本申請(qǐng)涉及agv，具體而言，涉及一種agv導(dǎo)航控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前隨著國(guó)內(nèi)自動(dòng)化技術(shù)的不斷提高，agv小車(chē)(automated?guided?vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē))在物流、制造業(yè)等行業(yè)內(nèi)得到大范圍的普及，用戶可以通過(guò)控制agv小車(chē)沿著指定路徑行駛并自動(dòng)裝卸貨物。在目前的技術(shù)方案中，agv小車(chē)的行駛路徑一般由agv調(diào)度系統(tǒng)提供，agv小車(chē)再通過(guò)自身的激光導(dǎo)航或磁軌導(dǎo)航技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)按規(guī)定路徑行駛，且agv小車(chē)在行駛過(guò)程中需要與agv調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)交互，以實(shí)現(xiàn)位置反饋和路徑修正。這使得當(dāng)agv調(diào)度系統(tǒng)出現(xiàn)故障或者網(wǎng)絡(luò)斷線時(shí)，將導(dǎo)致所有agv小車(chē)癱瘓，進(jìn)而對(duì)生產(chǎn)造成嚴(yán)重影響。由此，如何提高agv小車(chē)導(dǎo)航的可靠性，進(jìn)而保證生產(chǎn)的正常進(jìn)行成為了亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種agv導(dǎo)航控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上可以提高agv小車(chē)導(dǎo)航的可靠性，進(jìn)而保證生產(chǎn)的正常進(jìn)行。

2、本申請(qǐng)的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐而習(xí)得。

3、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種agv導(dǎo)航控制方法，應(yīng)用于目標(biāo)agv；

4、所述方法包括：

5、根據(jù)接收到的任務(wù)信息，確定所述目標(biāo)agv所需到達(dá)的目標(biāo)站臺(tái)的站臺(tái)標(biāo)識(shí)；

6、在所述目標(biāo)agv向所述目標(biāo)站臺(tái)行進(jìn)的過(guò)程中，每到達(dá)一標(biāo)記點(diǎn)，則獲取所述標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)編碼；

7、根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)編碼的編碼長(zhǎng)度以及其所包含的字符，確定所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型及其對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作；

8、在所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型為預(yù)定類型或所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)編碼與所述站臺(tái)標(biāo)識(shí)相關(guān)的情況下，執(zhí)行所述標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作，否則直行經(jīng)過(guò)所述標(biāo)記點(diǎn)，直至所述目標(biāo)agv到達(dá)所述目標(biāo)站臺(tái)。

9、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種agv導(dǎo)航控制系統(tǒng)，包括agv調(diào)度系統(tǒng)以及若干目標(biāo)agv，所述agv調(diào)度系統(tǒng)與若干所述目標(biāo)agv通訊連接；其中，

10、所述agv調(diào)度系統(tǒng)用以確定執(zhí)行任務(wù)的目標(biāo)agv，并向該目標(biāo)agv發(fā)送對(duì)應(yīng)的任務(wù)信息；

11、所述目標(biāo)agv用以根據(jù)接收到的任務(wù)信息，執(zhí)行如上述實(shí)施例所述的agv導(dǎo)航控制方法。

12、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例中所述的agv導(dǎo)航控制方法。

13、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例中所述的agv導(dǎo)航控制方法。

14、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述實(shí)施例中提供的agv導(dǎo)航控制方法。

15、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，目標(biāo)agv根據(jù)接收到的任務(wù)信息，確定其所需到達(dá)的目標(biāo)站臺(tái)的站臺(tái)標(biāo)識(shí)，在該目標(biāo)agv向目標(biāo)站臺(tái)行進(jìn)的過(guò)程中，每到達(dá)一標(biāo)記點(diǎn)，則獲取該標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)編碼，根據(jù)該標(biāo)記點(diǎn)編碼的編碼長(zhǎng)度以及其所包含的字符，確定標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型及其對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作，并在該標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型或標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)編碼與站臺(tái)標(biāo)識(shí)相關(guān)的情況下，執(zhí)行標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作，否則直行經(jīng)過(guò)該標(biāo)記點(diǎn)，直至目標(biāo)agv到達(dá)目標(biāo)站臺(tái)。由此，目標(biāo)agv可以根據(jù)各標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)編碼，找到正確去往目標(biāo)站臺(tái)的路徑，無(wú)需agv調(diào)度系統(tǒng)過(guò)多參與，提高了agv導(dǎo)航的可靠性，進(jìn)而保證了生產(chǎn)的正常進(jìn)行。

16、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種agv導(dǎo)航控制方法，其特征在于，應(yīng)用于目標(biāo)agv；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)編碼的編碼長(zhǎng)度以及其所包含的字符，確定所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型及其對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型為預(yù)定類型或所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)編碼與所述站臺(tái)標(biāo)識(shí)相關(guān)的情況下，執(zhí)行所述待執(zhí)行動(dòng)作，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在根據(jù)接收到的任務(wù)信息，確定所述目標(biāo)agv所需到達(dá)的目標(biāo)站臺(tái)的站臺(tái)標(biāo)識(shí)之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)編碼，包括：

7.一種agv導(dǎo)航控制系統(tǒng)，其特征在于，包括agv調(diào)度系統(tǒng)以及若干目標(biāo)agv，所述agv調(diào)度系統(tǒng)與若干所述目標(biāo)agv通訊連接；其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)agv的工作區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)有磁軌，所述磁軌上間隔設(shè)置有若干標(biāo)記點(diǎn)，各所述目標(biāo)agv沿著所述磁軌行駛。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的agv導(dǎo)航控制方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種AGV導(dǎo)航控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。該方法包括：根據(jù)接收到的任務(wù)信息，確定所述目標(biāo)AGV所需到達(dá)的目標(biāo)站臺(tái)的站臺(tái)標(biāo)識(shí)；在所述目標(biāo)AGV向所述目標(biāo)站臺(tái)行進(jìn)的過(guò)程中，每到達(dá)一標(biāo)記點(diǎn)，則獲取所述標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的標(biāo)記點(diǎn)編碼；根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)編碼的編碼長(zhǎng)度以及其所包含的字符，確定所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型及其對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作；在所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)類型為預(yù)定類型或所述標(biāo)記點(diǎn)的標(biāo)記點(diǎn)編碼與所述站臺(tái)標(biāo)識(shí)相關(guān)的情況下，執(zhí)行所述標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行動(dòng)作，否則直行經(jīng)過(guò)所述標(biāo)記點(diǎn)，直至所述目標(biāo)AGV到達(dá)所述目標(biāo)站臺(tái)。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案可以提高AGV小車(chē)導(dǎo)航的可靠性，進(jìn)而保證生產(chǎn)的正常進(jìn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：王云超,王沁峰,鄭添義,胡志超,孫浩宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：集美大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17