專利名稱：用于確定圖像中的失準的方法和設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于確定圖像中的失準(mis-alignment)的方法和設備。
背景技術：
為了制作三維(3D)圖像，有必要獲得同一場景的兩個鏡頭并且將一個圖像相對 于另一圖像略微移置。這意味著，在圖像被移置前有必要仔細地對準圖像。為了實現(xiàn)該 對準，通常使用特殊的相機機架(rig)來捕獲這兩個鏡頭。3ality生產一種這樣的機架。然而，由于對準處理的復雜度，這些機架要用很長的時間來搭建。這是非常不 合需求的，特別是在拍攝進度被嚴密管理的電視直播制作中。此外，這些機架也很昂貴。通常，3D機架的成本如此之高以致它們經(jīng)常被節(jié)目 制作方租用而不是購買。因此希望在不需要難以搭建并且昂貴的傳統(tǒng)3D機架的情況下產生所需要的配 準。本發(fā)明的一個目的是緩減這些問題。

發(fā)明內容
根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供一種確定場景的圖像在一個方向上的失準的量 的方法，該圖像由第一相機捕獲，該方法包括限定該圖像中的第一點與該圖像中的第二點之間的線，所述線在失準的方向上 延伸；限定該場景中的基準部分，該圖像將要對準基準部分，場景的基準部分具有基 準圖像特性；識別該圖像中沿所述線的不同點處的圖像特性；以及將沿所述線的每個點處的圖像特性與基準圖像特性相比較，并且通過確定該圖 像中所捕獲的基準部分和場景中被限定的基準部分的基準圖像特性的位置之間的距離來 確定失準量。這是有益的，因為其使得可以快速地確定失準并且因此使得可以對圖像進行任 意變換來針對這樣的失準進行校正，只要其是必要的。該方法還可以包括使用第二相機捕獲第二圖像，從而第一和第二圖像具有重 疊區(qū)域并且場景中的基準部分位于重疊區(qū)域中；限定第二圖像中的第一點與第二圖像中 的第二點之間的第二線，第二線在失準的方向上被繪出并且與基準部分相交，基準部分 具有第二基準圖像特性；識別第二圖像中沿第二線的不同點處的圖像特性；以及將第一 圖像中沿所述線的每個點處的圖像特性與第二圖像中沿第二線的每個點處的圖像特性相 比較，從而失準的量根據(jù)第一圖像中的基準圖像特性和第二圖像中的第二基準圖像特性 的位置之間的位置差被確定。這使得可以測量兩個圖像之間的失準。第一或第二圖像中的圖像特性可以通過對多個像素值的插值來形成。這使得可以校正任意方向上的失準。插值可以是對最近的4個像素值的雙線性插值。該方法還可以包括在第一圖像和第二圖像中顯示極坐標模板，極坐標模板具有 圓形模板線和徑向(radial)模板線，徑向模板線具有與捕獲該圖像的相機的光軸相一致的 中心點，第一圖像中第一和第二點之間的線用圓形模板線和徑向模板線中的一個或多個 來限定。這使得可以快速地繪出適當?shù)倪吔?。因此，這減少了用于確定失準量所要花費 的時間。該方法還可以包括確定圍繞第一和第二線的區(qū)域中的各位置處的圖像特性，所 述位置距離捕獲該圖像的相機的光軸實質上相同的距離。根據(jù)實施例，提供了一種對準圖像的方法，包括用于根據(jù)這些實施例中任一個實施例確定失準的方法；和變換第一圖像直到所捕獲的部分與基準部分的圖像特性之間的距離在預定閾值 以內為止。第一圖像可以沿第一和第二點之間的線被變換。第一圖像中的線和第二圖像中的線可以是圓形線并且第一圖像被施加了滾轉變 換。第一圖像中的線和第二圖像中的線可以是徑向線，并且第二圖像被沿徑向線的 長度施加了變換。根據(jù)另一個方面，提供一種計算機程序，包括計算機可讀指令，所述指令在被 裝載到計算機時，配置計算機來執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明任意實施例的方法。還提供一種計算機可讀存儲介質，被配置為存儲計算機程序。根據(jù)另一個方面，提供一種用于確定場景的圖像在一個方向上的失準的量的設 備，所述圖像由第一相機捕獲，該設備包括限定器，該限定器可操作用于限定該圖像中的第一點與該圖像中的第二點之間 的線，所述線在失準的方向上延伸；該限定器還可操作用于限定場景中的基準部分，該圖像將要對準基準部分，場 景的基準部分具有基準圖像特性；識別器，該識別器可操作用于識別該圖像中沿所述線的不同點處的圖像特性； 和比較器，該比較器可操作用于將沿所述線的每個點處的圖像特性與基準圖像特 性相比較，并且通過確定該圖像中所捕獲的基準部分和該場景中被限定的基準部分的基 準圖像特性的位置之間的距離來確定失準量。