組合；

所述指令執(zhí)行器根據(jù)所述第二指令組合對所述飛行器進(jìn)行飛行控制。

一種飛行控制系統(tǒng)，包括：飛行控制裝置及飛行器，所述飛行控制裝置與所述飛行器通信連接；

所述飛行控制裝置包括：聲音采集器、指令發(fā)生器、存儲器、指令執(zhí)行器，所述聲音采集器電性連接所述指令發(fā)生器、所述指令發(fā)生器電性連接所述指令執(zhí)行器；

所述聲音采集器采集聲源發(fā)出的聲音指令，并向所述指令發(fā)生器發(fā)送所述聲音指令；

指令發(fā)生器接收所述聲音指令，根據(jù)所述聲音指令從所述存儲器獲取所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令，所述指令發(fā)生器向所述指令執(zhí)行器發(fā)送所述第一指令；

指令執(zhí)行器接收所述第一指令，根據(jù)所述第一操控指令對所述飛行器發(fā)出飛行控制指令；

所述飛行器包括電性連接的通信模塊及控制模塊；

所述通信模塊接收所述飛行控制指令，所述通信模塊向所述控制模塊發(fā)送所述控制指令；

所述控制模塊根據(jù)所述飛行控制指令進(jìn)行飛行。

可選的，所述飛行控制裝置還包括：存儲器，所述存儲器電性連接所述指令發(fā)生器，所述存儲器存儲所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令。

可選的，所述聲源包括以下至少一種：

操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲、特定頻率聲音、特定強(qiáng)度的聲音。

可選的，所述聲音采集器在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；

相應(yīng)的，所述指令發(fā)生器將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

相應(yīng)的，所述指令執(zhí)行器向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

可選的，所述聲音采集器獲取第二操控指令；

所述指令發(fā)生器將所述第一操控指令與所述第二操控指令進(jìn)行組合，得到第二指令組合；

所述指令執(zhí)行器根據(jù)所述第二指令組合對所述飛行器發(fā)出飛行控制指令。

基于上述技術(shù)方案的飛行控制裝置及系統(tǒng)，采集聲控指令飛行器飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，建立聲控指令組合，根據(jù)聲控指令組合對飛行器進(jìn)行飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制，以增強(qiáng)操控體驗(yàn)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本實(shí)用新型的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本實(shí)用新型的原理。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1示出的一種飛行器飛行控制方法的流程圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2示出的一種飛行器飛行控制方法的流程圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例3示出的一種飛行器飛行控制方法的流程圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例5示出的一種飛行器飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例5示出的另一種飛行器飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例6示出的一種飛行器飛行控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本實(shí)用新型相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本實(shí)用新型的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

本實(shí)用新型實(shí)施例中的飛行器為具有飛行功能的無人設(shè)備，包括但不限于無人飛機(jī)、無人航拍器、多旋翼飛行器等。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行器飛行控制方法，該方法可以由飛行器控制器實(shí)現(xiàn)、也可以由飛行器上的控制模塊實(shí)現(xiàn)，該方法包括：

