專利名稱：圖像處理裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及由視覺傳感器進行零件等對象物的識別時所使用的圖像處理裝置，特別是，涉及用來由圖像識別可以擺出各種姿態(tài)的對象物的位置和姿態(tài)的圖像處理裝置。
背景技術：
為了用機器人等自動裝置處理不能準確定位的對象物(如零件)，在各種應用中，是采用對該對象物進行攝像來取得圖像數(shù)據(jù)、由其圖像數(shù)據(jù)來識別對象物的位置姿態(tài)的方法。在這種方法中，對象物可擺出的姿態(tài)的范圍越廣，越難以進行姿態(tài)的識別。例如，像堆積如山狀態(tài)的零件群，對象物是按3維方向以任意的姿態(tài)被放置的場合，姿態(tài)識別非常困難。
作為這種場合的識別方法，是事先對對象物從各個方向拍攝樣本圖像，在姿態(tài)識別時、將輸入圖像和樣本圖像一張一張地比較對照，其結(jié)果，從樣本圖像中選擇與輸入圖像一致度最高的圖像，由對應于選擇的樣本圖像的攝像方向推斷出對象物的姿態(tài)(參見特開2000-288974號)。
在這種對象物姿態(tài)識別方法中，如何提高比較對照的精度是至關重要的。比較對照的精度變低的原因之一，是在進行實際識別時所使用的輸入圖像中、存在有不規(guī)則的背景圖像(對象物以外的圖像)。即，由于樣本圖像是在理想條件下攝像的，所以可以將背景做成均一的圖像(一定的色彩，亮度)，但是，在實際進行對象物識別的現(xiàn)場所得到的輸入圖像中，識別對象物以外的物體等，不可預測的干擾往往要進入到背景。作為排除這種干擾背景的一個方法，作為所有樣本圖像的對象物區(qū)域的積集合，構(gòu)成窗函數(shù)，只利用該窗函數(shù)表示的窗(積集合)中所包含的像素、來進行與樣本圖像的比較對照，該方法被記載于下述的文獻中。
H.Murase and K.Nayar，”Detection 3D in cluttered scenes usinghierarchical eigenspace”，Pattern Recognition Letters 18，Vol.14，No.1，pp.375-384.1997如上所述，與樣本圖像的比較對照的精度下降的原因之一，是由于在輸入圖像中與對象物的圖像共存的不規(guī)則的背景圖像，若在除掉了背景圖像的影響的條件下進行比較對照，就可以提高識別的精度。然而，將上述文獻公布了的去除背景對象的方法適用于上述的比較對照的場合，往往由積集合形成的窗變得太窄，反而產(chǎn)生了對比較對照精度具有壞影響的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是導入這樣的思路來試圖解決上述問題根據(jù)樣本圖像，制作具有適當寬度的窗的掩模圖像，在由掩模在一定程度上消除了干擾之后，進行比較對照。
亦即，本發(fā)明是對由對象物從不同的多個方向攝像的樣本圖像中、選擇對應于與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向的圖像的圖像處理裝置進行改良，根據(jù)樣本圖像做成適當?shù)难谀D像，在由掩模在一定程度上消除了背景干擾之后，進行比較對照，來提高比較對照的精度。如下所述，本發(fā)明可以采取3種方式。
第1種方式在圖像處理裝置中設置有將包含所有的樣本圖像的對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第1掩模圖像的手段，和使用與上述第1掩模圖像的有效像素相對應的輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中、選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的手段。
第2種方式在圖像處理裝置中設置有對于每個樣本圖像、將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第2掩模圖像的手段，和通過輸入圖像和樣本圖像間的比較對照、從上述樣本圖像中選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像作為臨時選擇樣本圖像的手段，和使用與上述臨時選擇樣本圖像相對應的第2掩模圖像的有效像素對應的上述輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的手段。
