本公開涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)：

目前，飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)的過程中，有時(shí)會(huì)發(fā)生逆光拍攝的情況。在逆光情況下拍攝物體，會(huì)導(dǎo)致拍攝出的圖像背景部分過亮而真正關(guān)注的被攝對(duì)象過暗，拍攝效果不佳，影響照片的使用。相關(guān)技術(shù)中，通常是對(duì)逆光拍攝出的圖像在后期進(jìn)行圖像處理，以達(dá)到使用的目的。然而這種方式由于需要消耗時(shí)間進(jìn)行圖像處理，往往延誤了圖像的及時(shí)使用，并且處理出的圖像效果也不是很理想，難以滿足使用的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開實(shí)施例提供了飛行器的控制方法、裝置及飛行器。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供了一種飛行器的控制方法，包括：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級(jí)，按照所述優(yōu)先級(jí)由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；當(dāng)判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽時(shí)，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述位置。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值時(shí)，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

其中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時(shí)，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，且在判斷出所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在判斷出所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，且在判斷出所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置；判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

其中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供了一種飛行器的控制裝置，包括：第一獲取模塊，被配置為獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；判斷模塊，被配置為根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；調(diào)整模塊，被配置為在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供了一種飛行器，包括如上所述的飛行器的控制裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種飛行器的控制裝置，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

上述實(shí)施例，通過獲取飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝，則調(diào)整拍攝角度。本公開實(shí)施例通過在判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)時(shí)自動(dòng)調(diào)整飛行或拍攝角度，避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時(shí)由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的發(fā)生，從而確保能夠得到合理的拍攝畫面。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟102的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟201的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟102的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟101的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟101的流程圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法中步驟603的流程圖。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中判斷模塊802的框圖。

圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中第一確定子模塊1001的框圖。

圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中判斷模塊802的框圖。

圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中第三確定子模塊1202的框圖。

圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中獲取模塊801的框圖。

圖16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置中第一采集子模塊1503的框圖。

圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的適用于飛行器的控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制方法的流程圖，如圖1所示，所述方法用于飛行器終端中，包括以下步驟101-103：

在步驟101中，獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；

在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；

在步驟103中，在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

在本實(shí)施例中，通過獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝狀態(tài)，則調(diào)整拍攝角度之后再進(jìn)行拍攝。通過本公開實(shí)施例，在判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整飛行器的拍攝角度，避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時(shí)由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的出現(xiàn)，從而使得飛行器能直接拍攝得到合理的拍攝畫面。

在一實(shí)施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級(jí)，按照所述優(yōu)先級(jí)由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。本實(shí)施例中，為不同的飛行數(shù)據(jù)設(shè)置不同的優(yōu)先級(jí)，從優(yōu)先級(jí)最高的飛行數(shù)據(jù)開始，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)獲取飛行數(shù)據(jù)，然后根據(jù)所述獲取的飛行數(shù)據(jù)判斷是否需要采取逆光規(guī)避措施，如果需要?jiǎng)t調(diào)整拍攝角度，如果不需要，則再獲取下一優(yōu)先級(jí)的飛行數(shù)據(jù)，并判斷是否采取逆光規(guī)避措施，依次進(jìn)行。當(dāng)優(yōu)先級(jí)較高的數(shù)據(jù)滿足采取逆光規(guī)避措施的條件時(shí)，自動(dòng)終止對(duì)其他數(shù)據(jù)的采集，以此提高執(zhí)行效率。例如，設(shè)定飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、飛行特征數(shù)據(jù)、采集數(shù)據(jù)的獲取優(yōu)先級(jí)依次降低。

例如，可設(shè)定參數(shù)獲取的優(yōu)先級(jí)由高到低分別為：飛行時(shí)間數(shù)據(jù)>天氣情況>地理位置信息、飛行方向和角度數(shù)據(jù)>光線值/攝像頭終端圖像識(shí)別。

