無人機的控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機的控制方法和裝置。其中，該方法包括：檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常；若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；響應(yīng)于懸停指令，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停。采用本發(fā)明，解決了無人機無法自動處理異常情況的問題。
【專利說明】
無人機的控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機的控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機在飛行過程中出現(xiàn)故障時，若無人機無保護(hù)機制，則需用戶手動控制無人機降落或飛行，而當(dāng)無人機與控制終端失去連接時，無人機則會處于失去控制狀態(tài)，不受用戶的操控。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中還提供了一種無人機，該種無人機在飛行過程中若出現(xiàn)故障，如，無人機與控制終端失去連接時，飛機可進(jìn)行原地降落、或者直線返回降落點等動作，但若無人機處于湖泊或者建筑物上方，原地降落可能導(dǎo)致該飛機掉了湖泊或者損毀在建筑物上，若直線返回降落點，則可能在直線航線中出現(xiàn)障礙物(如樹、房屋等)，無人機可能與障礙物發(fā)生碰撞，因此，采用該種處理機制，無人機易受到環(huán)境影響導(dǎo)致無人機無法完整執(zhí)行。另外，現(xiàn)有技術(shù)中的無人機在飛行過程中丟失GPS信號，就無法定位，若用戶手動操控，難度大且危險。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中的無人機在發(fā)生緊急處理情況時進(jìn)行處理，幾乎都需要用戶手動操作，難度大且不安全。
[0005]針對上述無人機無法自動處理異常情況的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實施例提供了一種無人機的控制方法和裝置，以至少解決無人機無法自動處理異常情況的技術(shù)問題。
[0007]根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種無人機的控制方法，該控制方法包括:檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常;若檢測到所述無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；響應(yīng)于所述懸停指令，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種無人機的控制裝置，該控制裝置包括:第一檢測單元，用于檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常;獲取單元，用于若檢測到所述無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停;控制單元，用于響應(yīng)于所述懸停指令，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0009]在本發(fā)明實施例中，在檢測到無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，響應(yīng)于該懸停指令，按照懸停指令指示的預(yù)設(shè)懸停方式懸停。通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，可以按照出現(xiàn)的異常情況，使用對應(yīng)的懸停方式懸停，利用無人機的硬件條件實現(xiàn)了自動處理緊急情況，而不是僅依靠用戶手動操控飛機，解決了無人機無法自動處理異常情況的問題。
【附圖說明】
[0010]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0011]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種環(huán)境網(wǎng)絡(luò)的示意圖；
[0012]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制方法的流程圖一；
[0013]圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制方法的流程圖二；
[0014]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制方法的流程圖三；
[0015]圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制方法的流程圖四；
[0016]圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制裝置的示意圖一；
[0017]圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制裝置的示意圖二；
[0018]圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制裝置的示意圖三；
[0019]圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制裝置的示意圖四；
[0020]圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機或終端的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0021]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0023]實施例1
[0024]根據(jù)本發(fā)明實施例，提供了一種無人機的控制方法的實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0025]可選地，在本實施例中，上述無人機的控制方法以應(yīng)用于如圖1所示的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中。該網(wǎng)絡(luò)環(huán)境包括控制終端101和無人機103(該服務(wù)器可以為網(wǎng)絡(luò)連接應(yīng)用的服務(wù)器或云平臺)，其中，控制終端101可以與無人機通過網(wǎng)絡(luò)(如wifi網(wǎng)絡(luò))建立連接，控制終端和無人機上均可以設(shè)置處理器(或者處理芯片)。