第3種方式在圖像處理裝置中設置有將包含樣本圖像的所有對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第1掩模圖像的手段，和對于每個上述樣本圖像、將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第2掩模圖像的手段，和使用與上述第1掩模圖像的有效像素相對應的輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中、選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像作為臨時選擇樣本圖像的手段，和使用與上述臨時選擇樣本圖像相對應的第2掩模圖像的有效像素所對應的輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的手段。
在這些方式中，上述比較對照，可以對成為比較對象的各圖像實施了正交變換的中間的圖像間進行比較對照。這個正交變換，既可以是傅里葉變換，也可以是離散余弦變換。另外，也可以將對每個上述樣本圖像實施了正交變換后所得到的成分作為上述樣本圖像的主成分。


本發(fā)明的上述的以及其他的目的和特征，參照附圖、通過以下實施例進行更加清楚的說明。這些圖中圖1是包含本發(fā)明的一實施方式的圖像處理裝置的系統(tǒng)構(gòu)成概略圖。
圖2是在圖1的圖像處理裝置中分別得到的樣本圖像和輸入圖像間的比較對照的說明圖。
圖3是本發(fā)明的第1實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。
圖4是本發(fā)明的第2實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。
圖5是本發(fā)明的第3實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。
具體實施例方式
圖1是包含本發(fā)明的一實施方式的圖像處理裝置的系統(tǒng)構(gòu)成概略圖。在圖1中，符號1表示機器人(本體裝置部)，在該機器人1的手臂前端，作為視覺傳感器的攝像裝置、安裝有攝象機2。機器人1的動作，由被連接到該機器人1的機器人控制裝置10來控制。在攝象機2中，連接有圖像處理裝置20，圖像處理裝置20經(jīng)由通信線路也被連接到機器人控制裝置10。
在圖像處理裝置20中，裝備有包括CPU、存儲器、攝象機接口、通信接口等硬件，和進行與攝象機2、機器人控制裝置10間的指令、圖像數(shù)據(jù)等的授受的軟件，此外，還裝備有包含進行圖像數(shù)據(jù)處理的程序以及相關參數(shù)的軟件。另外，在圖像處理裝置20中附設有顯示器21，可以顯示由攝像機2攝像的圖像，及其處理圖像、和后面所述的樣本圖像等。
還有，雖然省略了圖示，但在機器人控制裝置10和圖像處理裝置20中，在通常的方式下附設有手動操作裝置(示范教授操作盤、鍵盤、鼠標等)，根據(jù)需要，可以由手動進行機器人操作、程序的輸入/編輯、啟動/停止、由攝象機2的攝像、圖像數(shù)據(jù)取入、圖像處理程序的輸入/編輯、啟動/停止等。
攝象機2接收來自圖像處理裝置20的攝像/圖像數(shù)據(jù)輸出指令進行攝像，并將包含對象物(如零件)W的像的圖像的圖像數(shù)據(jù)輸入到圖像處理裝置20。圖像處理裝置20，用處理程序按后面所述的方式執(zhí)行圖像處理，對來自圖像的對象物進行對象物識別。另外，機器人控制裝置10和圖像處理裝置20根據(jù)需要相互取得同步，同時，具有進行下述(1)～(3)的數(shù)據(jù)授受和相關處理的一般功能。
(1)機器人控制裝置10，將機器人1的現(xiàn)在位置以規(guī)定的短周期通知給圖像處理裝置20。
(2)機器人控制裝置10，依據(jù)與機器人1的作業(yè)(握緊等)相關連的程序(或由操作員手動輸入的指令)，將圖像攝像指令輸出到圖像處理裝置20，讓攝象機2執(zhí)行攝像，讓圖像處理裝置20獲得圖像數(shù)據(jù)。
(3)將在圖像處理裝置20決定的機器人1的目標動作位置發(fā)送給機器人控制裝置10。
在上述的前提之下，為了改良從對于對象物從不同的多個方向攝像的樣本圖像中、選擇對應于與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向的圖像的方法，首先，要根據(jù)樣本圖像做成適當?shù)难谀D像。而后，由用這個掩模圖像的掩模從掩模圖像中一定程度地消除干擾背景。這樣一來，就可以提高輸入圖像和樣本圖像間的比較對照精度。下面，按照順序?qū)@個過程進行說明。
首先，對于與對象物W同種的物體(下面，稱作樣本物體)從不同的多個方向攝像，準備多個樣本圖像。為此，例如，將樣本物體放置成適當?shù)奈恢谩ぷ藨B(tài)，讓機器人處于多個位置·姿態(tài)，由攝像機2進行攝像，并將樣本圖像數(shù)據(jù)儲備到圖像處理裝置20的存儲器中。另外，使其與各個樣本圖像對應起來將機器人的位置存儲到圖像處理裝置20的存儲器中。機器人向多個位置·姿態(tài)的移動，既可以是依據(jù)預先所教授的動作，也可以靠操作員的手動操作。
