無人機的沉浸式導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種無人機的沉浸式導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括無人機和具有適于指向無人機的控制臺的地面站，以及顯現(xiàn)由無人機的攝像機取得的圖像的虛擬現(xiàn)實眼鏡。該系統(tǒng)還包括根據(jù)從地面站接收的成幀指令修改由成像工具取得的圖像的成幀的裝置。其還包括周期性地詳細擬定眼鏡方向與控制臺方向之間的角度差的相對航向確定裝置(304?324)以及根據(jù)所述角度差詳細擬定無人機的成幀指令的裝置(316)。因此，避免當用戶簡單將控制臺和包括頭部的全身轉(zhuǎn)向無人機以在其移位上跟隨無人機時發(fā)生成幀的突然變化。
【專利說明】
無人機的沉浸式導(dǎo)航系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及諸如四螺旋槳直升機等等的旋翼無人機。
[0002]這種無人機設(shè)有通過相應(yīng)馬達驅(qū)動的多個旋翼，馬達可以以不同的方式受控制以導(dǎo)引無人機的高度和速度。
【背景技術(shù)】
[0003]AR.Drone 2.0或法國巴黎Parrot SA的Bebop Drone是這種四螺旋槳直升機的典型實例。它們裝備有一系列傳感器(加速度計、3軸陀螺測試儀、高度計)、捕捉無人機朝向的場景的圖像的前攝像機以及捕捉所飛過地面的圖像的垂直視角攝像機。
[0004]WO 2010/061099 A2和EP 2 364 757 Al (Parrot SA)描述了這種無人機及其通過具有集成加速度計的、例如iPhone型的手機或iPad型(美國蘋果公司的注冊商標)的多媒體平板電腦等觸摸屏多媒體電話或媒體播放器進行導(dǎo)航的原理。這些裝置包含探測導(dǎo)航命令和通過W1-Fi(IEEE 802.11)或藍牙(注冊商標)局域網(wǎng)類型的無線鏈路與無人機雙向數(shù)據(jù)交換所需的各種控制元件。它們還設(shè)有顯示通過無人機的前攝像機捕捉的圖像的觸摸屏，其中，該觸摸屏以疊加方式具有通過用戶手指在觸摸屏上的簡單接觸來激活命令的若干符號。
[0005]無人機的前視頻攝像機可以特別用于在“沉浸模式”或FPV(第一人稱視角)模式下的導(dǎo)航，即，在該模式下，用戶以好像他自己在無人機上的相同方式使用攝像機的圖像。其還可用于捕捉無人機指向的場景的圖像序列。用戶因此可以以與由無人機搭載而非手持的攝像機或攝像錄像機相同的方式使用無人機。所采集的圖像可以被記錄、播放、在線放到視頻托管網(wǎng)站上、發(fā)送給其它因特網(wǎng)用戶、在社區(qū)網(wǎng)絡(luò)上共享等。
[0006]在由
【申請人】銷售的Bebop Drone系統(tǒng)中，用戶在以名稱Skycontroller銷售的地面站上直接可以看到由無人機取得的圖像，并且可以通過地面站裝備有的iPad型平板電腦的觸摸界面來控制攝像機的視角。該視角命令作用于由魚眼類型攝像機取得的圖像的數(shù)字幀(framing)和失真校正處理，以模仿攝像機軸線的朝向左邊、右邊、上面和下面的物理運動。
[0007]此外，地面站具有視頻輸出，以用于聯(lián)系在沉浸模式下的導(dǎo)航的FPV眼鏡。
[0008]然而，只要所顯示的圖像僅依賴于使用者的觸摸命令而沒有考慮用戶的位置以及尤其是其頭部的位置，這種沉浸模式會達到其極限。
[0009]本發(fā)明在包括無人機、地面導(dǎo)航站和FPV眼鏡的系統(tǒng)中旨在允許自然引導(dǎo)無人機，同時允許用戶以特別簡單、直觀且無干擾的方式修改視頻圖像中所顯現(xiàn)的圖像的幀。
[0010]US 8 903 568 BI提出了根據(jù)用戶頭部的運動來引導(dǎo)無人機或攜帶攝像機的可定向支架，所述運動是由安裝在眼鏡上或在由用戶佩戴的耳機上的傳感器探測到的運動。通過將其頭部轉(zhuǎn)向一邊或者向上或向下轉(zhuǎn)動，用戶因此可以控制無人機高度或攝像機方向的變化。