例如，當(dāng)判斷出飛行時(shí)間為晚上時(shí)，可以不執(zhí)行天氣情況等其他數(shù)據(jù)的檢測(cè)或者采集。當(dāng)判斷出飛行時(shí)間為白天時(shí)，檢測(cè)出天氣情況為陰天，則不執(zhí)行其他參數(shù)的檢測(cè)或者采集?？蛇x的，地理位置信息、飛行方向和角度數(shù)據(jù)可同時(shí)獲取，也可先后獲?。还饩€值檢測(cè)和攝像頭終端圖像的獲取可同時(shí)進(jìn)行，也可先后進(jìn)行。

在一實(shí)施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

在一實(shí)施例中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向(以及飛行角度等)；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。其中，地理位置可包括：當(dāng)前飛行高度、當(dāng)前飛行經(jīng)緯度等，所述當(dāng)前地理位置可通過GPS定位系統(tǒng)或者地面導(dǎo)航系統(tǒng)等獲取。所述飛行時(shí)間可包括：具體的飛行時(shí)刻、白天或者晚上等。天氣數(shù)據(jù)可包括：晴朗、多云、陰雨等天氣情況。天氣數(shù)據(jù)可通過網(wǎng)絡(luò)從氣象臺(tái)或者提供當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r的平臺(tái)獲得，還可以通過如手機(jī)終端等第三方設(shè)備與飛行器終端相互關(guān)聯(lián)而獲取。所述采集的飛行環(huán)境中的光線值可以通過光線傳感器來采集。在采集到的光線值較高時(shí)，可能會(huì)發(fā)生逆光拍攝，需要采取逆光規(guī)避措施，而光線值較低時(shí)，可能不會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此不需要采取逆光拍攝措施。例如，預(yù)先可通過光線傳感器獲取不同飛行環(huán)境下，如不同的飛行時(shí)間、天氣數(shù)據(jù)、飛行高度、飛行角度和飛行方向下，會(huì)發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值，并在實(shí)際飛行過程中，利用所述最低閾值判斷當(dāng)前光線值下是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝；此外，還可以通過識(shí)別采集的所述飛行環(huán)境中的圖像來判斷是否會(huì)產(chǎn)生逆光拍攝的情況。上述飛行數(shù)據(jù)可作為判斷飛行器拍攝圖像時(shí)是否會(huì)產(chǎn)生逆光情況的依據(jù)。例如，若飛行時(shí)間是晚上，則判斷為不會(huì)發(fā)生逆光，而不需要執(zhí)行逆光規(guī)避；或者在晚上時(shí)，由于還可能存在其他光源，因此可以結(jié)合飛行時(shí)間和光線值等來判斷，即如果是晚上并且光線值較低，則不需要執(zhí)行逆光規(guī)避。若為白天且天晴，則判斷為需要執(zhí)行逆光規(guī)避；若為雨天或者陰天的情況下，則判斷為不需要進(jìn)行逆光規(guī)避，等等。

在一實(shí)施例中，如圖2所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在步驟201中，根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；

在步驟202中，根據(jù)太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，首先根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)獲取太陽的位置，飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括飛行器所處的地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)等。根據(jù)飛行器飛行時(shí)間、天氣數(shù)據(jù)和地理位置可以獲得太陽的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、陰天等，則可以得出沒有太陽的結(jié)論，此時(shí)也就不會(huì)發(fā)生逆光情況，則不需要進(jìn)行逆光規(guī)避。而當(dāng)為白天且天晴時(shí)，則需要根據(jù)飛行器飛行方向與太陽的位置來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝。例如，確定太陽的位置為東方，而飛行器飛行方向?yàn)槊嫦驏|方時(shí)，可以推斷出飛行器朝著太陽的方向飛行，則會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實(shí)施例中，如圖3所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，在步驟201中，根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：

在步驟301中，根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟302中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述位置。

在本實(shí)施例中，可以根據(jù)飛行器當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定是否為太陽未落下的時(shí)間段，如果是則根據(jù)天氣情況判斷是否為晴天或多云天氣等，即能見太陽光的天氣，如果是的話則確定有太陽；之后再根據(jù)當(dāng)前地理位置和當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定太陽的位置?？梢灶A(yù)先建立地理位置、時(shí)間以及太陽位置的映射表，根據(jù)所建立的映射表以及當(dāng)前地理位置確定當(dāng)前飛行的經(jīng)緯度，然后再根據(jù)當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定該時(shí)間下該經(jīng)緯度處太陽的方位。其中，飛行時(shí)間、天氣數(shù)據(jù)等可以通過聯(lián)網(wǎng)獲取，地理位置可以通過GPS定位獲取。