在為獲得樣本圖像進行攝像時，要作到在樣本物體的背景中不照干擾的部分。如，只要將樣本物體放置在與樣本物體顏色、亮度不同的無圖案的地板上進行攝像即可。此處，樣本物體，既可以是在作業(yè)中實際處理的對象物中的之一，也可以是形狀、大小等同樣的假物體。
圖2中示出了這樣獲得的樣本圖像群的例子。在用結(jié)束了這個準備的系統(tǒng)實際進行作業(yè)時，要讓機器人處于將對象物W的至少一個(一般存在多個同種的對象物)能納入到視野的位置·姿態(tài)，來由攝像機2進行攝像，獲得由至少一個對象物的圖象和背景圖像所構(gòu)成的圖像(下面，稱作輸入圖像)，并嶄且存儲到圖像處理裝置20中。只要做到取得輸入圖像時的機器人位置(下面稱作取得輸入圖像機器人位置)事先程序教授好，由再生運轉(zhuǎn)，使機器人向取得輸入圖像機器人位置移動即可特定輸入圖像的數(shù)據(jù)，讓其與取得輸入圖像機器人位置關聯(lián)起來、存儲到圖像處理裝置20中。圖2中示出了這樣獲得的輸入圖像的例子。將輸入圖像與已經(jīng)準備好的多個樣本圖像進行比較對照，選擇出樣本圖像，該樣本圖像被判斷為是從最靠近輸入圖像取得時的攝像方向的攝像方向攝取的對象物的圖象。在圖2的例子中，從多個(一群)樣本圖像中，選擇用虛線D框起來表示的一個樣本圖像。
上述的、用于樣本圖像選擇的判斷(攝像方向的一致度的判斷)，由從樣本圖像群中選擇與輸入圖像的「一致度高的圖像」的方式來實行。判斷圖像一致度的方法本身已知的有各種各樣的方法。如，有由圖像間的輝度關系來進行匹配的方法。另外，還有用對成為比較對象的圖象實施了正交變換的中間圖像間的距離來測量一致度的方法。作為正交變換，除了富里葉變換、離散余弦變換外，還有對樣本圖像分別實施了正交變換后所獲得的成為樣本圖像的主成成分分的正交變換。通過進行正交變換，與在圖像間進行直接相關計算的場合相比，可以降低數(shù)據(jù)的維數(shù)，所以，具有可以減少類似圖像的比較對照的計算量的效果。這些正交變換以及匹配法本身，是大家熟知的，故此，省略詳細說明。
在輸入圖像中，如上所述(另外，也如圖2中所例示的)，除了要識別的對象物的圖象之外、包含其他的不規(guī)則的背景圖像。因此，將原封不動的包含背景圖像的輸入圖像與各樣本圖像間的比較對照，或者，即使是由上述的匹配法進行對其實施了正交變換的中間圖像間進行比較對照，實際上還是有不能得到正確結(jié)果的情況。
如上所述，在本發(fā)明中，導入了這樣的思路根據(jù)樣本圖像，做成具有適當寬度的窗的掩模圖像，在由掩模在一定程度上消除了干擾之后，來進行比較對照。關于具體的圖像處理，與掩模圖像的生成法相關、可以考慮3種方式(與上述發(fā)明的3種方式對應)。所以下面，增加圖3～圖5作為參照圖來說明要點。
首先，圖3是本發(fā)明的第1實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。在該方式中，在進行輸入圖像和各樣本圖像間的比較對照之前，做成第1掩模圖像first masking image。該第1掩模圖像是將包含樣本圖像所有的對象物區(qū)域的區(qū)域像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素來做成的。即如下所述。
在各樣本圖像和輸入圖像中，將共通的像素編號設定為Aij(i＝1，2，3…m；j＝1，2，3…n；像素總數(shù)m*n)，用Ss表示第s號的樣本圖像(s＝1，2，3…q；q是樣本圖像總數(shù))。于是，在圖像處理裝置20內(nèi)，就其各像素Aij(i＝1～m；j＝1～n)來說，某個像素Aij，如果處于在至少一個樣本圖像Ss(s＝1～q)中包含對象物顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi)，判定該像素Aij為「有效像素」，除此而外的像素為無效像素。亦即，像素Aij，如果處于在所有的樣本圖像Ss(s＝1～q)中包含背景顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi)，判定該像素Aij為「無效像素」。
接著，根據(jù)這個處理結(jié)果進行修正輸入圖像的掩模處理。亦即，就其輸入圖像來說，只抽出被判定為「有效像素」的像素的圖像數(shù)據(jù)來做成掩模輸入圖像(下面，稱作第1掩模輸入圖像first masked input image)。
由此，就去除了包含在輸入圖像中的不規(guī)則背景圖像的大部分。而后，將各樣本圖像S1，S2…Sq依次與該第1掩模輸入圖像進行比較對照，進行決定一致度最高的樣本圖像的處理。作為用來比較對照的具體的處理，用上述大家熟知的方法即可。亦即，例如可以適用由圖像間的輝度關系的匹配法。另外，也可以適用用對各樣本圖像施加了正交變換的中間圖像間的距離來測量與第1掩模輸入圖像一致度的方法。作為正交變換，除了富里葉變換、離散余弦變換外，還有對樣本圖像分別實施了正交變換后所獲得的成分成為樣本圖像的主成分的正交變換。