[0011]然而，當用戶用包括頭部的其全身將控制臺轉(zhuǎn)向無人機以例如跟隨該無人機的移位時，該系統(tǒng)沒有避開無人機高度或攝像機方向的突然變化。實際上，這種轉(zhuǎn)動被系統(tǒng)解釋為旨在產(chǎn)生命令的轉(zhuǎn)動，而其不是用戶的意圖，使得用戶將快速失去其標記，從而無人機變得不能沿所需方向?qū)Ш健?br>[0012]這是本發(fā)明要努力解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]為此，本發(fā)明提供了上述US8 903 568 BI中公開的一般類型的無人機導(dǎo)航系統(tǒng)，即包括設(shè)有成像工具的無人機和通過無線鏈路與無人機通信的地面站的無人機導(dǎo)航系統(tǒng)。地面站包括適于指向無人機以保持無線鏈路的質(zhì)量的控制臺和顯現(xiàn)由成像工具取得的并通過無線鏈路從無人機傳輸?shù)膱D像的虛擬現(xiàn)實眼鏡。系統(tǒng)還包括根據(jù)從地面站接收的成幀指令來修改由成像工具取得的圖像的成幀的裝置。
[0014]本發(fā)明的特征是，系統(tǒng)還包括:
[0015]用于周期性地詳細擬定眼鏡方向與控制臺方向之間的角度差的相對航向確定裝置，以及
[0016]根據(jù)所述角度差為無人機詳細擬定(elaborate)成幀指令的裝置。
[0017]因此，該系統(tǒng)僅當用戶頭部繞偏航軸(橫向)且優(yōu)選地也繞俯仰軸(向上和向下)相對于控制臺且因此相對于其全身轉(zhuǎn)動時引起成幀，而當用戶用包含頭部的其全身轉(zhuǎn)動控制臺時不引起成幀，控制臺相對于用戶全身保持和/或固定。
[0018]該系統(tǒng)還可選地包括下列有利特征，這些特征單獨地采用或根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員會認為技術(shù)上兼容的任何組合來采用:
[0019]-相對航向確定裝置包括與地面站相關(guān)聯(lián)的慣性單元和用于確定控制臺相對于參考點的航向的處理裝置；
[0020]-與控制臺相關(guān)聯(lián)的慣性單元包括磁力計，并且參考點由磁北構(gòu)成；
[0021]-相對航向確定裝置包括與眼鏡相關(guān)聯(lián)的慣性單元和確定相對于參考點的眼鏡航向的處理裝置；
[0022]-與眼鏡相關(guān)聯(lián)的慣性單元包括磁力計，并且參考點由磁北構(gòu)成；
[0023]-該航向確定裝置包括:通過眼鏡中產(chǎn)生的速度和/或加速度數(shù)據(jù)的結(jié)合來估算眼鏡航向的裝置;初始化裝置，用以當控制臺與眼鏡之間的航向的物理對應(yīng)被操作員觸發(fā)時確定控制臺航向與所估算的眼鏡航向之間的偏移量；以及從所估算的航向和偏移量來確定校正的眼鏡航向的裝置；
[0024]相對航向確定裝置包括使控制臺航向的角度值與眼鏡航向的角度值之間相減的裝置；
[0025]控制臺方向和眼鏡方向包括至少一個偏航方向和/或俯仰方向；
[0026]成幀修改裝置包括用于將由成像工具取得的魚眼類型的固定視頻圖像進行成幀和校正的數(shù)字處理裝置；
[0027]該系統(tǒng)還包括將無人機航向指示符疊加到虛擬現(xiàn)實眼鏡中所顯現(xiàn)的圖像的裝置。
【附圖說明】
[0028]現(xiàn)將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的無人機與地面站之間的圖像傳輸?shù)南到y(tǒng)的示例性實施例，其中，在所有圖中，相同的附圖標記表示相同或功能類似的元件。
[0029]圖1示意性示出本發(fā)明有利地應(yīng)用于的市場的無人機和地面站單元。
[0030]圖2a和圖2b示出了對于用戶頭部的兩個不同角位置的、由根據(jù)本發(fā)明的沉浸模式導(dǎo)航眼鏡補充的圖1的單元。
[0031]圖3是由本發(fā)明的系統(tǒng)執(zhí)行的基本功能的邏輯圖。
【具體實施方式】