在一實(shí)施例中，如圖4所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，在步驟102中，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在步驟401中，判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；

在步驟402中，在判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，預(yù)先獲取不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值(也即不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的預(yù)定光線值閾值)，并在實(shí)際飛行過程中，拍攝圖像時(shí)確定當(dāng)前光線值是否大于所述最低閾值(也即步驟401中的預(yù)定光線值閾值)，如果大于所述最低閾值，則可能會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此需要采取逆光規(guī)避措施，即調(diào)整拍攝角度。拍攝角度的調(diào)整可通過改變飛行方向和/或改變攝像頭的方向來完成。

在一實(shí)施例中，如圖5所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，在步驟101中，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：

在步驟501中，獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在步驟502中，根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟503中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；

在步驟504中，在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

在本實(shí)施例中，由于是否有太陽對(duì)于飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)至關(guān)重要，一旦判斷出有太陽而且飛行器的飛行方向正對(duì)太陽的位置時(shí)，可以直接判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，而飛行器的飛行方向沒有正對(duì)太陽的情況下，也有可能產(chǎn)生逆光拍攝，這種情況下可以通過飛行器所處環(huán)境中的當(dāng)前光線值做進(jìn)一步的判斷。通過光線值做進(jìn)一步判斷的步驟可參照步驟401-步驟402，這里不再贅述。因此，本實(shí)施例中，首先需要獲取飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)，然后根據(jù)飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，如果有太陽，則獲取所述地理位置和所述飛行方向，以確定太陽的位置，并判斷飛行器的飛行方向是否正對(duì)太陽，如果沒有正對(duì)太陽的位置，則還需要獲取光線值。

在一實(shí)施例中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時(shí)，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，當(dāng)所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值時(shí)，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，當(dāng)所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值時(shí)，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，可以通過計(jì)算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝，或者通過判斷拍攝畫面是否處于對(duì)比度過高的情況來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝。

在通過計(jì)算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝時(shí)，先判斷當(dāng)前光線值是否超過預(yù)設(shè)閾值，所述預(yù)設(shè)閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)置，如果超過了預(yù)設(shè)閾值，則拍攝一幅當(dāng)前圖像；并判斷當(dāng)前圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，如果大于預(yù)定面積閾值，則說明由于當(dāng)前光線值過強(qiáng)而造成拍攝畫面上部分面積的亮度值過大，產(chǎn)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。例如，把光線傳感器獲取的光線值從全黑到最亮值設(shè)定為0-100，其中0為最黑，100為最亮。用戶可提前設(shè)置當(dāng)光線傳感器監(jiān)測(cè)到環(huán)境光線值達(dá)到一定閾值如光線值超過80(具體數(shù)值用戶可自行設(shè)定)，且范圍超過攝像頭取景畫面一定范圍時(shí)(如超過畫面范圍70％)，判斷為光線過強(qiáng)(逆光的概率較大)。

在通過判斷拍攝畫面是否處于對(duì)比度過高的情況來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝時(shí)，首先確定所拍攝當(dāng)前圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，然后確定所述對(duì)比對(duì)是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，并且在對(duì)比度高于預(yù)定閾值時(shí)，調(diào)整拍攝角度。所述對(duì)比度指的是一幅圖像中明暗區(qū)域最亮的白和最暗的黑之間不同亮度層級(jí)的測(cè)量，差異范圍越大代表對(duì)比度越大，差異范圍越小代表對(duì)比度越小。例如，所拍攝當(dāng)前圖像中最亮的像素區(qū)域的亮度值為A，最暗的像素區(qū)域的亮度值為B，而A和B之間的差值(或者比值)即對(duì)比度如果高于預(yù)定的對(duì)比度閾值，則認(rèn)為當(dāng)前發(fā)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。在上述實(shí)施例中，只需要簡(jiǎn)單地對(duì)拍攝圖像的亮度值進(jìn)行分析(計(jì)算亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，或者最亮與最暗區(qū)域間的對(duì)比度)，避免了復(fù)雜的圖像處理過程，對(duì)于是否逆光的判斷效率較高。