11、采集聲源發(fā)出的聲音指令。

12、根據(jù)所述聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的第一操控指令。

13、根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，所述聲源包括操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲中一種或者兩種以上(含兩種)組合，其中操控者發(fā)聲可以為特定頻率聲音也可以為特定強(qiáng)度的聲音，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。為了便于識別可以采用聲音信號中易識別特征(如頻率，聲強(qiáng)等，有別于復(fù)雜的語義識別)的方式對飛行器進(jìn)行操控，例如采用含有顯著識別特征的聲音指令，該聲音指令可以由電子設(shè)備生成，也可以由樂器合成也可以是操控者直接發(fā)聲。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，上述步驟12根據(jù)聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的第一操控指令時(shí)，從所述聲源發(fā)出的聲音指令中提取信號特征，根據(jù)所述信號特征查詢預(yù)存的指令集，確定所述第一操控指令，所述指令集存儲所述信號特征對應(yīng)的操控指令。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，可以預(yù)先存儲指令集，在存儲指令集時(shí)，需要將聲音指令與操控指令進(jìn)行配對，主要包括聲音指令錄制，操控指令錄制以及聲音指令與操控指令配對。聲音指令錄制可以由任何聲音采集設(shè)備完成，存成指定格式的聲音文件。操控指令錄制可分為操作錄制和指令錄制兩種方式，操作錄制方式即記錄操控者在開始錄制和結(jié)束錄制中的所有操作，該方式適合用于配對比較復(fù)雜的飛行操作；指令錄制即操控者直接設(shè)定指令屬性完成需要匹配的飛行動作設(shè)計(jì)，如指令類型(上升，下降，向左，向右)、持續(xù)時(shí)間(1秒，2秒)、執(zhí)行強(qiáng)度(100％油門，50％油門)等，該方法適合配對比較簡單的飛行操作。本實(shí)用新型實(shí)施例在在進(jìn)行配對操作時(shí)，操控者可通過面板或提示音操作完成配對。上述步驟可分步完成，也可以一次完成，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，可以通過定向揚(yáng)聲器的原理來實(shí)現(xiàn)定向聲控飛行，將低頻聲音信號載于指向性很強(qiáng)的高頻信號之上，再經(jīng)過放大、發(fā)射到空氣中，空氣將高頻信號迅速過濾，其上的可聽聲音信號被自然濾出，實(shí)現(xiàn)定向傳播。

這種聲控飛行方式，可以有指向性的控制飛行器，既降低了干擾，也可以結(jié)合具體場景與環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更為豐富的飛行效果呈現(xiàn)。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，上述步驟11采集聲源發(fā)出的聲音指令時(shí)，在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；

相應(yīng)的，上述步驟12根據(jù)所述聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的第一操控指令時(shí)，將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

相應(yīng)的，上述步驟13根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，該方法還包括：獲取第二操控指令，將所述第一操控指令與所述第二操控指令進(jìn)行組合，得到第二指令組合，上述步驟13根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，根據(jù)所述第二指令組合對所述飛行器進(jìn)行飛行控制。

其中，該第二操控指令可以是其他控制設(shè)備發(fā)出的操控指令，或者同一控制設(shè)備不同時(shí)間發(fā)出的操控指令，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。例如，該第二操控指令可以由控制器發(fā)出也可以由云臺發(fā)出還可以由衛(wèi)星發(fā)出。該第二操控指令可以為聲控指令也可以為其他類型的指令(如聲控指令、雷達(dá)指令、衛(wèi)星指令)，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。飛行器用于航拍時(shí)，飛行控制指令可以與云臺控制指令、攝像指令等形成互動存儲，完成一個更為復(fù)雜的任務(wù)。再如，飛行器在自帶有抓取、夾持裝置時(shí)，還可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物品的抓取，轉(zhuǎn)移、釋放、空中接力等。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，上述步驟13根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，檢測到操控者發(fā)出回航指令后，控制所述飛行器回航。例如可以設(shè)置優(yōu)先級最高的緊急回航聲控指令，當(dāng)用戶發(fā)出該聲控指令時(shí)，飛行器無論處于何種飛行狀態(tài)，將強(qiáng)行進(jìn)入自動回航模式；也可以在手持的遙控端設(shè)置一鍵回航功能，操控者通過遙控端發(fā)出回航指令，飛行器優(yōu)先完成回航動作。

本實(shí)用新型實(shí)施例的方法，采集聲源發(fā)出的聲音指令，根據(jù)聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的操控指令，根據(jù)操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制，以增強(qiáng)操控體驗(yàn)。

實(shí)施例2

如圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行器飛行控制方法，該方法包括：

21、飛行器被設(shè)置成開機(jī)狀態(tài)之后，處于等待接受聲控指令的狀態(tài)；

22、飛行器自判斷與采集到一個有效聲控指令起，在一個特定期間內(nèi)持續(xù)采集有效聲控指令，完成一個有效的聲控信號的組合；

23、飛行器將采集到的聲控指令進(jìn)行處理，與預(yù)先建立的指令集進(jìn)行比對，確認(rèn)飛行控制指令；

24、飛行器執(zhí)行該飛行控制指令，完成此階段飛行任務(wù)，如果在未接到另一個聲控信號的情況下完成了此階段飛行任務(wù)，則進(jìn)入空中懸停狀態(tài)，等待下一個飛行控制指令；