[0032]現(xiàn)將描述本發(fā)明的裝置的示例性實施例。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的沉浸式成像(第一人稱視角)系統(tǒng)包括裝備有至少一個成像攝像機的無人機、通過合適范圍的無線鏈路與無人機通信的地面站以及虛擬現(xiàn)實眼鏡，該虛擬現(xiàn)實眼鏡設(shè)有以最現(xiàn)實的可能方式在用戶眼前顯現(xiàn)給其在無人機上飛行的感覺的圖像的工具(在第一人稱視角或FPV模式下說明的飛行)。
[0034]在該實例中，無人機包括具有魚眼類型鏡頭的單個攝像機，但作為變型可以包括一組攝像機，以及數(shù)字處理工具，該數(shù)字處理工具位于飛機上并/或設(shè)置在地面站中，使得能夠結(jié)合各個攝像機的圖像。
[0035]在圖1中，附圖標記10總地標示無人機，例如四螺旋槳直升機類型的飛行無人機，諸如法國巴黎Parrot SA的Bebop型號。該無人機包括四個共面旋翼12，其馬達通過集成導(dǎo)航和高度控制系統(tǒng)獨立引導(dǎo)。無人機還包括使得能夠得到無人機指向的場景的視頻圖像的前視角攝像機14，例如具有分辨率1920x 1080像素的CMOS傳感器的高清攝像機，該高清攝像機具有與魚眼類型的大角度鏡頭相關(guān)聯(lián)的30fps(幀/秒)的視頻流的刷新頻率。
[0036]無人機還具有適于使根據(jù)用戶希望看到的方向由無人機取得的圖像實時或幾乎實時成幀的圖像處理和校正裝置，如下文會看見的。
[0037]無人機通過包括與平板電腦18相關(guān)聯(lián)的遙控控制臺20的地面站16導(dǎo)航。
[0038]平板電腦18是包括可視屏幕22的例如iPad型(注冊商標)等的傳統(tǒng)平板電腦，并且，引導(dǎo)無人機10并使由機載攝像機14取得的圖像可視的應(yīng)用軟件已經(jīng)被載入平板電腦中。平板電腦18還裝備有例如W1-Fi類型的數(shù)據(jù)交換無線電接口。其是除了載入應(yīng)用軟件模塊外未作修改的標準型號的平板電腦。
[0039]平板電腦18的屏幕22顯示由無人機的機載攝像機14捕捉的場景圖像，其中，該圖像疊加允許控制各種導(dǎo)航參數(shù)的若干符號。該屏幕是允許通過操作員手指在屏幕上所顯示的符號上的簡單接觸來激活導(dǎo)航命令的觸摸屏(上移/下移、高度控制等)。這些動作被將其轉(zhuǎn)化成用于無人機、在數(shù)據(jù)交換W1-Fi接口上發(fā)送的控制信號的應(yīng)用軟件解釋。反之，由W1-Fi 接口接收的來自無人機 10 的飛行數(shù)據(jù)傳輸?shù)綉?yīng)用軟件以在其中處理并可能顯示在平板電腦的屏幕22上。
[0040]然而，來自平板電腦的觸摸屏的命令的產(chǎn)生在此僅輔助地使用，從而不同命令通過在控制臺20的各種按鈕和操作桿上的動作來復(fù)制和補充。
[0041 ]更確切地說，控制臺20包括支架24，支架24使得能夠?qū)⑵桨咫娔X18固定到在操作員面前的控制臺，以便操作員可以看見屏幕22的整個表面?？刂婆_20的主體通過手柄26在每一側(cè)上延伸，手柄26設(shè)有的各種控制構(gòu)件，諸如“操縱桿”類型的操作桿28和布置在操作員手指能夠到的范圍內(nèi)的按鈕30，并且每個控制構(gòu)件與特定命令(起飛/著陸、返回到出發(fā)點、觸發(fā)由攝像機捕捉的場景的記錄等)相關(guān)聯(lián)。控制臺20還設(shè)有各種發(fā)光指示燈32(無人機電池量、記錄進度等)，以及連接布置(未示出)，該連接布置允許插入作為例如具有可用作平板電腦的虛擬顯示屏22的替代的集成屏幕的虛擬現(xiàn)實眼鏡的附件。作為變型，附件可以通過無線通信與控制臺通信。
[0042]控制臺20還設(shè)有遠程定向指向式W1-Fi天線34，使得操作員當其將遙控控制臺20拿在手中時指向無人機。該W1-Fi鏈路具體地向無人機傳輸用于無人機10的導(dǎo)航控制、方向的角分量數(shù)據(jù)，根據(jù)該方向，用戶沉浸地希望看到由攝像機14取得的場景(如將在下文中描述的)，并從無人機傳輸在此由上述處理裝置在無人機中成幀的、來自攝像機的視頻信號。
[0043]最后，控制臺20裝備有慣性單元38，慣性單元38優(yōu)選地包括3軸加速度計、3軸磁力計和3軸陀螺測試儀。
