無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，通過轉(zhuǎn)矩控制模塊發(fā)送轉(zhuǎn)矩限制指令，在運(yùn)動(dòng)件朝著靠近擋塊的方向移動(dòng)直至觸碰擋塊期間對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；由偏差控制模塊發(fā)送偏差消除指令，控制伺服電機(jī)執(zhí)行中止動(dòng)作而減速停止，并驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件在擋塊處停止；中斷定位控制模塊發(fā)送中斷定位控制指令，并提供中斷輸入有效信號(hào)，控制運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)；中斷定位控制模塊接收運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)期間編碼器最先檢測(cè)到的Z相信號(hào)，輸出中斷輸入指令，使運(yùn)動(dòng)件移動(dòng)了設(shè)定的中斷移動(dòng)量后停止，將停止的位置作為原點(diǎn)。本實(shí)用新型在沒有外置傳感器時(shí)也能實(shí)現(xiàn)高精度的原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。
【專利說明】
無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及伺服控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在伺服系統(tǒng)中，伺服放大器為與之連接的伺服電機(jī)提供電能，并接收編碼器等傳感裝置對(duì)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)上位控制機(jī)對(duì)伺服放大器設(shè)定的指令及參數(shù)，控制伺服電機(jī)運(yùn)行;伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接機(jī)械設(shè)備，并驅(qū)使機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動(dòng)件在設(shè)定的運(yùn)動(dòng)路徑上到達(dá)預(yù)定的位置或轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)定的角度。所述運(yùn)動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)路徑通常有兩個(gè)極限位置，用來限定可移動(dòng)的最大距離或可轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度。
[0003]為了正確掌握機(jī)械設(shè)備坐標(biāo)上的原點(diǎn)以保證加工精度，需要對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。如圖1、圖2所示，在以下描述的一種現(xiàn)有的原點(diǎn)復(fù)歸模式中，原點(diǎn)復(fù)歸起動(dòng)后，伺服驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)件在原點(diǎn)復(fù)歸起動(dòng)方向(例如是正向)，伺服電機(jī)控制運(yùn)動(dòng)件(以附圖標(biāo)記(I)表示此時(shí)的運(yùn)動(dòng)件)以原點(diǎn)復(fù)歸速度運(yùn)行;該運(yùn)動(dòng)件在運(yùn)行中如果觸發(fā)原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)(例如是原點(diǎn)LS，即原點(diǎn)限位信號(hào))，則減速至原點(diǎn)復(fù)歸爬行速度，并沿原點(diǎn)復(fù)歸方向(例如仍是正向)運(yùn)行(以附圖標(biāo)記(2)表示此時(shí)的運(yùn)動(dòng)件)；如果在原點(diǎn)復(fù)歸方向運(yùn)行時(shí)候中進(jìn)一步觸發(fā)原點(diǎn)移位量基準(zhǔn)信號(hào)，則以原點(diǎn)移位量基準(zhǔn)信號(hào)所在位置為起點(diǎn)，移動(dòng)設(shè)定的原點(diǎn)位移量后停止，該停止的位置即作為原點(diǎn)(以附圖標(biāo)記(3)表示停止時(shí)的運(yùn)動(dòng)件)，結(jié)束原點(diǎn)復(fù)歸。
[0004]其中，除原點(diǎn)LS以外，+0Τ/-0Τ信號(hào)可以被設(shè)置為原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)?？梢允股鲜龅?0Τ/-0Τ信號(hào)的檢測(cè)位置分別對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)路徑的兩個(gè)極限位置。對(duì)于上述的原點(diǎn)復(fù)歸模式中，這種模式下，在原點(diǎn)復(fù)歸起動(dòng)之后，如果沒有檢測(cè)原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)而先檢測(cè)到原點(diǎn)復(fù)歸起動(dòng)方向的超程信號(hào)OT時(shí)，則需要自動(dòng)反轉(zhuǎn)并向相反方向運(yùn)行，再對(duì)原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)以繼續(xù)原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。