25、如果飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)的過程中，接受到了新的飛行控制信號，則放棄目前執(zhí)行的聲控模式，采用新的飛行控制指令提到當(dāng)前擬完成的任務(wù)。

如此反復(fù)，完成用戶發(fā)出的各種復(fù)雜的，組合的聲控信號，實(shí)現(xiàn)飛行控制。

在飛行器電量不足或者用戶發(fā)出了停止飛行指令，或者發(fā)生其他預(yù)設(shè)的應(yīng)急情況時(shí)，飛行器進(jìn)入降落模式或者懸停模式或者關(guān)停模式。

本實(shí)用新型實(shí)施例中，對于飛行控制中的操作選擇，可以提供不同的策略供用戶選擇；如飛行器在執(zhí)行一個聲音匹配的飛行組合過程中，操控者可以選擇拒絕接受新的聲控信號，也可以選擇用新的飛行控制指令替代當(dāng)前擬完成的任務(wù)。同樣，操控者可以自定義聲控模式結(jié)束前提示時(shí)間以及結(jié)束后動作(如降落，或者懸停等)。

本實(shí)用新型實(shí)施例的方法，采集聲控指令，建立聲控指令組合，根據(jù)聲控指令組合對飛行器進(jìn)行飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制，以增強(qiáng)操控體驗(yàn)。

實(shí)施例3

本實(shí)用新型實(shí)施例中，飛行器與飛行控制裝置之間需要通過對碼驗(yàn)證的方式，實(shí)現(xiàn)聲音識別。飛行控制裝置可以是能夠產(chǎn)生聲音的電子設(shè)備，例如電子發(fā)聲器。

本實(shí)用新型實(shí)施例中為了提高飛行器的抗干擾能力與識別能力，飛行器與飛行控制裝置之間進(jìn)行校驗(yàn)，使得飛行器能夠?qū)w行控制裝置發(fā)出的聲音指令識別為有效信號。該過程既可以經(jīng)預(yù)先設(shè)置，飛行器自身與匹配的飛行控制裝置相對應(yīng)。為了提高使用的靈活性，飛行器也可以在其自身所能夠穩(wěn)定接收到一定的聲音信號頻率采集范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)手動校驗(yàn)，完成對碼功能。

如圖3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行器飛行控制方法，該方法包括：

31、在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；

32、將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

本實(shí)用新型實(shí)施例中，飛行器設(shè)置為能夠在一個從接收到有效聲音指令起的特定時(shí)長的識別周期內(nèi)，識別飛行控制裝置所發(fā)出的連續(xù)多個特定持續(xù)時(shí)間與特定頻率的聲音。本實(shí)用新型實(shí)施例通過對聲音指令的組合使用，實(shí)現(xiàn)對飛行器的控制。比如：該聲音指令的時(shí)長為t，其中t小于0.5秒；頻率為p，該聲音用甲信號來表示，則在一個5秒的聲音指令識別周期內(nèi)，單獨(dú)一個甲聲音指令，對應(yīng)著讓飛行器向上飛行1秒鐘的指令；在一個5秒的聲音識別周期內(nèi)，間隔一個時(shí)間周期T的連續(xù)兩個甲聲音信號，對應(yīng)著讓飛行器向下飛行1秒鐘的指令。以此類推，可以使用該甲聲音指令與時(shí)間周期T的各種組合，指定各種飛行命令，例如，飛行器起飛0.5秒懸停，飛行器原地降落，飛行器朝著遠(yuǎn)離聲控裝置的方向移動2秒鐘，飛行器朝著接近飛行控制裝置的方向移動2秒鐘，飛行器自動返航并降落/懸停的指令等。