在一實(shí)施例中，如圖6所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，在步驟101中，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：

在步驟601中，獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在步驟602中，根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在步驟603中，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

本實(shí)施例中，在有太陽的情況下，還可以通過獲取當(dāng)前飛行環(huán)境中的圖像來判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。因此，本實(shí)施例中，為了判斷出是否有太陽，首先需要獲取飛行器的當(dāng)前飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)，在根據(jù)飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，當(dāng)有太陽時(shí)，再采集飛行環(huán)境中的圖像，以判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。該實(shí)施例中，進(jìn)行飛行環(huán)境中有無太陽的判斷，在有太陽的情況下，才去執(zhí)行采集圖像的步驟，避免了在陰天或者晚上直接采集圖像進(jìn)行分析而造成的資源浪費(fèi)。

在一實(shí)施例中，如圖7所示，在步驟603中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：

在步驟701中，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置；

在步驟702中，判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；

在步驟703中，在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

在本實(shí)施例中，如果飛行器的飛行方向正對(duì)太陽，可以直接確定飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)；而如果飛行器的飛行方向沒有正對(duì)太陽，由于也存在產(chǎn)生逆光拍攝的可能性，為了加以規(guī)避，則可以通過采集的圖像來判斷。因此，本實(shí)施例中在判斷出有太陽的情況下，還需要根據(jù)地理位置和飛行時(shí)間確定太陽的位置，然后根據(jù)飛行方向確定飛行器是否正對(duì)太陽，并在沒有正對(duì)太陽的情況下再采集圖像。

在一實(shí)施例中，在步驟103中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

在本實(shí)施例中，通過調(diào)整飛行方向和/或調(diào)整攝像頭的拍攝角度來實(shí)現(xiàn)拍攝角度的調(diào)整，具體可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。如果攝像頭的拍攝角度可調(diào)時(shí)，可以優(yōu)先選擇調(diào)整攝像頭的角度，由于攝像頭的調(diào)整角度的最大范圍有限制的情況下，如果達(dá)不到規(guī)避逆光拍攝的目的，則可以選擇調(diào)整飛行方向的方式來調(diào)整拍攝角度。

下述為本公開的裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行上述的本公開的方法實(shí)施例。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的飛行器的控制裝置的框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實(shí)現(xiàn)成為電子設(shè)備的部分或者全部。如圖8所示，該飛行器的控制裝置包括：

在獲取模塊801中，被配置為獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；

在判斷模塊802中，被配置為根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；

在調(diào)整模塊803中，被配置為在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

在本實(shí)施例中，通過獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，然后在拍攝圖像前，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)預(yù)先判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，如果處于逆光拍攝狀態(tài)時(shí)，調(diào)整拍攝角度之后再進(jìn)行拍攝。通過本公開實(shí)施例，在判斷出飛行器處于逆光拍攝的情況下，自動(dòng)調(diào)整飛行器的拍攝角度，從而避免了飛行器在執(zhí)行拍攝任務(wù)時(shí)由于逆光等因素導(dǎo)致拍攝畫面不合格等情況的發(fā)生，進(jìn)而能夠得到合理的拍攝畫面。

在一實(shí)施例中，如圖9所示，所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，所述獲取模塊801包括：

優(yōu)先級(jí)設(shè)置子模塊901，被配置為為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級(jí)，按照所述優(yōu)先級(jí)由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)；

所述判斷模塊802包括：

第一判斷子模塊902：被配置為每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

本實(shí)施例中，為不同的飛行數(shù)據(jù)設(shè)置不同的優(yōu)先級(jí)，從優(yōu)先級(jí)最高的飛行數(shù)據(jù)開始，根據(jù)飛行數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)獲取飛行數(shù)據(jù)，然后根據(jù)所述獲取的飛行數(shù)據(jù)判斷是否需要采取逆光規(guī)避措施，如果需要?jiǎng)t調(diào)整拍攝角度，如果不需要，則再獲取下一優(yōu)先級(jí)的飛行數(shù)據(jù)，并判斷是否采取逆光規(guī)避措施，依次進(jìn)行。當(dāng)優(yōu)先級(jí)較高的數(shù)據(jù)滿足采取逆光規(guī)避措施的條件時(shí)，自動(dòng)終止對(duì)其他數(shù)據(jù)的采集，以此提高執(zhí)行效率。例如，設(shè)定飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、飛行特征數(shù)據(jù)、采集數(shù)據(jù)的獲取優(yōu)先級(jí)依次降低。