這樣一來，一旦選擇了一致度最高的樣本圖像(此處是在圖2中用虛線D框起來的樣本圖像)，從取得該所選擇的樣本圖像時的機器人的位置和對象物特征部分的顯像樣式，來計算該對象物的位置·姿態(tài)。再者，在對象物的位置·姿態(tài)的計算中若有必要，也可以用來自不同的2個方向以上的攝像方向的攝像取得輸入圖像(2個以上)、并對各輸入圖像施加上述掩模后來進行與樣本圖像的比較對照。
下面圖4，是本發(fā)明的第2實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。在該方式中，輸入圖像和各樣本圖像的比較對照按2階段進行。首先是用各個圖像的所有的像素、進行第1階段的比較對照。由該比較對照，從樣本圖像中、選擇與輸入圖像一致度最高的圖像作為臨時選擇樣本圖像(假定為St)。
第2次的比較對照，用根據(jù)該臨時選擇樣本圖像St所作成的第2掩模圖像來進行。因此，按與上述的第1掩模圖像有若干不同的規(guī)則做成第2掩模圖像。第2掩模圖像，是針對各個樣本圖像做成的，此處是根據(jù)臨時選擇樣本圖像St做成。亦即，就其臨時選擇樣本圖像St來說，是將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素。如果用在第1方式的說明中使用過的定義來敘述，要進行下述的處理。
在圖像處理裝置20內(nèi)，就其臨時選擇樣本圖像St的各像素Aij來說，要進行這樣的判定處理某個像素Aij，如果處于在該樣本圖像St中包含對象物顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi)，該像素Aij作為「有效像素」，否則(處于在該樣本圖像St中包含背景顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi))判定為「無效像素」。結(jié)果，就其臨時選擇樣本圖像St來說，全部像素被分類為「有效像素」和「無效像素」。
根據(jù)這個處理結(jié)果來進行修正輸入圖像的掩模處理，做成第2掩模輸入圖像。由此，從輸入圖像中去除了背景像的大部分。而后，將各樣本圖像S1，S2…Sq依次與該第2掩模輸入圖像進行比較對照，決定一致度最高的樣本圖像。如果臨時選擇作了最好的選擇，就被預測為最終地選擇了臨時選擇樣本圖像St，但也能發(fā)生不是這樣情況的場合。再者，就其用來比較對照的具體的處理以及選擇一致度最高樣本圖像后的事項來說，與第1方式是一樣的，所以不再重復說明。
最后，圖5是本發(fā)明的第3實施方式的圖像處理裝置中的比較對照的說明圖。在該方式中，在進行輸入圖像和各樣本圖像的比較對照之前，做成第1掩模圖像和第2掩模圖像。第1掩模圖像，如上所述，是將包含樣本圖像所有的對象物區(qū)域的區(qū)域像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素來做成的。另外，第2掩模圖像，針對每個樣本圖像做成，是將包含對象物區(qū)域的區(qū)域像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素來做成的。
輸入圖像與各樣本圖像的比較對照，進行2次。第一次的比較對照，用對應于第1掩模圖像的有效像素的像素來進行。由該比較對照，從樣本圖像中作為臨時選擇樣本圖像(假定為Su)來選擇與輸入圖像一致度最高的圖像。第2次的比較對照，用對應于對應該臨時選擇樣本圖像Su的第2掩模圖像的有效像素來進行。
亦即，在圖像處理裝置20內(nèi)，就其臨時選擇樣本圖像Su的各像素Aij來說，進行這樣的判定處理某個像素Aij，如果處于在該臨時選擇樣本圖像Su中包含對象物顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi)，該像素Aij作為「有效像素」，否則(處于在該樣本圖像Su中包含背景顯像的像素區(qū)域的適當?shù)南袼貐^(qū)域內(nèi))判定為「無效像素」。結(jié)果，就其臨時選擇樣本圖像Su來說，全部像素被分類為「有效像素」和「無效像素」。
根據(jù)這個處理結(jié)果來進行修正輸入圖像的掩模處理，做成第2掩模輸入圖像。由此，從輸入圖像中去除了背景像的大部分。而后，將各樣本圖像S1，S2…Sq依次與該第2掩模輸入圖像進行比較對照，決定一致度最高的樣本圖像。如果，臨時選擇作了最好的選擇，被預測為最終地選擇了臨時選擇樣本圖像Su，但也能產(chǎn)生不是這樣情況的場合。再者，就其用來比較對照的具體的處理以及選擇一致度最高樣本圖像后的事項來說，與第1方式是一樣的，所以不再重復說明。
