基于移動機(jī)器人平臺的三模式控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及電子技術(shù)，尤其涉及一種基于移動機(jī)器人平臺的三模式控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，移動機(jī)器人的移動端控制方式一般是用紅外遙控器，或是無線電遙控器控 制，而對于這些控制方式的遙控器，遙控器裝置往往是固化的，無法改變每個按鈕的標(biāo)識圖 案，而且對于需要實現(xiàn)模式切換的功能時，無法知曉當(dāng)前處于何種模式狀態(tài)，也不知在當(dāng)前 模式下各按鈕代表什么含義，使用起來極其不方便。隨著安卓手機(jī)的推廣以及安卓APP的 開源性，使得利用安卓手機(jī)作為移動控制端成為一種潮流。
[0003] 然而，即使是利用安卓手機(jī)作為控制器，市面流行的控制軟件基本都是將舵機(jī)模 塊和電機(jī)模塊的控制雜糅在一起，對于舵機(jī)或者電機(jī)的操作指令，一般也是直接使用簡單 的16進(jìn)制字符作為操作指令，在這種指令形式下，最大的問題就是指令無法攜帶更多信息 給被控制對象，這就會使得安卓遙控器的控制靈活度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種基于移動機(jī)器人 平臺的三模式控制系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于移動機(jī)器人平臺的三模式 控制系統(tǒng)，包括移動控制端和機(jī)器人接收端；所述移動控制端和機(jī)器人接收端通過WiFi通 ?目模塊通?目；
[0006] 所述移動控制端包括控制信號輸入端和控制指令端；
[0007] 所述控制信號輸入端用于接收控制信號的輸入；所述控制信號包括三種模式：駕 駛模式、舵機(jī)模式和動作組模式；所述駕駛模式的屬性包括駕駛速度和駕駛方向；所述舵 機(jī)模式的屬性包括舵機(jī)序號和舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動到的位置標(biāo)識；所述動作組模式的屬性包括動 作組序號和執(zhí)行次數(shù)。
[0008] 控制指令端用于將輸入的控制信號解析成統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式；所述數(shù)據(jù)格式為起始 位加數(shù)據(jù)位加結(jié)束位；
[0009] 其中，起始位用于開始標(biāo)識，只有一個字節(jié)，固定為'$' ；
[0010] 數(shù)據(jù)位用于包含指令的具體操作信息，數(shù)據(jù)位共包含三個字節(jié)；
[0011] 結(jié)束位用于結(jié)束標(biāo)示，有兩個字節(jié)，固定為'\r\η' ；
[0012] 所述機(jī)器人接收端用于接收和解析控制指令端的控制信號并發(fā)送給機(jī)器人驅(qū)動 裝置執(zhí)行控制指令對應(yīng)的操作。
[0013] 按上述方案，所述移動控制端監(jiān)控WiFi連接，當(dāng)連接中斷時進(jìn)行提示。
[0014] 本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果是：
[0015] 1.本系統(tǒng)設(shè)計了一套能夠?qū)崿F(xiàn)將駕駛模式，舵機(jī)模式，動作組模式著三種或者擴(kuò) 展為更多的模式，集中控制并且能夠滿足各種模式下的主要操作行為的控制指令集。
[0016] 2.本系統(tǒng)提供了一種實現(xiàn)舵機(jī)和電機(jī)的同時控制的模式--動作組模式；
[0017] 3.本系統(tǒng)可以清楚知道當(dāng)前所處的控制模式，又能任意切換到其他的控制模式；
[0018] 4.本系統(tǒng)同一時刻只有一種模式處于可操作狀態(tài)，這樣使得對移動機(jī)器人各模式 操作具有獨立性和層次感。
【附圖說明】
[0019] 下面將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：
[0020] 圖1是本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實施方式】
[0021] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例，對本發(fā)明 進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限 定本發(fā)明。
[0022] 如圖1所示，一種基于移動機(jī)器人平臺的三模式控制系統(tǒng)，包括移動控制端和機(jī) 器人接收端；所述移動控制端和機(jī)器人接收端通過WiFi通信模塊通信；
[0023] 本實施例移動控制端采用安卓移動控制端，安卓控制信號輸入端主要包括兩部 分，登陸界面和控制界面。在登陸界面中，在IP地址和端口的輸入框中輸入機(jī)器人的 Uart-Wifi模塊作為服務(wù)器的相應(yīng)IP地址和端口，點擊〈連接〉按鈕，如果安卓手機(jī)與 Uart-Wifi模塊處于無線局域網(wǎng)中，安卓手機(jī)則能成功連接上機(jī)器人的Uart-Wifi模塊，連 接后，則能成功進(jìn)入的控制界面。
[0024] 在控制界面中，可以進(jìn)行控制信號的輸入；所述控制信號包括三種模式：駕駛模 式、舵機(jī)模式和動作組模式；點擊駕駛模式選項、舵機(jī)模式選項或動作組模式選項可以切換 到對應(yīng)的控制模式界面。
[0025] 在駕駛模式控制界面中，調(diào)節(jié)直行速度拖動條可以設(shè)置直行的速度（正負(fù)表示前 進(jìn)和后退），調(diào)節(jié)拐彎速度拖動條可以設(shè)置拐彎的速度，然后進(jìn)行方向選擇，軟件將會結(jié)合 當(dāng)前直行的速度和拐彎的速度以及方向選擇，解析為前進(jìn)、左拐、右拐、后退和停止?fàn)顟B(tài)的 控制指令。