[0026]上述網(wǎng)絡(luò)包括但不限于:廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)或局域網(wǎng)。優(yōu)選地，上述的網(wǎng)絡(luò)為局域網(wǎng)；上述控制終端可以包括控制器或者移動終端等;可選地，該控制終端可以為手機、平板電腦等。
[0027]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種可選的無人機的控制方法的流程圖一，如圖2所示，該方法包括如下步驟:
[0028]步驟S202:檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常；
[0029]步驟S204:若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；
[0030]步驟S206:響應(yīng)于懸停指令，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0031]采用本發(fā)明的上述實施例，在檢測到無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，在獲取與異常對應(yīng)的懸停指令之后，響應(yīng)于該懸停指令，按照懸停指令指示的預(yù)設(shè)懸停方式懸停。通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，可以按照出現(xiàn)的異常情況，自動使用對應(yīng)的懸停方式懸停，并利用無人機的硬件條件實現(xiàn)了自動處理緊急情況，而不是僅依靠用戶手動操控飛機，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機無法自動處理異常情況的問題。
[0032]上述實施例中，可以通過無人機上設(shè)置的飛行控制芯片檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，該飛行控制芯片響應(yīng)于懸停指令，生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停的控制指令。
[0033]具體地，飛行控制芯片可以通過設(shè)置在無人機上的傳感器檢測無人機的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，如，通過震動傳感器檢測無人機在飛行時的震動參數(shù)是否在正常范圍內(nèi)，又如，通過GPS傳感器檢測無人機的飛行方向和飛行加速度與飛行指令是否一致等等。
[0034]在通過傳感器檢測出該無人機的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，可以基于該異常所屬的類型獲取對應(yīng)的懸停指令，并執(zhí)行該懸停指令，以控制無人機懸停在指定位置。其中，懸停指無人機在半空中停留的飛行狀態(tài)。
[0035]例如，若檢測出無人機的異常為飛行方向與飛行指令所指示的方向不一致，和檢測出無人機的異常為飛行速度與飛行指令所指示的速度不一致，屬于同一類型的異常，這兩種異常對應(yīng)的懸停指令所指示的預(yù)設(shè)懸停方式一致。
[0036]上述實施例中的預(yù)設(shè)懸停方式可以為立即懸停、或延時懸停等方式。具體地，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸?？梢园?控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置。
[0037]其中，該指定位置可以為無人機接收到懸停指令時所在的第一位置，也可以為比當(dāng)前位置的高度低的第二位置，可選地，該指定位置控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置可以包括:控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第一位置，其中，第一位置為無人機獲取懸停指令時所在的位置，指定位置包括第一位置;或控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第二位置，其中，指定位置包括第二位置，第二位置的高度低于當(dāng)前位置。
[0038]具體地，飛行控制芯片可以生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置，具體地，該指定位置可以為無人機在接收到懸停指令的時刻所在的當(dāng)前位置，可以為上述的第二位置，也可以為該懸停指令所指示的第三位置(如，可以通過懸停指令指示出第三位置的經(jīng)度、瑋度和高度)，也可以為該預(yù)設(shè)懸停方式對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置。
[0039]例如，若檢測出無人機的飛行方向與飛行指令所指示的方向不一致，確定無人機的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常，獲取與該異常對應(yīng)的懸停指令，該懸停指令指示將該無人機立即懸停在無人機所在的當(dāng)前位置(即上述的第一位置)，則飛行控制芯片生成控制指令，以控制該無人機懸停在當(dāng)前位置。
[0040]在一個可選的實現(xiàn)方式中，當(dāng)檢測出的異常為無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令包括:接收控制終端發(fā)送的緊急懸停指令，其中，控制終端用于控制無人機，懸停指令包括緊急懸停指令。
[0041]如上所述，若檢測到無人機的飛行方向和/或飛行速度與飛行指令不符，或者飛行時的震動系數(shù)超出預(yù)設(shè)范圍時，確定檢測出無人機的飛行狀態(tài)出現(xiàn)未按照當(dāng)前的飛行指令飛行的異常情況。在該種異常情況下，無人機可以自動生成緊急懸停指令，也可以接收控制終端發(fā)送的緊急懸停指令，該緊急懸停指令用于指示無人機立即懸停在當(dāng)前位置(即第一位置)。
[0042]具體地，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸?？梢园?中斷無人機執(zhí)行的當(dāng)前的飛行指令，和/或，將緊急懸停指令設(shè)置為最高優(yōu)先級；執(zhí)行緊急懸停指令，以將無人機懸
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[0043]通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)不可控或不穩(wěn)定的情況下，通過接收控制終端發(fā)射的懸停指令，能夠終止無人機當(dāng)前所有操作只執(zhí)行懸停操作，以實現(xiàn)無人機的穩(wěn)定懸停。