在一實(shí)施例中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

在一實(shí)施例中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向(以及飛行角度等)；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。其中，地理位置可包括：當(dāng)前飛行高度、當(dāng)前飛行經(jīng)緯度等，所述當(dāng)前地理位置可通過GPS定位系統(tǒng)或者地面導(dǎo)航系統(tǒng)等獲取。所述飛行時(shí)間可包括：具體的飛行時(shí)刻、白天或者晚上等。天氣數(shù)據(jù)可包括：晴朗、多云、陰雨等天氣情況。天氣數(shù)據(jù)可通過網(wǎng)絡(luò)從氣象臺(tái)或者提供當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r的平臺(tái)獲得，還可以通過如手機(jī)終端等第三方設(shè)備與飛行器終端相互關(guān)聯(lián)而獲取。所述采集的飛行環(huán)境中的光線值可以通過光線傳感器來采集。在采集到的光線值較高時(shí)，可能會(huì)發(fā)生逆光拍攝，需要采取逆光規(guī)避措施，而光線值較低時(shí)，可能不會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此不需要采取逆光拍攝措施。

在一實(shí)施例中，如圖10所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述判斷模塊802包括：

在第一確定子模塊1001中，被配置為根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；

在第二判斷子模塊1002中，被配置為根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，首先第一確定子模塊1001根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)獲取太陽的位置，其中，飛行環(huán)境數(shù)據(jù)可包括地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)等，然后第二判斷子模塊1002根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，其中，飛行特征數(shù)據(jù)可以包括飛行方向、角度等。根據(jù)飛行器飛行時(shí)間、天氣數(shù)據(jù)和地理位置可以獲得太陽的位置，如果是晚上或者非晴天如下雨、陰天等，則可以得出沒有太陽的結(jié)論，此時(shí)也就不會(huì)發(fā)生逆光情況，則不需要進(jìn)行逆光規(guī)避。而當(dāng)為白天且天晴時(shí)，則需要根據(jù)飛行器飛行方向與太陽的位置來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝。例如，確定太陽的位置為東方，而飛行器飛行方向?yàn)槊嫦驏|方時(shí)，可以推斷出飛行器朝著太陽的方向飛行，則會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實(shí)施例中，如圖11所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述第一確定子模塊1001包括：

在第三判斷子模塊1101中，被配置為根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第二確定子模塊1102中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置。

在本實(shí)施例中，第三判斷子模塊1101可以根據(jù)飛行器當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定是否為太陽未落下的時(shí)間段，如果是則根據(jù)天氣情況判斷是否為晴天或多云天氣等，即能見太陽光的天氣，如果是的話則確定有太陽；之后第二確定子模塊1102再根據(jù)當(dāng)前地理位置和當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定太陽的位置?？梢灶A(yù)先建立地理位置、時(shí)間以及太陽位置的映射表，根據(jù)所建立的映射表以及當(dāng)前地理位置確定當(dāng)前飛行的經(jīng)緯度，然后再根據(jù)當(dāng)?shù)貢r(shí)間確定該時(shí)間下該經(jīng)緯度處太陽的方位。

在一實(shí)施例中，如圖12所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述判斷模塊802包括：

在第四判斷子模塊1201中，被配置為判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；

在第三確定子模塊1202中，被配置為在判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，預(yù)先獲取不同飛行環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)生逆光拍攝的光線值的最低閾值，并在實(shí)際飛行過程中，通過第四判斷子模塊1201確定當(dāng)前光線值是否大于所述最低閾值(也即上述的預(yù)定光線值閾值)，如果大于所述最低閾值，則可能會(huì)發(fā)生逆光拍攝，因此需要采取逆光規(guī)避措施，即調(diào)整拍攝角度。拍攝角度的調(diào)整可通過改變飛行方向和/或改變攝像頭的方向來完成。