[0026] 在舵機(jī)模式控制界面，每個舵機(jī)滾動條的取值范圍為500~2500,拖動舵機(jī)序號 滾動條到某個位置，將會結(jié)合被控制的舵機(jī)序號和相應(yīng)滾動條的位置發(fā)送使舵機(jī)模式下的 控制指令，控制相應(yīng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動到滾動條數(shù)值所代表的位置。
[0027] 在動作組模式控制界面，在輸入框中輸入想要執(zhí)行的動作組號和執(zhí)行次數(shù)（默認(rèn) 為1次），則發(fā)送動作組模式下的控制指令。動作組由基本的電機(jī)和舵機(jī)動作組合而成， 本發(fā)明預(yù)設(shè)的動作組共有8組，表現(xiàn)形式為：在小車運動的同時，機(jī)械臂也在執(zhí)行相應(yīng)的操 作，例如：
[0028] ①機(jī)器人小車在前行的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿豎直方向上下運動；
[0029] ②機(jī)器人小車在前行的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿水平方向左右移動；
[0030] ③機(jī)器人小車在后退的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿豎直方向上下運動；
[0031] ④機(jī)器人小車在后退的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿水平方向左右移動；
[0032] ⑤機(jī)器人小車在左拐的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿豎直方向上下運動；
[0033] ⑥機(jī)器人小車在左拐的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿水平方向左右移動；
[0034] ⑦機(jī)器人小車在右拐的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿豎直方向上下運動；
[0035] ⑧機(jī)器人小車在右拐的同時，由舵機(jī)控制的機(jī)械臂沿水平方向左右移動；
[0036] 在控制界面進(jìn)行操作時，如果出現(xiàn)Wi-Fi信號中斷時，會自動提示。
[0037] 控制指令端用于將輸入的控制信號解析成統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式；所述數(shù)據(jù)格式為起始 位加數(shù)據(jù)位加結(jié)束位；
[0038] 其中，起始位用于表示模式；
[0039] 數(shù)據(jù)位用于表示各模式的屬性；
[0040] 結(jié)束位用于結(jié)束標(biāo)示；
[0041] 下表是對控制信號的具體解析形式：
[0042]
[0043] 機(jī)器人接收端用于接收和解析控制指令端的控制信號并發(fā)送給機(jī)器人驅(qū)動裝置 執(zhí)行控制指令對應(yīng)的操作，完成操作控制。
[0044] 應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換， 而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種基于移動機(jī)器人平臺的三模式控制系統(tǒng)，其特征在于，包括移動控制端和機(jī)器 人接收端；所述移動控制端和機(jī)器人接收端通過WiFi通信模塊通信； 所述移動控制端包括控制信號輸入端和控制指令端； 所述控制信號輸入端用于接收控制信號的輸入；所述控制信號包括三種模式：駕駛模 式、舵機(jī)模式和動作組模式；所述駕駛模式的屬性包括駕駛速度和駕駛方向；所述舵機(jī)模 式的屬性包括舵機(jī)序號和需要轉(zhuǎn)動到的位置標(biāo)識；所述動作組模式的屬性包括動作組序號 和執(zhí)行次數(shù)； 控制指令端用于將輸入的控制信號解析成統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式；所述數(shù)據(jù)格式為起始位加 數(shù)據(jù)位加結(jié)束位； 其中，起始位用于開始標(biāo)示； 數(shù)據(jù)位用于包含指令的具體操作信息； 結(jié)束位用于結(jié)束標(biāo)示； 所述機(jī)器人接收端用于接收和解析控制指令端的控制信號并發(fā)送給機(jī)器人驅(qū)動裝置 執(zhí)行控制指令對應(yīng)的操作。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動控制端還用于監(jiān)控WiFi連接，當(dāng) WiFi連接中斷時進(jìn)行提示。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于移動機(jī)器人平臺的三模式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括移動控制端和機(jī)器人接收端；所述移動控制端和機(jī)器人接收端通過WiFi通信模塊通信；所述移動控制端包括控制信號輸入端和控制指令端；所述機(jī)器人接收端用于接收和解析控制指令端的控制信號并發(fā)送給機(jī)器人驅(qū)動裝置執(zhí)行控制指令對應(yīng)的操作。本發(fā)明的系統(tǒng)可以清楚知道當(dāng)前所處的控制模式，又能任意切換到其他的控制模式，方便實用。
【IPC分類】G06F9/30, G08C17/02, G05B19/04
【公開號】CN105045153
【申請?zhí)枴緾N201510465296
【發(fā)明人】許鴻文, 陳振華, 殷蔚明, 柴笑宇, 隋笑蕾
【申請人】中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月31日