按照與上述類似的方式，本實(shí)用新型實(shí)施例還可以采用多語音指令組合控制方式來實(shí)現(xiàn)對飛行器的控制，即，增加飛行器所能接受和識別的聲音指令種類。比如，飛行器可以接受和識別，具有不同時(shí)長或頻率的聲音指令甲、乙和丙。通過對三種聲音指令甲、乙和丙的組合運(yùn)用，來建立控制飛行器動作的控制指令組。例如，可以簡單使用排列組合的方式來應(yīng)用甲乙丙；還可以將甲乙丙分別設(shè)置成與飛行控制參數(shù)相對應(yīng)的方式，比如甲指令專門針對飛行上升或者下降、乙指令專門對應(yīng)飛行遠(yuǎn)離或者接近的方向、丙指令專門針對沿著飛行器自身Z軸旋轉(zhuǎn)的方向。如此方式的設(shè)置聲音指令，增加了聲控指令的邏輯性。

本實(shí)用新型實(shí)施例在上述多語音組合控制方式的基礎(chǔ)上，還可以實(shí)現(xiàn)一種效果接近語音指令識別的聲控方式。即，可以將上述甲聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“升”或者“降”字的發(fā)音，將乙聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“去”或“回”字的發(fā)音，將丙聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“左”或“右”字的發(fā)音。如此，可以以一種極其簡練的運(yùn)作原理呈現(xiàn)一種智能的語音指令識別，在某些特定的儀式、活動的場合，具有突出的展示效果。

33、向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

本實(shí)用新型實(shí)施例的飛行器飛行控制方法在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令，將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合，向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得飛行器按所述第一指令組合飛行，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)聲音進(jìn)行飛行器飛行控制。

實(shí)施例4

本實(shí)用新型實(shí)施例詳細(xì)介紹通過操控者的發(fā)聲來實(shí)現(xiàn)聲控飛行，由于操控者的多次發(fā)聲不能保證高度一致，而是可能在一個頻率范圍內(nèi)再現(xiàn)。直白的說，就是聽起來一樣的詞語、不同的操控者發(fā)聲的語調(diào)、長短不同，可能會被識別為不同的聲音信號。

因此，本實(shí)用新型實(shí)施例為了提升用戶聲控信號的識別率，避免讓操控者產(chǎn)生飛行器不受控制的不好的使用體驗(yàn)，調(diào)整了聲控指令的采集以及聲控指令的格式。比如要求操控者發(fā)出的聲音信號應(yīng)該簡短，飛行器的信號采集設(shè)備，經(jīng)過反復(fù)若干次的識別，將該聲音指令識別為一個特定頻率范圍，并在原始聲音指令的基礎(chǔ)上，適當(dāng)降低聲音識別的標(biāo)準(zhǔn)，換取聲音識別更加容易。在操控者聲音指令采集時(shí)，直接提示操控者該采集的聲控指令將會對應(yīng)于哪種指令。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一個聲音指令采集的方法，包括：

41、飛行器發(fā)出詢問：“請于提示音后，給出與上升飛行對應(yīng)的聲控信號”。

42、飛行器發(fā)出提示音。

43、飛行器采集用戶聲音。

44、飛行器給出確認(rèn)詢問：“請重復(fù)剛才發(fā)出的聲控信號”。

45、飛行器發(fā)出提示音。

46、飛行器采集用戶聲音。

47、飛行器確認(rèn)該聲控信號是否采集準(zhǔn)確。

如果采集的聲控指令準(zhǔn)確，則進(jìn)入采集下一個聲控信號的步驟，或者結(jié)束聲控指令采集過程；如果采集的聲控指令不準(zhǔn)確，則重復(fù)執(zhí)行聲控信號采集過程。

上述步驟為操控者發(fā)出聲音指令，根據(jù)實(shí)際需要，聲音指令可以是一個詞語、一個字、一個小調(diào)，也可以是一聲口哨等。

本實(shí)用新型實(shí)施例還可以通過樂器所發(fā)出的聲控指令，來實(shí)現(xiàn)飛行器控制。用樂器控制飛行器的實(shí)現(xiàn)過程與上述實(shí)施例的描述基本相同，區(qū)別只在于聲音指令產(chǎn)生器件可能是各種適當(dāng)?shù)臉菲?，如笛子、二胡、口琴、小提琴等。采用樂器控制飛行器，在某些特定情境或者場合，能夠取得預(yù)料不到的效果，比如在某些活動現(xiàn)場，結(jié)合樂器的演奏與活動表演，用樂器發(fā)出的聲控信號實(shí)現(xiàn)與飛行器飛行任務(wù)的互動，能夠取得讓觀眾預(yù)想不到的突出的展示效果。