[0044]參照圖2a和2b，示出了控制臺10，其中，虛擬現(xiàn)實眼鏡40通過構(gòu)成雙向通信信道的連接線或如上所述的無線鏈路連接到控制臺。
[0045]例如，眼鏡屬于通過HDMI和/或USB連接線連接到控制臺20的由美國加州門洛帕克市Oculus公司銷售的Oculus Rift(注冊商標)型或者Zeiss VR One(注冊商標)型的眼鏡，Zeiss VR One(注冊商標)型的眼鏡包含代替平板電腦18的移動式電話，并且與控制臺20鏈接的鏈路則是無線鏈路。
[0046]控制臺20適于沿上行方向與眼鏡40通信，使得眼鏡40顯示視頻圖像。在最簡單實施例中，該圖像是顯示在平板電腦的可視屏幕22上的圖像的副本。
[0047]在該第一實施例中，眼鏡40裝備有用附圖標記42示意性標示的慣性單元，該慣性單元以本身已知的方式包括3軸陀螺測試儀、3軸加速度計和3軸磁力計。
[0048]根據(jù)本發(fā)明，由慣性單元遞送的測量結(jié)果通過下行通信信道傳給控制臺20以便控制由無人機1的攝像機14顯現(xiàn)的圖像的成幀。
[0049]本發(fā)明的一般原理在于:當用戶轉(zhuǎn)動其頭部時，使用由慣性單元42提供的信號來確定頭部的運動并從其推斷出后者的轉(zhuǎn)動角，該轉(zhuǎn)動角優(yōu)選地由俯仰角分量(向上、向下)和偏航角分量(向左、向右)組成。
[0050]控制臺傳輸無人機10的這兩個角分量的值，使得后者執(zhí)行對由其攝像機14取得的大角度圖像進行成幀和校正的處理以使所顯現(xiàn)的圖像適于用戶頭部轉(zhuǎn)向的方向。
[0051]然而，明顯地，這個功能是有問題的。實際上，本文上述的無人機10和地面站16系統(tǒng)規(guī)定:控制臺的天線34適當定向成至少大致在無人機的方向上。這導(dǎo)致用戶轉(zhuǎn)動支撐地面站16的其全身以及因此其頭部，以當后者移動時跟隨無人機的位置。
[0052]現(xiàn)在，必須避免的是，這種轉(zhuǎn)動被系統(tǒng)解釋為:為了看向左邊或右邊、和/或向上或向下看而進行的頭部的轉(zhuǎn)動。
[0053]如果圖像的成幀因此跟隨帶控制臺的用戶的全身轉(zhuǎn)動，則用戶將快速失去其標記并且無人機將變成不能沿所要方向?qū)Ш健?br>[0054]根據(jù)本發(fā)明，為了修改由無人機的攝像機14取得的圖像的成幀，系統(tǒng)將確定在虛擬現(xiàn)實眼鏡40與控制臺20之間的在偏航方向和俯仰方向上的相對角位置，并且基于這些數(shù)據(jù)控制圖像的成幀。
[0055]現(xiàn)將參照圖3描述為此執(zhí)行的不同操作。
[0056]首先，在步驟302，系統(tǒng)確定連接到地面站的眼鏡40是否設(shè)有確定眼鏡的絕對方向(相對于磁北)的自主工具，即設(shè)有磁力計和加速度計以及根據(jù)情況而定陀螺測試儀的慣性單元。以肯定的方式，在步驟304，來自磁力計的數(shù)據(jù)投射(pro ject)到用加速度計數(shù)據(jù)得到的重力信息，這使得能夠在步驟306時確定在不僅俯仰方向而且偏航方向上的眼鏡航向。
[0057]這些數(shù)據(jù)通過下行通信信道傳給地面站16。在地面站中，合并到控制臺20的慣性單元38的數(shù)據(jù)用在步驟308中，以用于在步驟310時產(chǎn)生相對于磁北的控制臺航向的值。
[0058]在步驟312，眼鏡航向值從下行傳輸信道采集，并且在步驟314，從控制臺航向值減去。
[0059]在這種差在例如幾度(圖2a的情況)的誤差率范圍內(nèi)等于零的情況下，意味著用戶在其面前看起來正確，并且由攝像機取得的魚眼圖像的成幀在攝像機的光學(xué)軸線上、即以居中的方式進行。這在圖2a的上部分中通過無人機航向指示符CD的疊加到圖像的顯示示出，無人機航向指示符CD例如作為圓，對應(yīng)于攝像機的光學(xué)軸線和無人機10的移位主軸線以及因此圖像的光學(xué)中心。該指示符在此位于(不僅在平板電腦18的顯示裝置22上而且在眼鏡44的顯示裝置上)所顯示圖像的中心。