[0005]通常原點(diǎn)位移量基準(zhǔn)信號(hào)以編碼器的Z相信號(hào)為基準(zhǔn)，例如將觸發(fā)原點(diǎn)移位量基準(zhǔn)信號(hào)后最先檢測(cè)到的一個(gè)Z相信號(hào)(S卩，編碼器旋轉(zhuǎn)一周內(nèi)的Z相信號(hào))作為移動(dòng)原點(diǎn)位移量的起點(diǎn)，從而最大限度地提高原點(diǎn)精度。除了Z相信號(hào)以外，在減速比2等下不積極使用Z相的情況下，可以設(shè)置原點(diǎn)LS信號(hào)為原點(diǎn)位移量基準(zhǔn)信號(hào);或者，可動(dòng)范圍極端狹窄不能設(shè)置原點(diǎn)LS信號(hào)的情況下，還可以用正方向超程信號(hào)+OT或反方向超程信號(hào)為原點(diǎn)位移量基準(zhǔn)信號(hào)；又或者，不是使用編碼器Z相而是使用高速響應(yīng)傳感器的情況下，也可以使用中斷輸入信號(hào)作為原點(diǎn)位移量基準(zhǔn)信號(hào)。在Z相信號(hào)以外，中斷輸入信號(hào)比其他信號(hào)的原點(diǎn)精度(即原點(diǎn)位置的再現(xiàn)性)更高。這是因?yàn)橹袛噍斎胧菍?duì)信號(hào)的中斷位置進(jìn)行檢測(cè)，這與原點(diǎn)LS信號(hào)、+0Τ/-0Τ信號(hào)進(jìn)行的等級(jí)檢測(cè)不同。
[0006]然而，對(duì)于上文所述的現(xiàn)有原點(diǎn)復(fù)歸模式來說，必須使用外置的傳感器，來檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)件是否位移到達(dá)原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)對(duì)應(yīng)位置，或是否位移到達(dá)正反方向的極限位置。因而，不僅增加了伺服系統(tǒng)的元件數(shù)量，制造成本及裝配難度將會(huì)提升;并且，在無法安裝外置傳感器的時(shí)候，就難以使用這種模式來進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸。【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的目的在于提供一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，在沒有原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)的情況下，在沒有外置傳感器的應(yīng)用場(chǎng)合下，也能實(shí)現(xiàn)高精度的原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。
[0008]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其中:
[0009]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置設(shè)置有若干模塊與伺服放大器通過相應(yīng)的通道連接以傳輸信號(hào)，以驅(qū)使伺服電機(jī)或其控制的運(yùn)動(dòng)件進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；
[0010]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置設(shè)置的模塊及其信號(hào)傳輸?shù)耐ǖ?，包?
[0011 ]轉(zhuǎn)矩控制模塊，其通過設(shè)置第一通道，來向伺服放大器發(fā)送轉(zhuǎn)矩限制指令，在運(yùn)動(dòng)件朝著靠近擋塊的方向移動(dòng)直至觸碰擋塊期間對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制；
[0012]偏差控制模塊，其通過設(shè)置第二通道，來向伺服放大器發(fā)送偏差消除指令，以控制伺服電機(jī)執(zhí)行中止動(dòng)作而減速停止，并驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件在擋塊處停止；
[0013]中斷定位控制模塊，其中:
[0014]通過設(shè)置第三通道，來向伺服放大器發(fā)送中斷定位控制指令，并提供一個(gè)處于有效狀態(tài)的中斷輸入有效信號(hào)；
[0015]通過設(shè)置第四通道，來向伺服放大器發(fā)送反方向移動(dòng)指令，以控制伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，并驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)；
[0016]通過設(shè)置第五通道，來接收伺服放大器轉(zhuǎn)發(fā)的編碼器Z相信號(hào)，所述編碼器Z相信號(hào)是在運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)期間編碼器最先檢測(cè)到的一個(gè)Z相信號(hào)；
[0017]通過設(shè)置第六通道，來向伺服放大器輸出中斷輸入指令，使運(yùn)動(dòng)件在移動(dòng)了設(shè)定的中斷移動(dòng)量后停止，將停止的位置作為原點(diǎn)。
[0018]優(yōu)選地，所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含比較單元，其中:
[0019]通過設(shè)置第七通道，來接收伺服放大器向其轉(zhuǎn)發(fā)的伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)值;所述伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)值是在運(yùn)動(dòng)件朝著靠近擋塊的方向移動(dòng)直至觸碰擋塊期間由編碼器采集得到；
[0020]通過設(shè)置第八通道，來向所述偏差控制模塊輸出轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)，所述轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)包含表示伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制值的比較結(jié)果。
[0021]優(yōu)選地，接收偏差消除指令后的所述轉(zhuǎn)矩控制模塊，通過設(shè)置第九通道來接收?qǐng)?zhí)行解除轉(zhuǎn)矩限制動(dòng)作的指令。
[0022]優(yōu)選地，所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含輸入模塊，通過設(shè)置第十通道與比較單元連接，對(duì)轉(zhuǎn)矩限制值的數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。