本實(shí)用新型實(shí)施例采集操控者發(fā)出聲音指令用于后續(xù)的飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)操控者的聲音指令進(jìn)行飛行器飛行控制。

實(shí)施例5

如圖4所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行控制裝置，該裝置包括：

聲音采集器51、指令發(fā)生器52、指令執(zhí)行器53，所述聲音采集器51電性連接所述指令發(fā)生器52、所述指令發(fā)生器電52性連接所述指令執(zhí)行器53；

所述聲音采集器51采集聲源發(fā)出的聲音指令，并向所述指令發(fā)生器52發(fā)送所述聲音指令；

所述指令發(fā)生器52接收所述聲音指令，根據(jù)所述聲音指令從存儲器獲取所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令，所述指令發(fā)生器52向所述指令執(zhí)行器發(fā)送所述第一指令；

指令執(zhí)行器53接收所述第一指令，根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制。

本實(shí)用新型實(shí)施例中，根據(jù)所述第一操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，檢測到操控者發(fā)出回航指令后，控制所述飛行器回航。例如可以設(shè)置優(yōu)先級最高的緊急回航聲控指令，當(dāng)用戶發(fā)出該聲控指令時(shí)，飛行器無論處于何種飛行狀態(tài)，將強(qiáng)行進(jìn)入自動回航模式；也可以在手持的遙控端設(shè)置一鍵回航功能，操控者通過遙控端發(fā)出回航指令，飛行器優(yōu)先完成回航動作。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，所述聲源包括操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲中一種或者兩種以上(含兩種)組合，其中操控者發(fā)聲可以為特定頻率聲音也可以為特定強(qiáng)度的聲音，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。為了便于識別可以采用聲音信號中易識別特征(如頻率，聲強(qiáng)等，有別于復(fù)雜的語義識別)的方式對飛行器進(jìn)行操控，例如采用含有顯著識別特征的聲音指令，該聲音指令可以由電子設(shè)備生成，也可以由樂器合成也可以是操控者直接發(fā)聲。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，上述根據(jù)聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的第一操控指令時(shí)，從所述聲源發(fā)出的聲音指令中提取信號特征，根據(jù)所述信號特征查詢預(yù)存的指令集，確定所述第一操控指令，所述指令集存儲所述信號特征對應(yīng)的操控指令。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，可以預(yù)先存儲指令集，在存儲指令集時(shí)，需要將聲音指令與操控指令進(jìn)行配對，主要包括聲音指令錄制，操控指令錄制以及聲音指令與操控指令配對。聲音指令錄制可以由任何聲音采集設(shè)備完成，存成指定格式的聲音文件。操控指令錄制可分為操作錄制和指令錄制兩種方式，操作錄制方式即記錄操控者在開始錄制和結(jié)束錄制中的所有操作，該方式適合用于配對比較復(fù)雜的飛行操作；指令錄制即操控者直接設(shè)定指令屬性完成需要匹配的飛行動作設(shè)計(jì)，如指令類型(上升，下降，向左，向右)、持續(xù)時(shí)間(1秒，2秒)、執(zhí)行強(qiáng)度(100％油門，50％油門)等，該方法適合配對比較簡單的飛行操作。本實(shí)用新型實(shí)施例在在進(jìn)行配對操作時(shí)，操控者可通過面板或提示音操作完成配對。上述步驟可分步完成，也可以一次完成，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。

本實(shí)用新型一個實(shí)施例中，可以通過定向揚(yáng)聲器的原理來實(shí)現(xiàn)定向聲控飛行，將低頻聲音信號載于指向性很強(qiáng)的高頻信號之上，再經(jīng)過放大、發(fā)射到空氣中，空氣將高頻信號迅速過濾，其上的可聽聲音信號被自然濾出，實(shí)現(xiàn)定向傳播。