[0044]當(dāng)無人機在控制終端的控制下進(jìn)行飛行的過程中，無人機可能發(fā)生飛行不穩(wěn)定的情況，如飛機晃動等，無人機也可能發(fā)生飛行不可控，如控制終端命令無人機向前飛，無人機卻沒有向前飛，若無人機的飛行控制芯片檢測到無人機的這些異常，都判定無人機沒有按照當(dāng)前的飛行指令飛行;或者，控制終端的操作者(即用戶)看到，無人機沒有按照自己通過控制終端發(fā)出的指令飛行，則判斷無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常情況。
[0045]在一個可選的實現(xiàn)方案中，無人機的飛行控制芯片在檢測到無人機出現(xiàn)異常時，將該檢測出的異常發(fā)送至控制終端，以觸發(fā)控制終端生成緊急懸停指令，或者飛行控制芯片自己生成緊急懸停指令。
[0046]在飛行控制芯片接收到緊急懸停指令之后，中斷無人機當(dāng)前執(zhí)行的所有的飛行指令，將接收到的緊急懸停指令的優(yōu)先級設(shè)置為最高優(yōu)先級，執(zhí)行該緊急懸停指令，將無人機緊急懸停在當(dāng)前位置。
[0047]可選地，在飛行控制芯片接收到緊急懸停指令之后，飛行控制芯片可以清空無人機當(dāng)前執(zhí)行的所有的飛行指令。
[0048]如圖3所示，該實施例可以通過如下步驟實現(xiàn):
[0049]步驟S301:控制終端發(fā)送緊急懸停指令至飛行控制芯片。
[0050]步驟S303:飛行控制芯片終止所有當(dāng)前任務(wù)，執(zhí)行緊急懸停指令。
[0051 ] 步驟S305:無人機緊急懸停。
[0052]上述實施例中，當(dāng)無人機在飛行過程中出現(xiàn)不可控或不穩(wěn)定的異常時，用戶可以使用控制終端的緊急懸停功能，由控制終端發(fā)送緊急懸停指令至無人機的飛行控制芯片中，無人機的飛行控制芯片接收到緊急懸停指令之后，中斷當(dāng)前所有操作的飛行指令，將緊急懸停指令的優(yōu)先級排至最高，并馬上執(zhí)行該緊急懸停指令，從而可以保證無人機第一時間進(jìn)行空中緊急懸停，避免發(fā)生意外。
[0053]根據(jù)本發(fā)明的上述實施例，當(dāng)檢測到的異常為無人機丟失與控制設(shè)備的連接時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令可以包括:生成懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機懸停在當(dāng)前位置。
[0054]可選地，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸?？梢园?控制無人機懸停在接收到懸停指令的時刻所在的位置(即上述的當(dāng)前位置)。在控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停之后，檢測在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否與控制設(shè)備重新建立連接;若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未與控制設(shè)備重新建立連接，則執(zhí)行返航指令，其中，返航指令用于指示無人機返回至指定返航位置。
[0055]在上述實施例中，若無人機的飛行控制芯片檢測到無人機丟失與控制設(shè)備的連接，則自動觸發(fā)控制設(shè)備丟失的保護(hù)機制，生成懸停指令，以將無人機停留在當(dāng)前位置上，并等待與控制設(shè)備的重新連接，或者主動發(fā)起連接請求，以與控制設(shè)備重新建立連接。
[0056]若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)與控制設(shè)備重新建立連接，則恢復(fù)無人機的正常飛行狀態(tài)。
[0057]若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未與控制設(shè)備重新建立連接，則執(zhí)行返航指令，控制無人機返回至指定返航位置。
[0058]具體地，執(zhí)行返航指令可以包括:檢測是否設(shè)置有返航點；若設(shè)置有返航點，則控制無人機返回至返航點；若未設(shè)置返航點，則控制無人機返回至起飛點，其中，指定返航位置包括返航點和起飛點。
[0059]在上述實施例中，無人機與控制設(shè)備失去連接之后，無人機會在原地等待用戶重新連接，當(dāng)未能重新連接時，可返回用戶設(shè)置安全無障礙的返航點(即上述的返航點)或起飛點降落，而不是采用現(xiàn)有技術(shù)中的直線飛回起飛點或者直接在當(dāng)前位置降落，由于在該方案中，無人機在失去與控制設(shè)備的連接之后，可以在安全降落點降落，安全性高。
[0060]可選地，當(dāng)無人機與控制設(shè)備失去連接之后，控制設(shè)備也可以檢測到，當(dāng)控制設(shè)備檢測到與無人機失去連接時，發(fā)送重新建立連接的請求和/或生成用于指示失去與無人機的連接的提示信息。
[0061]下面結(jié)合圖4詳述上述實施例，如圖4所示，該實施例可以通過如下步驟實現(xiàn):
[0062]步驟S401:檢測到無人機失去與控制終端的連接。
[0063]具體地，在檢測到無人機失去與控制終端的連接之后，生成懸停指令，控制無人機在原地懸停，并執(zhí)行步驟S402。
[0064]步驟S402:檢測在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否重新連接控制終端。
[0065]可選地，可以每隔預(yù)設(shè)時間發(fā)送一次連接請求至控制終端，若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)接收到控制終端的確認(rèn)連接信息，則確定在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)重新連接上控制終端;否則，則確定在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未重新連接上控制終端。
[0066]在另一個可選的實現(xiàn)方式中，可以被動接收控制終端發(fā)送的連接請求，若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)接收到控制終端發(fā)送的連接請求，則確定在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)重新連接上控制終端；否則，則確定在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未重新連接上控制終端。
