噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器視覺檢測技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前工業(yè)機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動作，缺乏對環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機(jī)器人的應(yīng)用。利用機(jī)器人的視覺控制，不需要預(yù)先對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。
[0003]Hagger等人提出通過基于機(jī)器人末端與目標(biāo)物體之間的誤差進(jìn)行視覺反饋的方法；MeZ0Uar等人提出通過圖像空間的路徑規(guī)劃和基于圖像的控制方法。國內(nèi)這方面主要應(yīng)用于焊接機(jī)器人對焊縫的跟蹤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的一種噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、圖像采集卡、顯示模塊、鍵盤輸入模塊、無線傳輸模塊、電源模塊、聲光報(bào)警模塊、上位機(jī)、驅(qū)動模塊、水平伸展單元、噴涂執(zhí)行單元、垂直起降單元、背景處理模塊、CCD攝像頭、光源模塊；其中:
[0006]所述ARM控制器分別與所述圖像采集卡、所述顯示模塊、所述鍵盤輸入模塊、所述無線傳輸模塊、所述電源模塊、所述聲光報(bào)警模塊相連，所述上位機(jī)分別與所述無線傳輸模塊、所述驅(qū)動模塊相連，所述驅(qū)動模塊分別與所述上位機(jī)、所述水平伸展單元、所述噴涂執(zhí)行單元、所述垂直起降單元相連，所述背景處理模塊分別與所述圖像采集卡所述CCD攝像頭相連，所述CXD攝像頭分別與所述背景處理模塊、所述光源模塊相連。
[0007]本發(fā)明利用基于位置的視覺伺服思想，以六自由度垂直關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人為載體，給出一種基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人自定位控制方法，解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距較遠(yuǎn)的問題，改善了噴涂機(jī)器人的定位精度。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008]附圖1是本發(fā)明噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]圖1是本發(fā)明噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)包括ARM控制器1、圖像采集卡2、顯示模塊3、鍵盤輸入模塊4、無線傳輸模塊5、電源模塊6、聲光報(bào)警模塊7、上位機(jī)8、驅(qū)動模塊9、水平伸展單元10、噴涂執(zhí)行單元11、垂直起降單元12、背景處理模塊13、CXD攝像頭14、光源模塊15 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分別與所述圖像采集卡2、所述顯示模塊3、所述鍵盤輸入模塊4、所述無線傳輸模塊5、所述電源模塊6、所述聲光報(bào)警模塊7相連，所述上位機(jī)8分別與所述無線傳輸模塊5、所述驅(qū)動模塊9相連，所述驅(qū)動模塊9分別與所述上位機(jī)8、所述水平伸展單元10、所述噴涂執(zhí)行單元11、所述垂直起降單元12相連，所述背景處理模塊13分別與所述圖像采集卡2所述CCD攝像頭14相連，所述CCD攝像頭14分別與所述背景處理模塊13、所述光源模塊15相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、圖像采集卡(2)、顯不模塊(3)、鍵盤輸入模塊(4)、無線傳輸模塊(5)、電源模塊(6)、聲光報(bào)警模塊(7)、上位機(jī)(8)、驅(qū)動模塊(9)、水平伸展單元(10)、噴涂執(zhí)行單元(11)、垂直起降單元(12)、背景處理模塊(13)、CXD攝像頭(14)、光源模塊(15);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述圖像采集卡(2)、所述顯示模塊(3)、所述鍵盤輸入模塊(4)、所述無線傳輸模塊(5)、所述電源模塊(6)、所述聲光報(bào)警模塊(7)相連,所述上位機(jī)(8)分別與所述無線傳輸模塊(5)、所述驅(qū)動模塊(9)相連，所述驅(qū)動模塊(9)分別與所述上位機(jī)(8)、所述水平伸展單元(10)、所述噴涂執(zhí)行單元(11)、所述垂直起降單元(12)相連，所述背景處理模塊(13)分別與所述圖像采集卡(2)所述CCD攝像頭(14)相連，所述CCD攝像頭(14)分別與所述背景處理模塊(13)、所述光源模塊(15)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)，屬于機(jī)器視覺檢測技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的噴涂機(jī)器人智能自主定位系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、圖像采集卡(2)、顯示模塊(3)、鍵盤輸入模塊(4)、無線傳輸模塊(5)、電源模塊(6)、聲光報(bào)警模塊(7)、上位機(jī)(8)、驅(qū)動模塊(9)、水平伸展單元(10)、噴涂執(zhí)行單元(11)、垂直起降單元(12)、背景處理模塊(13)、CCD攝像頭(14)、光源模塊(15)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G05D3-12
【公開號】CN104699115
【申請?zhí)枴緾N201310662099
【發(fā)明人】王健
【申請人】王健
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月6日