這種聲控飛行方式，可以有指向性的控制飛行器，既降低了干擾，也可以結(jié)合具體場景與環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更為豐富的飛行效果呈現(xiàn)。

如圖5所示，該裝置還可以包括：存儲器54，所述存儲器54電性連接所述指令發(fā)生器，所述存儲器存儲所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令。

本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述存儲器54可以采用實(shí)施例4提供的聲音指令采集的方法進(jìn)行指令存儲。

可選的，所述聲音采集器51在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；可選的，所述聲源包括以下至少一種：操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲、特定頻率聲音、特定強(qiáng)度的聲音(例如特定分貝的聲音)。

相應(yīng)的，所述指令發(fā)生器52將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

本實(shí)用新型實(shí)施例中，飛行器設(shè)置為能夠在一個從接收到有效聲音指令起的特定時(shí)長的識別周期內(nèi)，識別飛行控制裝置所發(fā)出的連續(xù)多個特定持續(xù)時(shí)間與特定頻率的聲音。本實(shí)用新型實(shí)施例通過對聲音指令的組合使用，實(shí)現(xiàn)對飛行器的控制。比如：該聲音指令的時(shí)長為t，其中t小于0.5秒；頻率為p，該聲音用甲信號來表示，則在一個5秒的聲音指令識別周期內(nèi)，單獨(dú)一個甲聲音指令，對應(yīng)著讓飛行器向上飛行1秒鐘的指令；在一個5秒的聲音識別周期內(nèi)，間隔一個時(shí)間周期T的連續(xù)兩個甲聲音信號，對應(yīng)著讓飛行器向下飛行1秒鐘的指令。以此類推，可以使用該甲聲音指令與時(shí)間周期T的各種組合，指定各種飛行命令，例如，飛行器起飛0.5秒懸停，飛行器原地降落，飛行器朝著遠(yuǎn)離聲控裝置的方向移動2秒鐘，飛行器朝著接近飛行控制裝置的方向移動2秒鐘，飛行器自動返航并降落/懸停的指令等。

按照與上述類似的方式，本實(shí)用新型實(shí)施例還可以采用多語音指令組合控制方式來實(shí)現(xiàn)對飛行器的控制，即，增加飛行器所能接受和識別的聲音指令種類。比如，飛行器可以接受和識別，具有不同時(shí)長或頻率的聲音指令甲、乙和丙。通過對三種聲音指令甲、乙和丙的組合運(yùn)用，來建立控制飛行器動作的控制指令組。例如，可以簡單使用排列組合的方式來應(yīng)用甲乙丙；還可以將甲乙丙分別設(shè)置成與飛行控制參數(shù)相對應(yīng)的方式，比如甲指令專門針對飛行上升或者下降、乙指令專門對應(yīng)飛行遠(yuǎn)離或者接近的方向、丙指令專門針對沿著飛行器自身Z軸旋轉(zhuǎn)的方向。如此方式的設(shè)置聲音指令，增加了聲控指令的邏輯性。

本實(shí)用新型實(shí)施例在上述多語音組合控制方式的基礎(chǔ)上，還可以實(shí)現(xiàn)一種效果接近語音指令識別的聲控方式。即，可以將上述甲聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“升”或者“降”字的發(fā)音，將乙聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“去”或“回”字的發(fā)音，將丙聲音指令設(shè)置為人耳可識別的“左”或“右”字的發(fā)音。如此，可以以一種極其簡練的運(yùn)作原理呈現(xiàn)一種智能的語音指令識別，在某些特定的儀式、活動的場合，具有突出的展示效果。