[0060]在用戶已經(jīng)將其頭部轉(zhuǎn)向左邊而沒有轉(zhuǎn)動其身體(控制臺航向因此沒有變化)的情況下，如圖2b所示，則步驟314確定眼鏡航向和控制臺航向之間的對應(yīng)差。這個差在此具體化，其中，航向通過在俯仰方向上的差的角分量和在偏航方向上的差的角分量來不僅在俯仰方向而且偏航方向上確定，并且在步驟316這些分量被送到無人機10，使得在后者中的圖像處理確保由攝像機14取得的魚眼圖像的對應(yīng)成幀，該成幀圖像被傳給地面站16，地面站16自身將成幀圖像傳給虛擬現(xiàn)實眼鏡40。
[0061]這在圖2b的上部示出，其中顯示在顯示裝置22上和眼鏡40上的成幀圖像全部位于無人機航向指示符⑶的左邊上。
[0062]在前面步驟描述的航向差測量定期進行，例如每秒10至100次，以每次調(diào)整由攝像機14取得的圖像的成幀并顯現(xiàn)在地面站16上和眼鏡40上的成幀圖像。
[0063]在另一方面，當用戶全身和頭部以及地面站16作為同一單元轉(zhuǎn)動(尤其是以調(diào)整天線34向無人機10的方向)時，其引起圖像不成幀。
[0064]現(xiàn)將描述可用于虛擬現(xiàn)實眼鏡沒有裝備磁力計的情況下的本發(fā)明的替代實施例。
[0065]這種實施方式可以例如通過提供在平板18的板載軟件中的眼鏡型識別模塊來進行，系統(tǒng)能夠從該眼鏡型識別模塊確定哪個類型的位置和/或運動和/或加速度探測裝置裝備連接到地面站16的眼鏡(使其自身以本身傳統(tǒng)的方式具有不可改變標識符的設(shè)備類型)。
[0066]因此，在此，與上述過程相比，步驟302確定不同型號的這時所連接的眼鏡裝備有陀螺測試儀和加速度計，但沒有磁力計(步驟318)。
[0067]應(yīng)當理解，在這種情況下，系統(tǒng)不能確定眼鏡的絕對航向。
[0068]在這種情況下，系統(tǒng)定期(步驟320)通過執(zhí)行來自加速度計和陀螺測試儀的信息的時間積分來執(zhí)行對眼鏡航向的估算。
[0069]在步驟322，執(zhí)行初始化，根據(jù)該初始化要求用戶將眼鏡航向(由頭部的方向確定)與控制臺20航向?qū)?，接著按壓控制臺20的按鈕(或平板電腦18的確定觸摸區(qū))。
[0070]在這瞬間，此時測得的在估算的眼鏡40航向與控制臺20航向之間的差被確定并測量以用作偏移量值(步驟324)。
[0071]然后，在步驟306時，通過將在步驟324確定的偏移量應(yīng)用于仍在步驟320所獲得的眼鏡航向的估算值來計算當前航向值。
[0072]接著，過程如上所述繼續(xù)。
[0073]當然，本發(fā)明不限于所述和所示的實施例，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員將能夠?qū)ζ渥鞒龊芏嘧冃秃托薷?。具體是:
[0074]-其應(yīng)用于懸停或不懸停的各種類型的無人機，用于檢查、休閑或其它目的；
[0075]-其應(yīng)用于包含慣性單元或至少一個加速度計和一個陀螺測試儀(2軸或3軸)的或者具有慣性單元或至少一個加速度計和一個陀螺測試儀(2軸或3軸)的不同模塊固定在其上的任何類型的虛擬現(xiàn)實眼鏡；
[0076]-根據(jù)頭部相對于控制臺的位置的圖像成幀至少根據(jù)偏航角且優(yōu)選地根據(jù)偏航角和俯仰角并且根據(jù)具體情況而定也考慮橫搖角來進行；
[0077]-圖像成幀可以是軟件類型的，來自由視頻攝像機14取得的魚眼圖像(以本身已知的方式，通過曲線的校正處理)；或者可以是硬件類型的，攝像機接例如安裝在機動吊架上，攝像機的光學(xué)視角根據(jù)在步驟316從地面站接收的在偏航方向和俯仰方向上的角分量調(diào)整；
[0078]-無人機可以不是裝備單一攝像機，而是裝備有相同或不同清晰度的一組攝像機，該一組攝像機具有不同光學(xué)視角并且其圖像結(jié)合以產(chǎn)生顯示在眼鏡40中和如果需要的話在顯示裝置22上的圖像；
[0079]根據(jù)用戶頭部相對于控制臺的角度的圖像進行成幀和校正的處理操作可以在無人機中、在地面站中進行，或者在兩者之間分配;如果虛線現(xiàn)實眼鏡具有設(shè)有這種能力的數(shù)字處理裝置，則這些處理操作的一部分也可以由眼鏡處理；
[0080]虛擬現(xiàn)實眼鏡可以包括添加到眼鏡上的專用顯示系統(tǒng)或可在市場上買到的智能終端，諸如智能手機或平板電腦。