在一實(shí)施例中，如圖13所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取模塊801包括：

在第一獲取子模塊1301中，被配置為獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在第五判斷子模塊1302中，被配置為根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第六判斷子模塊1303中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；

在第二獲取子模塊1304中，被配置為在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

在本實(shí)施例中，由于是否有太陽對(duì)于飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)至關(guān)重要，一旦判斷出有太陽而且飛行器的飛行方向正對(duì)太陽的位置時(shí)，可以直接判斷出飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，而飛行器的飛行方向沒有正對(duì)太陽的情況下，也有可能產(chǎn)生逆光拍攝，這需要通過飛行器在拍攝時(shí)的光線值判斷。因此，本實(shí)施例中，首先所述第一獲取子模塊1301獲取飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)，然后所述第五判斷子模塊1302根據(jù)飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，如果有太陽，則所述第六判斷子模塊1303獲取所述地理位置和所述飛行方向，并確定太陽的位置，并判斷飛行器的飛行方向是否正對(duì)太陽，如果沒有正對(duì)太陽的位置，則所述第二獲取子模塊1304獲取光線值。

在一實(shí)施例中，如圖14所示，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述第三確定子模塊1202包括：

在第四確定子模塊1401中，被配置為在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者

在第五確定子模塊1402，被配置為在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，且在判斷出所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，可以通過計(jì)算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝，或者通過判斷拍攝畫面是否處于對(duì)比度過高的情況來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝。

在通過計(jì)算攝像頭取景畫面內(nèi)光線值過大區(qū)域的比例情況來判斷是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝時(shí)，先判斷當(dāng)前光線值是否超過預(yù)設(shè)閾值，所述預(yù)設(shè)閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)置，如果超過了預(yù)設(shè)閾值，則拍攝一幅當(dāng)前圖像；所述第四確定子模塊1401判斷當(dāng)前圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，如果大于預(yù)定面積閾時(shí)，則說明由于當(dāng)前光線值過強(qiáng)而造成拍攝畫面上部分面積的亮度值過大，產(chǎn)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。例如，把光線傳感器獲取的光線值從全黑到最亮值設(shè)定為0-100，其中0為最黑，100為最亮。用戶可提前設(shè)置當(dāng)光線傳感器監(jiān)測(cè)到環(huán)境光線值達(dá)到一定閾值如光線值超過80(具體數(shù)值用戶可自行設(shè)定)，且范圍超過攝像頭取景畫面一定范圍時(shí)(如超過畫面范圍70％)，判斷為光線過強(qiáng)(逆光的概率較大)。

在通過判斷拍攝畫面是否處于對(duì)比度過高的情況來確定是否會(huì)發(fā)生逆光拍攝時(shí)，首先所述第五確定子模塊1402確定所拍攝當(dāng)前圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，然后確定所述對(duì)比對(duì)是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，并且在對(duì)比度高于預(yù)定閾值時(shí)，調(diào)整拍攝角度。所述對(duì)比度指的是一幅圖像中明暗區(qū)域最亮的白和最暗的黑之間不同亮度層級(jí)的測(cè)量，差異范圍越大代表對(duì)比度越大，差異范圍越小代表對(duì)比度越小。例如，所拍攝當(dāng)前圖像中最亮的像素區(qū)域的亮度值為A，最暗的像素區(qū)域的亮度值為B，而A和B之間的差值即對(duì)比度如果高于預(yù)定的對(duì)比度閾值，則認(rèn)為當(dāng)前發(fā)生逆光拍攝的概率較大，因此需要調(diào)整拍攝角度。

在一實(shí)施例中，如圖15所示，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取模塊801包括：

在第二獲取子模塊1501中，被配置為獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；

在第七判斷子模塊1502中，被配置為根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；

在第一采集子模塊1503中，被配置為在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

本實(shí)施例中，在有太陽的情況下，還可以通過拍攝一幅當(dāng)前圖像來判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。因此，本實(shí)施例中，為了判斷出是否有太陽，首先第二獲取子模塊1501獲取飛行器的當(dāng)前飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)，第七判斷子模塊1502再根據(jù)飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)判斷飛行環(huán)境中是否有太陽，當(dāng)有太陽時(shí)，第一采集子模塊1503再采集飛行環(huán)境中的圖像，以判斷飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)。