[0067]進(jìn)一步地，無人機的飛行控制芯片可以在上述的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)交替使用上述主動連接和被動連接的方式，以與控制終端建立連接。
[0068]該預(yù)設(shè)時間段可以為I分鐘。
[0069]若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)重新連接上控制終端，則執(zhí)行步驟S403;若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未重新連接上控制終端，則執(zhí)行步驟S404。
[0070]步驟S403:確定控制終端重新獲取控制權(quán)，按照控制終端發(fā)送的飛行指令飛行。
[0071]步驟S404:檢測飛行控制芯片中是否存在預(yù)先設(shè)置的安全返航點。
[0072]該安全返航點即為上述實施例中的返航點。
[0073]若檢測出飛行控制芯片中不存在預(yù)先設(shè)置的安全返航點，則執(zhí)行步驟S405;若檢測出飛行控制芯片中存在預(yù)先設(shè)置的安全返航點，則執(zhí)行步驟S406。
[0074]步驟S405:返回安全返航點。
[0075]步驟S406:返回起飛點。
[0076]在上述實施例中，安全返航點可以為預(yù)先設(shè)置的無人機飛行區(qū)域中的安全區(qū)域中的降落位置，如用戶在無人機飛行前設(shè)置好無人機飛行區(qū)域中的安全區(qū)域，如草地、體育場等。
[0077]在上述實施例中，當(dāng)無人機處于丟失控制設(shè)備的連接時，無人機飛行控制系統(tǒng)自動執(zhí)行控制設(shè)備失去連接保護(hù)機制，會原地等待控制設(shè)備再次連接，如長時間未連接，則執(zhí)行返航命令，由于無人機并不能識別所處于的環(huán)境，所以優(yōu)先執(zhí)行在連接時用戶所設(shè)置的安全返航地點，避免降落在水中或其他不利環(huán)境中，當(dāng)用戶未設(shè)置返航地點時，則自動返回起飛點降落。
[0078]在另一種可選的實施例中，當(dāng)檢測到的異常為無人機丟失GPS信號時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令可以包括:生成懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機通過光流傳感器定位方式懸停。
[0079]在生成懸停指令之后，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸?？梢园?在無人機所在的當(dāng)前高度高于光流傳感器的最高定位高度時，將無人機降落至等于或低于光流傳感器的最高定位高度的位置，并懸停無人機。
[0080]進(jìn)一步地，在將無人機降落至光流傳感器的定位范圍內(nèi)之后，方法還可以包括:將無人機被允許飛彳丁的最尚尚度設(shè)置為光流傳感器的最尚定位尚度;在檢測到無人機重新獲取GPS信號之后，設(shè)置無人機被允許飛行的最高高度為預(yù)設(shè)高度，其中，預(yù)設(shè)高度高于光流傳感器的最高定位高度。
[0081]在上述實施例中，無人機在飛行過程中丟失了GPS信號后，通過降落到光流傳感器可工作范圍內(nèi)，通過光流傳感器來實現(xiàn)穩(wěn)定懸停。
[0082]具體地，如圖5所示，該實施例可以通過如下步驟實現(xiàn):
[0083]步驟S501:檢測到無人機丟失GPS信號。
[0084]無人機的飛行控制芯片檢測到無人機丟失GPS信號。
[0085]步驟S502:重新搜索GPS信號。
[0086]若在預(yù)定時間內(nèi)未搜索到GPS信號，則執(zhí)行步驟S503;若在預(yù)定時間內(nèi)搜索到GPS信號，則執(zhí)行步驟S504。
[0087]具體地，若在預(yù)定時間內(nèi)搜索到指定數(shù)量的衛(wèi)星信號，則確定在預(yù)定時間內(nèi)接收至IjGPS信號;否則，確定在預(yù)定時間內(nèi)接收到GPS信號。
[0088]步驟S503:將無人機降落到光流傳感器的工作范圍內(nèi)。
[0089]其中，光流傳感器的工作范圍即為其可以定位的高度范圍。
[0090]步驟S504:將無人機原地懸停。
[0091]由于無人機無GPS信號導(dǎo)致無人機無法穩(wěn)定懸停難以操控，用戶手動操控難度大且不安全，無人機飛行控制系統(tǒng)啟動光流輔助定位，原地將無人機降落到光流傳感器有效范圍內(nèi)，實現(xiàn)穩(wěn)定懸停效果，用戶全程可操控，通過光流傳感器穩(wěn)定懸停降低用戶操作難度，且在執(zhí)行過程中，GPS搜索到設(shè)置參數(shù)的衛(wèi)星數(shù)量，則回到正常飛行模式中。
[0092]需要進(jìn)一步說明的是，當(dāng)無人機處于光流傳感器定位的模式中，不允許用戶控制無人機到脫離光流傳感器的有效范圍外，保證光流傳感器有效。
[0093]具體地，當(dāng)用戶處于無GPS信號的環(huán)境中，無人機的定位懸停依靠光流傳感器，飛行控制系統(tǒng)將鎖定無人機可飛行的高度，確保處于光流傳感器的有效范圍內(nèi)，避免出現(xiàn)傳感器失效無法懸停的情況。
[0094]上述實施例提供了無人機在緊急情況下的處理機制，主要包括了無人機的緊急懸停方法、無人機與控制設(shè)備失去連接的處理方法、無人機丟失GPS信號的處理方法、無人機的光流傳感器保護(hù)方法。通過上述的無人機的緊急懸停方法、無人機與控制設(shè)備失去連接的處理方法、無人機丟失GPS信號的處理方法、無人機的光流傳感器保護(hù)方法四種方法，有效保證了用戶在多種緊急情況下的安全需求，同時也讓無人機在飛行過程中能迅速處理緊急情況。
[0095]需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0096]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到根據(jù)上述實施例的方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機，計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。
[0097]實施例2
[0098]根據(jù)本發(fā)明實施例，還提供了一種用于實施上述無人機的控制方法的控制裝置，如圖6所示，該裝置包括:
[0099]第一檢測單元61，用于檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常；
[0100]獲取單元63，用于若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；