[0023]優(yōu)選地，所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含輸入模塊，通過設(shè)置第十一通道與中斷定位控制模塊或伺服放大器連接，對(duì)中斷移動(dòng)量的數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。
[0024]優(yōu)選地，所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置是與伺服放大器連接的上位控制器;所述上位控制器是PLC控制器。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供一種伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，無需外接傳感器，在沒有原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)的應(yīng)用場(chǎng)合下，也能夠?qū)崿F(xiàn)精確地原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。通過組合PLC控制器實(shí)現(xiàn)的原點(diǎn)復(fù)歸裝置，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求重新編程對(duì)動(dòng)作進(jìn)行細(xì)節(jié)調(diào)整。
【附圖說明】
[0026]圖1是現(xiàn)有原點(diǎn)復(fù)歸模式下一個(gè)示例中運(yùn)動(dòng)件在不同位置的示意圖，具體是一個(gè)以原點(diǎn)LS為原點(diǎn)基準(zhǔn)信號(hào)、編碼器Z相為原點(diǎn)位移量基準(zhǔn)信號(hào)的示例；
[0027]圖2是圖1所示示例中伺服電機(jī)在原點(diǎn)復(fù)歸模式下速度隨信號(hào)相應(yīng)變化示意圖；
[0028]圖3是本實(shí)用新型所述伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4是本實(shí)用新型中控制運(yùn)動(dòng)件正向移動(dòng)的示意圖；
[0030]圖5是本實(shí)用新型中控制運(yùn)動(dòng)件觸碰擋塊的示意圖；
[0031]圖6是本實(shí)用新型中控制運(yùn)動(dòng)件反向移動(dòng)的示意圖；
[0032]圖7是本實(shí)用新型中伺服電機(jī)在原點(diǎn)復(fù)歸模式下速度隨信號(hào)相應(yīng)變化示意圖，對(duì)應(yīng)圖4至圖5的運(yùn)動(dòng)件移動(dòng)過程；
[0033]圖8是伺服電機(jī)在原點(diǎn)復(fù)歸模式下速度隨信號(hào)相應(yīng)變化示意圖，對(duì)應(yīng)圖6的運(yùn)動(dòng)件移動(dòng)過程。
【具體實(shí)施方式】
[0034]如圖3所示，本實(shí)用新型提供的一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置30，在起動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸之后，首先驅(qū)使伺服系統(tǒng)控制的運(yùn)動(dòng)件10按照設(shè)定方向沿運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)行(圖4，以附圖標(biāo)記11表示運(yùn)動(dòng)件的正向移動(dòng)狀態(tài)，在圖7中以附圖標(biāo)記(11)表示與運(yùn)動(dòng)件正向移動(dòng)狀態(tài)11對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度變化情況)，直至該運(yùn)動(dòng)件10觸碰到運(yùn)動(dòng)路徑上設(shè)置的擋塊20(圖5，以附圖標(biāo)記12表示觸碰擋塊20時(shí)的運(yùn)動(dòng)件，在圖7中以附圖標(biāo)記(12)表示與擋塊接觸狀態(tài)12對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度變化情況)。在不同的示例中，例如可以配合設(shè)置方向調(diào)整模塊37，在起動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)調(diào)整伺服電機(jī)42的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，來先行調(diào)整運(yùn)動(dòng)件10的原點(diǎn)復(fù)歸運(yùn)動(dòng)方向，使其能夠朝著擋塊20所在方向移動(dòng);或者，是在運(yùn)動(dòng)路徑的兩端分別設(shè)置有擋塊20，則驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件10向任意方向移動(dòng)都可以觸碰到相應(yīng)方向的擋塊20來執(zhí)行本實(shí)用新型描述的原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。
[0035]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30設(shè)置有轉(zhuǎn)矩控制模塊31，其與伺服放大器41信號(hào)連接并向其輸出轉(zhuǎn)矩限制指令，用來對(duì)伺服電機(jī)42的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制，則對(duì)于運(yùn)動(dòng)件10觸碰擋塊20的情況伺服系統(tǒng)不會(huì)發(fā)生報(bào)警。編碼器43對(duì)于運(yùn)動(dòng)件10觸碰到擋塊20瞬間時(shí)伺服電機(jī)42的轉(zhuǎn)矩和速度實(shí)時(shí)監(jiān)控，并將伺服電機(jī)42的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)由伺服放大器41轉(zhuǎn)發(fā)給轉(zhuǎn)矩控制模塊31。