在一實(shí)施例中，如圖16所示，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，所述第一采集子模塊1503包括：

在第六確定子模塊1601中，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置；

在第八判斷子模塊1602中，判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；

在第二采集子模塊1603中，在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

在本實(shí)施例中，如果飛行器的飛行方向正對(duì)太陽，可以直接確定飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)；而如果飛行器的飛行方向沒有正對(duì)太陽時(shí)，則可以通過采集的圖像來判斷。因此，本實(shí)施例中在判斷出有太陽的情況下，所述第六確定根據(jù)地理位置和飛行時(shí)間確定太陽的位置，然后所述第八判斷子模塊1602根據(jù)飛行方向確定飛行器是否正對(duì)太陽，并且所述第二采集子模塊1603在沒有正對(duì)太陽的情況下再采集圖像。

在一實(shí)施例中，所述調(diào)整模塊803包括：

在第一調(diào)整子模塊中，保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；

在第二調(diào)整子模塊中，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

在本實(shí)施例中，通過調(diào)整飛行方向和調(diào)整攝像頭的拍攝角度來實(shí)現(xiàn)拍攝角度的調(diào)整，具體可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。如果攝像頭的拍攝角度可調(diào)時(shí)，可以優(yōu)先選擇調(diào)整攝像頭的角度，由于攝像頭的調(diào)整角度的最大范圍有限制的情況下，如果達(dá)不到規(guī)避逆光拍攝的目的，則可以選擇調(diào)整飛行方向的方式來調(diào)整拍攝角度。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供了一種飛行器，包括上述任一種飛行器的控制裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種飛行器的控制裝置，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，處理器被配置為：獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

上述處理器還可被配置為：

所述飛行數(shù)據(jù)包括多種飛行數(shù)據(jù)，獲取所述飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：為所述多種飛行數(shù)據(jù)設(shè)置優(yōu)先級(jí)，按照所述優(yōu)先級(jí)由大到小的次序依次獲取所述飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)包括：每獲取到一種飛行數(shù)據(jù)，則根據(jù)該飛行數(shù)據(jù)或結(jié)合在此之前已經(jīng)獲取到的其他飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)，直到判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)或者判斷到最后一種飛行數(shù)據(jù)為止。

其中，所述飛行數(shù)據(jù)包括以下至少之一：飛行環(huán)境數(shù)據(jù)；所述飛行器自身的飛行特征數(shù)據(jù)；所述飛行器在飛行過程中的采集數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下至少之一：地理位置、飛行時(shí)間和天氣數(shù)據(jù)；所述飛行特征數(shù)據(jù)包括：飛行方向；所述采集數(shù)據(jù)包括以下至少之一：采集的飛行環(huán)境中的光線值；采集的所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)和所述飛行特征數(shù)據(jù)的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置；根據(jù)所述太陽的位置以及所述飛行特征數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述根據(jù)飛行環(huán)境數(shù)據(jù)確定太陽的位置包括：

根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；當(dāng)判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽時(shí)，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述位置。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述光線值的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

判斷所述光線值是否大于預(yù)定光線值閾值；當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值時(shí)，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)和所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向，且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間、所述天氣數(shù)據(jù)和所述地理位置的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，獲取所述地理位置和所述飛行方向，根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置，并判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，獲取所述光線值。

其中，在所述采集數(shù)據(jù)還包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述當(dāng)判斷出所述光線值大于所述預(yù)設(shè)光線值閾值時(shí)，確定所述飛行器處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，在所述光線值大于所述預(yù)定光線值閾值的條件下，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，且在判斷出所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述采集數(shù)據(jù)、且所述采集數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境中的圖像的情況下，所述根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)，包括：

確定所述圖像中亮度值大于預(yù)定亮度值的圖像面積，判斷所述圖像面積是否大于預(yù)定面積閾值，且在判斷出所述圖像面積大于所述預(yù)定面積閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)；或者，確定所述圖像中明暗區(qū)域間的對(duì)比度，判斷所述對(duì)比度是否高于預(yù)定對(duì)比度閾值，且在判斷出所述對(duì)比度高于所述預(yù)定對(duì)比度閾值的情況下，確定所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)。