[0101]控制單元65，用于響應(yīng)于懸停指令，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0102]采用本發(fā)明的上述實施例，在檢測到無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，在獲取與異常對應(yīng)的懸停指令之后，響應(yīng)于該懸停指令，按照懸停指令指示的預(yù)設(shè)懸停方式懸停。通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，可以按照出現(xiàn)的異常情況，自動使用對應(yīng)的懸停方式懸停，并利用無人機的硬件條件實現(xiàn)了自動處理緊急情況，而不是僅依靠用戶手動操控飛機，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機無法自動處理異常情況的問題。
[0103]上述實施例中，可以通過無人機上設(shè)置的飛行控制芯片檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，該飛行控制芯片響應(yīng)于懸停指令，生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停的控制指令。
[0104]具體地，飛行控制芯片可以通過設(shè)置在無人機上的傳感器檢測無人機的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，如，通過震動傳感器檢測無人機在飛行時的震動參數(shù)是否在正常范圍內(nèi)，又如，通過GPS傳感器檢測無人機的飛行方向和飛行加速度與飛行指令是否一致等等。
[0105]在通過傳感器檢測出該無人機的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，可以基于該異常所屬的類型獲取對應(yīng)的懸停指令，并執(zhí)行該懸停指令，以控制無人機懸停在指定位置。其中，懸停指無人機在半空中停留的飛行狀態(tài)。
[0106]例如，若檢測出無人機的異常為飛行方向與飛行指令所指示的方向不一致，和檢測出無人機的異常為飛行速度與飛行指令所指示的速度不一致，屬于同一類型的異常，這兩種異常對應(yīng)的懸停指令所指示的預(yù)設(shè)懸停方式一致。
[0107]上述實施例中的預(yù)設(shè)懸停方式可以為立即懸停、或延時懸停等方式。
[0108]根據(jù)本發(fā)明的上述實施例，控制單元可以包括如圖7所示的:控制子單元71，用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置。
[0109]具體地，控制子單元包括:第一控制模塊，用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在當(dāng)前位置，其中，當(dāng)前位置為無人機獲取懸停指令時所在的位置，指定位置包括當(dāng)前位置;或第二控制模塊，用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在低于當(dāng)前位置的位置，其中，指定位置包括低于當(dāng)前位置的位置。
[0110]具體地，飛行控制芯片可以生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置，具體地，該指定位置可以為無人機在接收到懸停指令的時刻所在的當(dāng)前位置，也可以為該懸停指令所指示的位置，也可以為該預(yù)設(shè)懸停方式對應(yīng)的位置。
[0111]根據(jù)本發(fā)明的上述實施例，當(dāng)異常為無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，獲取單元可以包括:接收子單元，用于當(dāng)異常為無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，接收控制終端發(fā)送的緊急懸停指令，其中，控制終端用于控制無人機，懸停指令包括緊急懸停指令。
[0112]具體地，控制單元包括:處理子單元，用于中斷無人機當(dāng)前執(zhí)行的飛行指令，和/或，將緊急懸停指令設(shè)置為最高優(yōu)先級;執(zhí)行子單元，用于執(zhí)行緊急懸停指令，以將無人機懸停。
[0113]通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)不可控或不穩(wěn)定的情況下，通過接收控制終端發(fā)射的懸停指令，能夠終止無人機當(dāng)前所有操作只執(zhí)行懸停操作，以實現(xiàn)無人機的穩(wěn)定懸停。
[0114]具體地，當(dāng)無人機在飛行過程中出現(xiàn)不可控或不穩(wěn)定的異常時，用戶可以使用控制終端的緊急懸停功能，由控制終端發(fā)送緊急懸停指令至無人機的飛行控制芯片中，無人機的飛行控制芯片接收到緊急懸停指令之后，中斷當(dāng)前所有操作的飛行指令，將緊急懸停指令的優(yōu)先級排至最高，并馬上執(zhí)行該緊急懸停指令，從而可以保證無人機第一時間進(jìn)行空中緊急懸停，避免發(fā)生意外。
[0115]在一個可選的實施例中，獲取單元可以包括:第一生成子單元，用于當(dāng)異常為無人機丟失與控制設(shè)備的連接時，生成懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機懸停在當(dāng)前位置。
[0116]具體地，裝置還包括如圖8所示的:第二檢測單元81，用于在控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停之后，檢測在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否與控制設(shè)備重新建立連接；
[0117]返航單元83，用于若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未與控制設(shè)備重新建立連接，則執(zhí)行返航指令，其中，返航指令用于指示無人機返回至指定返航位置。
[0118]在上述實施例中，無人機與控制設(shè)備失去連接之后，無人機會在原地等待用戶重新連接，當(dāng)未能重新連接時，可返回用戶設(shè)置安全無障礙的返航點(即上述的返航點)或起飛點降落，而不是采用現(xiàn)有技術(shù)中的直線飛回起飛點或者直接在當(dāng)前位置降落，由于在該方案中，無人機在失去與控制設(shè)備的連接之后，可以在安全降落點降落，安全性高。
[0119]在另一個可選的實施例中，獲取單元可以包括:第二生成子單元，用于當(dāng)異常為無人機丟失GPS信號時，生成懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機通過光流傳感器定位方式懸停。
[0120]具體地，控制單元可以包括:降落懸停子單元，用于在無人機所在的當(dāng)前高度高于光流傳感器的最高定位高度時，將無人機降落至等于或低于光流傳感器的最高定位高度的位置，并懸停無人機。