依據(jù)本發(fā)明，在從與對象物同種的物體從不同的多個方向攝像的多個樣本圖像中、選擇對應于與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向的圖像，在這樣的圖像處理裝置中，提高了圖像選擇的精度和可信度。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理裝置，該裝置由對與對象物同種的物體從不同的多個方向攝像的多個樣本圖像中、選擇與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向相對應的圖像，其特征為配備有將包含上述所有的樣本圖像的對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第1掩模圖像的手段，和使用與上述第1掩模圖像的有效像素相對應的上述輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中、選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的手段。
2.一種圖像處理裝置，該裝置由對與對象物同種的物體從不同的多個方向攝像的多個樣本圖像中、選擇與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向相對應的圖像，其特征為配備有對于上述每個樣本圖像，將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素、制作第2掩模圖像的手段，和將輸入圖像和上述樣本圖像進行比較對照、從上述樣本圖像中選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像作為臨時選擇樣本圖像的圖象選擇手段，和使用與上述臨時選擇樣本圖像相對應的第2掩模圖像的有效像素所對應的上述輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中、選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的選擇手段。
3.一種圖像處理裝置，該裝置由對與對象物同種的物體從不同的方向攝像的多個樣本圖像中、選擇與輸入圖像中所包含的對象物的攝像方向相近的攝像方向相對應的圖像，其特征為配備有將包含所有樣本圖像的對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第1掩模圖像的手段，和對于每個上述樣本圖像、將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素的、制作第2掩模圖像的手段，和使用與上述第1掩模圖像的有效像素相對應的輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中、選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像作為臨時選擇樣本圖像的手段，和使用與上述臨時選擇樣本圖像相對應的第2掩模圖像的有效像素所對應的上述輸入圖像的像素、進行與上述樣本圖像的比較對照、從上述樣本圖像中選擇與上述輸入圖像一致度高的圖像的手段。
4.權(quán)利要求第1至3的任何一項所記載的圖像處理裝置，其特征是上述比較對照是對成為比較對象的各圖像實施了正交變換的中間圖像間的比較對照。
5.權(quán)利要求第1至3的任何一項所記載的圖像處理裝置，其特征是上述比較對照是對成為比較對象的各圖像實施了傅里葉變換的中間圖像間的比較對照。
6.權(quán)利要求第1至3的任何一項所記載的圖像處理裝置，其特征是上述比較對照是對成為比較對象的各圖像實施了離散余弦變換的中間圖像間的比較對照。
7.權(quán)利要求第1至3的任何一項所記載的圖像處理裝置，其特征是上述比較對照是對成為比較對象的各圖像實施了正交變換的中間圖像間的比較對照，并且對每個上述樣本圖像實施這個正交變換后所得到的成分群為上述樣本圖像的主成分。
全文摘要
圖像處理裝置，將包含樣本圖像所有的對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素，做成輸入圖像的第1掩模圖像。在輸入圖像和各樣本圖像的第1次的比較對照中利用第1掩模圖像將一致度高的圖像作為臨時選擇樣本圖像，在第2次的比較對照中利用與該臨時選擇樣本圖像相對應的第2掩模圖像進行比較對照，最終決定樣本圖像。第2掩模圖像是針對各個樣本圖像做成、并將包含對象物區(qū)域的區(qū)域的像素作為有效像素、除此而外的區(qū)域的像素作為無效像素來做成。
文檔編號G06T1/00GK1573798SQ20041003834
公開日2005年2月2日 申請日期2004年5月19日 優(yōu)先權(quán)日2003年5月20日
發(fā)明者瀧澤克俊, 組谷英俊 申請人:發(fā)那科株式會社