相應(yīng)的，所述指令執(zhí)行器53向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

可選的，所述聲音采集器51獲取第二操控指令；

所述指令發(fā)生器51將所述第一操控指令與所述第二操控指令進(jìn)行組合，得到第二指令組合；

其中，該第二操控指令可以是其他控制設(shè)備發(fā)出的操控指令，或者同一控制設(shè)備不同時(shí)間發(fā)出的操控指令，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。例如，該第二操控指令可以由控制器發(fā)出也可以由云臺發(fā)出還可以由衛(wèi)星發(fā)出。該第二操控指令可以為聲控指令也可以為其他類型的指令(如聲控指令、雷達(dá)指令、衛(wèi)星指令)，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限定。飛行器用于航拍時(shí)，飛行控制指令可以與云臺控制指令、攝像指令等形成互動存儲，完成一個更為復(fù)雜的任務(wù)。再如，飛行器在自帶有抓取、夾持裝置時(shí)，還可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物品的抓取，轉(zhuǎn)移、釋放、空中接力等。

所述指令執(zhí)行器53根據(jù)所述第二指令組合對所述飛行器進(jìn)行飛行控制。

本實(shí)施例的飛行控制裝置，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施例1、實(shí)施例2提供的飛行控制方法對飛行器進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型實(shí)施例的裝置，采集聲源發(fā)出的聲音指令，根據(jù)聲源發(fā)出的聲音指令確定對應(yīng)的操控指令，根據(jù)操控指令對飛行器進(jìn)行飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制，以增強(qiáng)操控體驗(yàn)。

實(shí)施例6

如圖6所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種飛行控制系統(tǒng)，包括：飛行控制裝置61及飛行器62，所述飛行控制裝置與所述飛行器通信連接；

所述飛行控制裝置61包括：聲音采集器、指令發(fā)生器、存儲器、指令執(zhí)行器，所述聲音采集器電性連接所述指令發(fā)生器、所述指令發(fā)生器電性連接所述指令執(zhí)行器；

所述聲音采集器采集聲源發(fā)出的聲音指令，并向所述指令發(fā)生器發(fā)送所述聲音指令；

指令發(fā)生器接收所述聲音指令，根據(jù)所述聲音指令從所述存儲器獲取所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令，所述指令發(fā)生器向所述指令執(zhí)行器發(fā)送所述第一指令；

指令執(zhí)行器接收所述第一指令，根據(jù)所述第一操控指令對所述飛行器發(fā)出飛行控制指令；

所述飛行器62包括電性連接的通信模塊及控制模塊；

所述通信模塊接收所述飛行控制指令，所述通信模塊向所述控制模塊發(fā)送所述控制指令；

所述控制模塊根據(jù)所述飛行控制指令進(jìn)行飛行。

可選的，所述飛行控制裝置61還包括：存儲器，所述存儲器電性連接所述指令發(fā)生器，所述存儲器存儲所述聲音指令對應(yīng)的第一操控指令。

可選的，所述聲源包括以下至少一種：

操控者發(fā)聲、設(shè)備發(fā)聲、樂器發(fā)聲、定向聲控發(fā)聲、特定頻率聲音、特定強(qiáng)度的聲音。

可選的，所述聲音采集器在預(yù)設(shè)時(shí)間段采集至少一個聲源發(fā)出的聲音指令；

相應(yīng)的，所述指令發(fā)生器將至少一個聲源發(fā)出的聲音指令按順序進(jìn)行組合得到聲音指令集，根據(jù)所述聲音指令集確定對應(yīng)的第一指令組合；

相應(yīng)的，所述指令執(zhí)行器向所述飛行器發(fā)送所述第一指令組合，使得所述飛行器按所述第一指令組合飛行。

可選的，所述聲音采集器獲取第二操控指令；

所述指令發(fā)生器將所述第一操控指令與所述第二操控指令進(jìn)行組合，得到第二指令組合；

所述指令執(zhí)行器根據(jù)所述第二指令組合對所述飛行器發(fā)出飛行控制指令。

上述飛行控制裝置的功能僅為簡要描述，詳細(xì)實(shí)現(xiàn)過程請參閱上述實(shí)施例5，此處不贅述。

本實(shí)用新型實(shí)施例的系統(tǒng)，采集聲控指令飛行器飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，建立聲控指令組合，根據(jù)聲控指令組合對飛行器進(jìn)行飛行控制，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)通過聲音對飛行器進(jìn)行飛行控制，以增強(qiáng)操控體驗(yàn)。

以上已經(jīng)描述了本實(shí)用新型的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌鲋械募夹g(shù)的改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。