[0121]在上述實施例中，當(dāng)無人機處于丟失控制設(shè)備的連接時，無人機飛行控制系統(tǒng)自動執(zhí)行控制設(shè)備失去連接保護(hù)機制，會原地等待控制設(shè)備再次連接，如長時間未連接，則執(zhí)行返航命令，由于無人機并不能識別所處于的環(huán)境，所以優(yōu)先執(zhí)行在連接時用戶所設(shè)置的安全返航地點，避免降落在水中或其他不利環(huán)境中，當(dāng)用戶未設(shè)置返航地點時，則自動返回起飛點降落。
[0122]由于無人機無GPS信號導(dǎo)致無人機無法穩(wěn)定懸停難以操控，用戶手動操控難度大且不安全，無人機飛行控制系統(tǒng)啟動光流輔助定位，原地將無人機降落到光流傳感器有效范圍內(nèi)，實現(xiàn)穩(wěn)定懸停效果，用戶全程可操控，通過光流傳感器穩(wěn)定懸停降低用戶操作難度，且在執(zhí)行過程中，GPS搜索到設(shè)置參數(shù)的衛(wèi)星數(shù)量，則回到正常飛行模式中。
[0123]具體地，裝置還包括如圖9所示的:第一設(shè)置單元91，用于在無人機所在的當(dāng)前高度高于光流傳感器的最高定位高度時，將無人機被允許飛行的最高高度設(shè)置為光流傳感器的最高定位高度;第二設(shè)置單元93，用于在檢測到無人機重新獲取GPS信號之后，設(shè)置無人機被允許飛行的最高高度為預(yù)設(shè)高度，其中，預(yù)設(shè)高度高于光流傳感器的最高定位高度。
[0124]需要進(jìn)一步說明的是，當(dāng)無人機處于光流傳感器定位的模式中，不允許用戶控制無人機到脫離光流傳感器的有效范圍外，保證光流傳感器有效。
[0125]具體地，當(dāng)用戶處于無GPS信號的環(huán)境中，無人機的定位懸停依靠光流傳感器，飛行控制系統(tǒng)將鎖定無人機可飛行的高度，確保處于光流傳感器的有效范圍內(nèi)，避免出現(xiàn)傳感器失效無法懸停的情況。
[0126]本實施例中所提供的各個模塊與方法實施例對應(yīng)步驟所提供的使用方法相同、應(yīng)用場景也可以相同。當(dāng)然，需要注意的是，上述模塊涉及的方案可以不限于上述實施例中的內(nèi)容和場景，且上述模塊可以運行在計算機終端或移動終端，可以通過軟件或硬件實現(xiàn)。
[0127]實施例3
[0128]根據(jù)本發(fā)明實施例，還提供了一種用于實施上述無人機的控制方法的無人機或控制終端，如圖10所示，該無人機或控制終端包括:
[0129]如圖10所示，該服務(wù)器包括:一個或多個(圖中僅示出一個)處理器101、存儲器103、以及傳輸裝置105(如上述實施例中的發(fā)送裝置)，如圖10所示，該終端還可以包括輸入輸出設(shè)備107。
[0130]其中，存儲器103可用于存儲軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實施例中的無人機的控制方法和裝置對應(yīng)的程序指令/模塊，處理器101通過運行存儲在存儲器103內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實現(xiàn)上述的無人機的控制方法。存儲器103可包括高速隨機存儲器，還可以包括非易失性存儲器，如一個或者多個磁性存儲裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲器。在一些實例中，存儲器103可進(jìn)一步包括相對于處理器101遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲器，這些遠(yuǎn)程存儲器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至終端。上述網(wǎng)絡(luò)的實例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動通信網(wǎng)及其組合。
[0131]上述的傳輸裝置105用于經(jīng)由一個網(wǎng)絡(luò)接收或者發(fā)送數(shù)據(jù)，還可以用于處理器與存儲器之間的數(shù)據(jù)傳輸。上述的網(wǎng)絡(luò)具體實例可包括有線網(wǎng)絡(luò)及無線網(wǎng)絡(luò)。在一個實例中，傳輸裝置105包括一個網(wǎng)絡(luò)適配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通過網(wǎng)線與其他網(wǎng)絡(luò)設(shè)備與路由器相連從而可與互聯(lián)網(wǎng)或局域網(wǎng)進(jìn)行通訊。在一個實例中，傳輸裝置105為射頻(Rad1 Frequency，RF)模塊，其用于通過無線方式與互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通訊。
[0132]其中，具體地，存儲器103用于存儲應(yīng)用程序。
[0133]處理器用于執(zhí)行如下步驟:
[0134]步驟S2:檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常；
[0135]步驟S4:若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；
[0136]步驟S6:響應(yīng)于懸停指令，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0137]采用本發(fā)明的上述實施例，在檢測到無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，響應(yīng)于該懸停指令，按照懸停指令指示的預(yù)設(shè)懸停方式懸停。通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，可以按照出現(xiàn)的異常情況，使用對應(yīng)的懸停方式懸停，利用無人機的硬件條件實現(xiàn)了自動處理緊急情況，而不是僅依靠用戶手動操控飛機，解決了無人機無法自動處理異常情況的問題。
[0138]上述實施例中，可以通過無人機上設(shè)置的飛行控制芯片檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，該飛行控制芯片響應(yīng)于懸停指令，生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停的控制指令。
[0139]懸停用于指無人機在半空中停留的飛行狀態(tài)。