[0036]所述轉(zhuǎn)矩控制模塊31設(shè)置有比較單元32，能夠?qū)⑹盏降乃欧姍C(jī)42輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)矩限制值進(jìn)行比較，直到伺服電機(jī)42的輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制值時(shí)，該比較單元32輸出表示這一比較結(jié)果的轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)?？梢栽O(shè)置輸入模塊35與比較單元32信號(hào)連接，對(duì)于轉(zhuǎn)矩限制值的數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。在另一示例中，該比較單元32的功能還可以由伺服放大器41來實(shí)現(xiàn)。
[0037]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30設(shè)置有偏差控制模塊33，其與伺服放大器41信號(hào)連接。運(yùn)動(dòng)件10觸碰擋塊20之后，比較單元32向偏差控制模塊33發(fā)送表示電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制值的轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)，使偏差控制模塊33輸出偏差消除指令給伺服放大器41。并且，偏差控制模塊33還發(fā)出相應(yīng)指令，驅(qū)使轉(zhuǎn)矩控制模塊31執(zhí)行解除轉(zhuǎn)矩限制的動(dòng)作。
[0038]如圖7所示，根據(jù)所述偏差消除指令，伺服放大器41將指令當(dāng)前位置設(shè)為反饋當(dāng)前位置的值，使得指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置的差量(偏差量)為0(零)，輸出偏差零信號(hào)；并且，該伺服放大器41向伺服電機(jī)42輸出一控制信號(hào)，使伺服電機(jī)42忽視原先對(duì)其下達(dá)的所有旋轉(zhuǎn)指令，執(zhí)行中止動(dòng)作而以所述轉(zhuǎn)矩限制值的轉(zhuǎn)矩或者以其他設(shè)定的轉(zhuǎn)矩或速度進(jìn)行緊急減速停止，從而驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件10在擋塊20處停止。經(jīng)由編碼器43檢測(cè)到伺服電機(jī)42轉(zhuǎn)速低于一定的限速值時(shí)而輸出的速度零信號(hào)，發(fā)送給伺服放大器41?；蛘?，在其他的示例中，轉(zhuǎn)矩控制模塊31可以根據(jù)伺服放大器41或伺服電機(jī)42在執(zhí)行偏差消除、中止動(dòng)作時(shí)發(fā)送的相關(guān)信號(hào)，來執(zhí)行解除轉(zhuǎn)矩限制的動(dòng)作。
[0039]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30設(shè)置有中斷定位控制模塊34，其與伺服放大器41信號(hào)連接。例如是根據(jù)伺服放大器41發(fā)送的偏差零信號(hào)，或根據(jù)編碼器43發(fā)送的電機(jī)速度零信號(hào)，或者是表示運(yùn)動(dòng)件10或伺服電機(jī)42停止?fàn)顟B(tài)的其他信號(hào)，所述中斷定位控制模塊34向伺服放大器41輸出中斷定位控制指令，使中斷輸入有效信號(hào)處于有效狀態(tài)(0N);中斷定位控制模塊34還向伺服放大器41輸出反方向移動(dòng)指令，使伺服電機(jī)42反轉(zhuǎn)，驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件10沿遠(yuǎn)離擋塊20的方向移動(dòng)(圖6，以附圖標(biāo)記13來表示運(yùn)動(dòng)件的反向移動(dòng)狀態(tài)，在圖8中以附圖標(biāo)記
(13)表示與運(yùn)動(dòng)件反向移動(dòng)狀態(tài)13對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度變化情況)。
[0040]如圖8所示，在運(yùn)動(dòng)件10開始反向移動(dòng)后，如果接收到編碼器43旋轉(zhuǎn)一周內(nèi)最先檢測(cè)到的一個(gè)Z相信號(hào)，所述中斷定位控制模塊34就向伺服放大器41發(fā)送中斷輸入指令(配合有效狀態(tài)下的中斷輸入有效信號(hào))，使伺服電機(jī)42執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作以控制運(yùn)動(dòng)件10在移動(dòng)了設(shè)定的中斷移動(dòng)量后停止，該停止的位置即作為原點(diǎn)，結(jié)束原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作?？梢允馆斎肽K35與中斷定位控制模塊34或伺服放大器41信號(hào)連接，對(duì)于中斷移動(dòng)量的具體數(shù)值進(jìn)行預(yù)先設(shè)定。
[0041]所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30可以進(jìn)一步設(shè)置速度調(diào)整模塊36與伺服放大器41連接，對(duì)于伺服控制的運(yùn)動(dòng)件10在轉(zhuǎn)矩限制時(shí)朝著擋塊20移動(dòng)的速度，和/或運(yùn)動(dòng)件10在中斷定位控制下遠(yuǎn)離擋塊20時(shí)移動(dòng)的速度等進(jìn)行設(shè)定、控制及調(diào)整。
[0042]本實(shí)用新型所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30的各模塊(如轉(zhuǎn)矩控制模塊31、比較單元32、偏差控制模塊33、中斷定位控制模塊34等)可以是各自獨(dú)立設(shè)置的硬件設(shè)備、電路器件，也可以是功能模塊，或者可以由軟硬件結(jié)合實(shí)現(xiàn)。