其中，在所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)、且所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)的情況下，所述獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)包括：

獲取所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行時(shí)間和所述天氣數(shù)據(jù)判斷所述飛行環(huán)境中是否有太陽；在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像。

其中，在所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)還包括所述地理位置，所述飛行數(shù)據(jù)包括所述飛行特征數(shù)據(jù)，且所述飛行特征數(shù)據(jù)包括所述飛行方向的情況下，在判斷出所述飛行環(huán)境中有太陽的情況下，采集所述飛行環(huán)境中的圖像包括：

根據(jù)所述地理位置和所述飛行時(shí)間確定所述太陽的位置；判斷所述飛行方向是否正對(duì)所述太陽的位置；在判斷出所述飛行方向非正對(duì)所述太陽的位置的情況下，采集所述圖像。

其中，所述調(diào)整所述飛行器的拍攝角度，包括：

保持所述飛行器的攝像頭的拍攝角度不變，調(diào)整所述飛行器的飛行方向；或者，保持所述飛行器的飛行方向不變，調(diào)整所述攝像頭的拍攝角度。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的適用于飛行器的控制裝置的框圖，該裝置適用于飛行器等設(shè)備。例如，裝置1700可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺(tái)，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。

裝置1700可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件1702，存儲(chǔ)器1704，電源組件1706，多媒體組件1708，音頻組件1710，輸入/輸出(I/O)的接口1712，傳感器組件1714，以及通信組件1716。

處理組件1702通?？刂蒲b置1700的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作，所述處理組件1702可以對(duì)獲取的圖像進(jìn)行識(shí)別分析，計(jì)算亮暗區(qū)域的對(duì)比度等。處理組件1702可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器1720來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1702可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件1702和其他組件之間的交互。例如，處理組件1702可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1708和處理組件1702之間的交互。

存儲(chǔ)器1704被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1700的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1700上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。本公開中所述存儲(chǔ)器1704還可以存儲(chǔ)獲取的飛行器的飛行數(shù)據(jù)、拍攝的圖像數(shù)據(jù)等需要在飛行器的控制過程中存儲(chǔ)的所有數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器1704可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件1706為裝置1700的各種組件提供電力。電源組件1706可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置1700生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1708包括在所述裝置1700和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件1908包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1700處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。本公開中，所述多媒體組件1708可用來獲取飛行環(huán)境中的圖像，還可以提供用戶接口供用戶查看當(dāng)前飛行環(huán)境以及飛行數(shù)據(jù)等。

音頻組件1710被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件1710包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1700處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1704或經(jīng)由通信組件1716發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件1710還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。在本公開中，所述音頻組件1701還可以獲取用戶的語音命令，并傳送至處理組件1702進(jìn)行處理。

I/O接口1712為處理組件1702和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1714包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置1700提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件1714可以檢測(cè)到裝置1700的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為裝置1700的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1714還可以檢測(cè)裝置1700或裝置1700一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置1700接觸的存在或不存在，裝置1700方位或加速/減速和裝置1700的溫度變化。傳感器組件1714可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件1914還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件1914還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。本公開中，所述傳感器組件1914可以是光線傳感器，用于獲取飛行環(huán)境中的光線值。

通信組件1716被配置為便于裝置1700和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置1700可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件1716經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件1716還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。本公開中所述通信組件1716可用于通過互聯(lián)網(wǎng)等通信連接獲取飛行環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)、飛行器的定位數(shù)據(jù)等。

在示例性實(shí)施例中，裝置1700可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器1704，上述指令可由裝置1700的處理器1720執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由裝置1700的處理器執(zhí)行時(shí)，使得裝置1700能夠執(zhí)行上述飛行器的控制方法，所述方法包括：

獲取飛行器的飛行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述飛行數(shù)據(jù)判斷所述飛行器是否處于逆光拍攝狀態(tài)；在判斷出所述飛行器處于所述逆光拍攝狀態(tài)的情況下，調(diào)整所述飛行器的拍攝角度。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。