[0140]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，圖10所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，終端可以是智能手機(如Android手機、1S手機等)、平板電腦、掌上電腦以及移動互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等終端設(shè)備。圖10其并不對上述電子裝置的結(jié)構(gòu)造成限定。例如，終端還可包括比圖10中所示更多或者更少的組件(如網(wǎng)絡(luò)接口、顯示裝置等)，或者具有與圖10所示不同的配置。
[0141]實施例4
[0142]本發(fā)明的實施例還提供了一種存儲介質(zhì)?？蛇x地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以用于存儲執(zhí)行上述方法的程序代碼。
[0143]可選地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以位于圖1所示的網(wǎng)絡(luò)中的多個網(wǎng)絡(luò)設(shè)備中的至少一個網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。
[0144]可選地，在本實施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼:
[0145]步驟S2:檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常；
[0146]步驟S4:若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，其中，懸停指令用于指示無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停；
[0147]步驟S6:響應(yīng)于懸停指令，控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停。
[0148]采用本發(fā)明的上述實施例，在檢測到無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，響應(yīng)于該懸停指令，按照懸停指令指示的預(yù)設(shè)懸停方式懸停。通過上述實施例，無人機在飛行過程中出現(xiàn)異常時，可以按照出現(xiàn)的異常情況，使用對應(yīng)的懸停方式懸停，利用無人機的硬件條件實現(xiàn)了自動處理緊急情況，而不是僅依靠用戶手動操控飛機，解決了無人機無法自動處理異常情況的問題。
[0149]上述實施例中，可以通過無人機上設(shè)置的飛行控制芯片檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常，若檢測到無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與異常對應(yīng)的懸停指令，該飛行控制芯片響應(yīng)于懸停指令，生成用于控制無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停的控制指令。
[0150]懸停用于指無人機在半空中停留的飛行狀態(tài)。
[0151]可選地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以包括但不限于:U盤、只讀存儲器(R0M，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0152]可選地，本實施例中的具體示例可以參考上述實施例1和實施例2中所描述的示例，本實施例在此不再贅述。
[0153]上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0154]上述實施例中的集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在上述計算機可讀取的存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺或多臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。
[0155]在本發(fā)明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。
[0156]在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的客戶端，可通過其它的方式實現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
[0157]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0158]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0159]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括: 檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常； 若檢測到所述無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停； 響應(yīng)于所述懸停指令，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停包括: 控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置包括: 控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第一位置，其中，所述第一位置為所述無人機獲取所述懸停指令時所在的位置，所述指定位置包括所述第一位置;或 控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第二位置，其中，所述指定位置包括所述第二位置，所述第二位置的高度低于當(dāng)前位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述異常為所述無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令包括: 接收控制終端發(fā)送的緊急懸停指令，其中，所述控制終端用于控制所述無人機，所述懸停指令包括所述緊急懸停指令。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停包括: 中斷所述無人機當(dāng)前執(zhí)行的飛行指令，和/或，將所述緊急懸停指令設(shè)置為最高優(yōu)先級； 執(zhí)行所述緊急懸停指令，以將所述無人機懸停。