[0043]在另一示例中，所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置30的各模塊(如轉(zhuǎn)矩控制模塊31、比較單元32、偏差控制模塊33、中斷定位控制模塊34等)則可以設(shè)置上位控制器與伺服放大器41信號(hào)連接，通過上位控制器或其與伺服放大器41的配合來實(shí)現(xiàn)。
[0044]優(yōu)選地，使用富士公司的PLC控制器MICREX-SXSPH作為上位控制器，使其與富士公司的伺服系統(tǒng)ALPHA5(SX總線型)通過SX總線連接組合，來實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型所述無外接傳感器的原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。由于是和PLC組合來實(shí)現(xiàn)該功能，在功能細(xì)節(jié)要求上，可以根據(jù)客戶要求重新編程來對(duì)動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，自由度高。
[0045]盡管本實(shí)用新型的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本實(shí)用新型的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本實(shí)用新型的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無外接傳感器的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置設(shè)置有若干模塊與伺服放大器通過相應(yīng)的通道連接以傳輸信號(hào)，以驅(qū)使伺服電機(jī)或其控制的運(yùn)動(dòng)件進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作； 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置設(shè)置的模塊及其信號(hào)傳輸?shù)耐ǖ溃? 轉(zhuǎn)矩控制模塊，其通過設(shè)置第一通道，來向伺服放大器發(fā)送轉(zhuǎn)矩限制指令，在運(yùn)動(dòng)件朝著靠近擋塊的方向移動(dòng)直至觸碰擋塊期間對(duì)伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制； 偏差控制模塊，其通過設(shè)置第二通道，來向伺服放大器發(fā)送偏差消除指令，以控制伺服電機(jī)執(zhí)行中止動(dòng)作而減速停止，并驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件在擋塊處停止； 中斷定位控制模塊，其中: 通過設(shè)置第三通道，來向伺服放大器發(fā)送中斷定位控制指令，并提供一個(gè)處于有效狀態(tài)的中斷輸入有效信號(hào)； 通過設(shè)置第四通道，來向伺服放大器發(fā)送反方向移動(dòng)指令，以控制伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，并驅(qū)使運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)； 通過設(shè)置第五通道，來接收伺服放大器轉(zhuǎn)發(fā)的編碼器Z相信號(hào)，所述編碼器Z相信號(hào)是在運(yùn)動(dòng)件朝著遠(yuǎn)離擋塊的方向移動(dòng)期間編碼器最先檢測(cè)到的一個(gè)Z相信號(hào)； 通過設(shè)置第六通道，來向伺服放大器輸出中斷輸入指令，使運(yùn)動(dòng)件在移動(dòng)了設(shè)定的中斷移動(dòng)量后停止，將停止的位置作為原點(diǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含比較單元，其中: 通過設(shè)置第七通道，來接收伺服放大器向其轉(zhuǎn)發(fā)的伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)值;所述伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)值是在運(yùn)動(dòng)件朝著靠近擋塊的方向移動(dòng)直至觸碰擋塊期間由編碼器米集得到； 通過設(shè)置第八通道，來向所述偏差控制模塊輸出轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)，所述轉(zhuǎn)矩限制檢測(cè)信號(hào)包含表示伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制值的比較結(jié)果。3.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 接收偏差消除指令后的所述轉(zhuǎn)矩控制模塊，通過設(shè)置第九通道來接收?qǐng)?zhí)行解除轉(zhuǎn)矩限制動(dòng)作的指令。4.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含輸入模塊，通過設(shè)置第十通道與比較單元連接，對(duì)轉(zhuǎn)矩限制值的數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。5.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置進(jìn)一步包含輸入模塊，通過設(shè)置第十一通道與中斷定位控制模塊或伺服放大器連接，對(duì)中斷移動(dòng)量的數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。6.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)原點(diǎn)復(fù)歸裝置，其特征在于， 所述原點(diǎn)復(fù)歸裝置是與伺服放大器連接的上位控制器;所述上位控制器是PLC控制器。
【文檔編號(hào)】G05B19/414GK205450730SQ201620221619
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月22日
【發(fā)明人】仲儒青
【申請(qǐng)人】富士電機(jī)（中國）有限公司