【主權(quán)項】
1.一種無人機沉浸式導(dǎo)航系統(tǒng)，包括設(shè)有成像工具(14)的無人機(10)和通過無線鏈路與所述無人機通信的地面站(16、40)， 所述地面站包括:控制臺(20)，所述控制臺(20)適于指向無人機以保持無線鏈路的質(zhì)量;和虛擬現(xiàn)實眼鏡(40)，所述虛擬現(xiàn)實眼鏡(40)顯現(xiàn)通過所述成像工具取得并通過所述無線鏈路從所述無人機傳輸?shù)膱D像， 所述系統(tǒng)還包括根據(jù)從所述地面站接收的成幀指令修改由所述成像工具(14)取得的所述圖像的成幀的裝置， 所述系統(tǒng)特征在于，其還包括: 相對航向確定裝置(302-324)，所述相對航向確定裝置(302-324)用于周期性地詳細擬定所述眼鏡方向與所述控制臺方向之間的角度差，以及 用于根據(jù)所述角度差來詳細擬定所述無人機的成幀指令的裝置(316)。2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述相對航向確定裝置包括與所述地面站相關(guān)聯(lián)的慣性單元(38)和用于確定所述控制臺相對于參考點的航向的處理裝置。3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，與所述控制臺相關(guān)聯(lián)的所述慣性單元(38)包括磁力計，并且所述參考點由磁北構(gòu)成。4.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述相對航向確定裝置包括與所述眼鏡相關(guān)聯(lián)的慣性單元(42)和確定相對于參考點的眼鏡航向的處理裝置。5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，與所述眼鏡相關(guān)聯(lián)的所述慣性單元(42)包括磁力計，并且所述參考點由磁北構(gòu)成。6.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述航向確定裝置包括:通過所述眼鏡中產(chǎn)生的速度和/或加速度數(shù)據(jù)的結(jié)合來估算所述眼鏡航向的裝置(320);初始化裝置(322)，用于當所述控制臺與所述眼鏡之間的航向的物理對應(yīng)被操作員觸發(fā)時確定所述控制臺航向與所估算的所述眼鏡航向之間的偏移量；以及從所述估算航向和所述偏移量來確定校正的所述眼鏡航向的裝置(324)。7.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述相對航向確定裝置包括使所述控制臺航向的角度值與所述眼鏡航向的角度值之間相減的裝置(314);8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制臺方向和所述眼鏡方向包括至少一個偏航方向和/或俯仰方向。9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述成幀修改裝置包括用于將由所述成像工具(14)取得的魚眼類型的固定視頻圖像進行成幀和校正的數(shù)字處理裝置。10.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括用于將無人機航向指示符(CD)疊加到所述虛擬現(xiàn)實眼鏡中所顯現(xiàn)的圖像的裝置。
【文檔編號】G05D1/00GK106054870SQ201610217313
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月8日 公開號201610217313.1, CN 106054870 A, CN 106054870A, CN 201610217313, CN-A-106054870, CN106054870 A, CN106054870A, CN201610217313, CN201610217313.1
【發(fā)明人】N·布魯萊, A·費朗德, H·塞杜
【申請人】鸚鵡無人機股份有限公司