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述異常為所述無人機丟失與控制設(shè)備的連接時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令包括: 生成所述懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機懸停在當(dāng)前位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停之后，所述方法還包括: 檢測在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否與所述控制設(shè)備重新建立連接； 若在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未與所述控制設(shè)備重新建立連接，則執(zhí)行返航指令，其中，所述返航指令用于指示所述無人機返回至指定返航位置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，執(zhí)行返航指令包括: 檢測是否設(shè)置有返航點； 若設(shè)置有所述返航點，則控制所述無人機返回至所述返航點，其中，所述指定返航位置包括所述返航點。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述異常為所述無人機丟失GPS信號時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令包括: 生成所述懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機通過光流傳感器定位方式懸停。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停包括: 在所述無人機所在的當(dāng)前高度高于所述光流傳感器的最高定位高度時，將所述無人機降落至等于或低于所述光流傳感器的最高定位高度的位置，并懸停所述無人機。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，在所述無人機所在的當(dāng)前高度高于所述光流傳感器的最高定位高度時，所述方法還包括: 將所述無人機被允許飛行的最高高度設(shè)置為所述光流傳感器的最高定位高度； 在檢測到所述無人機重新獲取所述GPS信號之后，設(shè)置所述無人機被允許飛行的最高高度為預(yù)設(shè)高度，其中，所述預(yù)設(shè)高度高于所述光流傳感器的最高定位高度。12.一種無人機的控制裝置，其特征在于，包括: 第一檢測單元，用于檢測無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)是否出現(xiàn)異常； 獲取單元，用于若檢測到所述無人機在飛行過程中的飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時，獲取與所述異常對應(yīng)的懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機按照預(yù)設(shè)懸停方式懸停； 控制單元，用于響應(yīng)于所述懸停指令，控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括: 控制子單元，用于控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在指定位置。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述控制子單元包括: 第一控制模塊，用于控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第一位置，其中，所述第一位置為所述無人機獲取所述懸停指令時所在的位置，所述指定位置包括所述第一位置;或 第二控制模塊，用于控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停在第二位置，其中，所述指定位置包括所述第二位置，所述第二位置的高度低于當(dāng)前位置。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述異常為所述無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，所述獲取單元包括: 接收子單元，用于當(dāng)所述異常為所述無人機未按照當(dāng)前的飛行指令飛行時，接收控制終端發(fā)送的緊急懸停指令，其中，所述控制終端用于控制所述無人機，所述懸停指令包括所述緊急懸停指令。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括: 處理子單元，用于中斷所述無人機當(dāng)前執(zhí)行的飛行指令，和/或，將所述緊急懸停指令設(shè)置為最高優(yōu)先級； 執(zhí)行子單元，用于執(zhí)行所述緊急懸停指令，以將所述無人機懸停。17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括: 第一生成子單元，用于當(dāng)所述異常為所述無人機丟失與控制設(shè)備的連接時，生成所述懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機懸停在當(dāng)前位置。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二檢測單元，用于在控制所述無人機按照所述預(yù)設(shè)懸停方式懸停之后，檢測在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否與所述控制設(shè)備重新建立連接； 返航單元，用于若在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)未與所述控制設(shè)備重新建立連接，則執(zhí)行返航指令，其中，所述返航指令用于指示所述無人機返回至指定返航位置。19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括: 第二生成子單元，用于當(dāng)所述異常為所述無人機丟失GPS信號時，生成所述懸停指令，其中，所述懸停指令用于指示所述無人機通過光流傳感器定位方式懸停。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括: 降落懸停子單元，用于在所述無人機所在的當(dāng)前高度高于所述光流傳感器的最高定位高度時，將所述無人機降落至等于或低于所述光流傳感器的最高定位高度的位置，并懸停所述無人機。
【文檔編號】G05B19/04GK105867181SQ201610203610
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】李家倫, 黎凱鋒, 張向昕, 魏嘉
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司