該設備還可以包括可連接到第二相機的輸入，第二相機可操作用于捕獲第二 圖像，從而第一和第二圖像具有重疊區(qū)域并且場景中的基準部分位于重疊區(qū)域中；該限定器還可操作用于限定在第二圖像中的第一點與第二圖像中的第二點之間 延伸的第二線，第二線在失準的方向上延伸并且與基準部分相交，基準部分具有第二基 準圖像特性；該識別器還可操作用于識別第二圖像中沿第二線的不同點處的圖像特性；以及
該比較器還可操作用于將第一圖像中沿所述線的每個點處的圖像特性與第二圖 像中沿第二線的每個點處的圖像特性相比較，從而失準的量根據(jù)第一圖像中的基準圖像 特性和第二圖像中的第二基準圖像特性的位置之間的位置差被確定。第一或第二圖像中的圖像特性可以通過對多個像素值的插值來形成。插值可以是對最近的4個像素值的雙線性插值。該設備還可以包括顯示器，顯示器可操作用于在第一圖像和第二圖像中顯示極 坐標模板，極坐標模板具有圓形模板線和徑向模板線，徑向模板線具有與捕獲該圖像的 相機的光軸相一致的中心點，第一圖像中在第一和第二點之間延伸的線用圓形模板線和 徑向模板線中的一個或多個來限定。確定器可操作用于確定圍繞第一或第二線的區(qū)域中的各位置處的圖像特性，所 述位置距離捕獲圖像的相機的光軸實質上相近的距離。還提供一種用于對準圖像的裝置，包括用于根據(jù)本發(fā)明實施例地確定失準的設備；和變換器，該變換器可操作用于變換第一圖像直到所捕獲的部分與基準部分的圖 像特性之間的距離低于閾值距離為止。第一圖像可以沿在第一和第二點之間延伸的線被變換。第一圖像中的線和第二圖像中的線可以是圓形線并且第一圖像被施加了滾轉變 換。第一圖像中的線和第二圖像中的線可以是徑向線，并且第一圖像被沿徑向線的 長度施加了變換。還提供一種系統(tǒng)，包括連接到根據(jù)任意實施例的設備或根據(jù)任意實施例的裝置 的第一和第二相機。


從以下可以結合附圖閱讀的說明性實施例的詳細描述中，本發(fā)明的以上和其它 目的、特征和優(yōu)勢將顯而易見，其中圖1示出根據(jù)本發(fā)明實施例用于捕獲在生成三維圖像時使用的圖像的系統(tǒng)；圖2示出在圖1的系統(tǒng)中使用的工作站；圖3示出使用多個圖2的工作站的圖1的系統(tǒng)；圖4示出與圖2的工作站一起使用的界面的呈現(xiàn)；圖5示出圖2的用戶控制系統(tǒng)中設置模式的呈現(xiàn)；圖6A到圖6D示出根據(jù)本發(fā)明實施例用于確定滾轉畸變的量的跡線模式的呈 現(xiàn)；圖7A到圖7D示出根據(jù)本發(fā)明實施例用于確定透鏡畸變的量的跡線模式的呈 現(xiàn)；以及圖8示出極坐標模板。
具體實施例方式參考圖1，示出用于捕獲在生成3D圖像中使用的場景圖像的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100具有相機機架(rig) 115，相機機架115上安裝兩個相機105。這些相機可以是攝像機或 照相機。盡管圖1中未示出，但是每個相機相對于彼此的偏轉(yaw)可以改變。具體 地，當被安裝在機架115上時，每個相機105的俯仰(pitch)和滾轉(roll)通常相對于彼 此是固定的。然而，每個相機105的偏轉可以被相互獨立地調節(jié)。這使得相機105 “前 束”(toe-in)可以改變。在被適當?shù)劓i定(即，固定于機架115)時，機架115的偏轉、 俯仰和滾轉可以一致地移動。機架115的位置可以用轉動臂120適當?shù)劓i定。根據(jù)本發(fā)明實施例，每個相機105的輸出饋送(feed)被饋送到工作站200中。 在圖1中，這些輸出被標為a和b。每個相機105的輸出饋送包括圖像數(shù)據(jù)。然而，也 可以從每個相機饋送其它數(shù)據(jù)。例如，也可以從每個相機饋送元數(shù)據(jù)。元數(shù)據(jù)可以涉及 相機設置，例如，每個相機的光圈設置、聚焦長度和/或縮放。另外，元數(shù)據(jù)可以包括 有關相機操作者或出色取景標兵(shotmarker)等的信息。在該實施例中，每個相機105 的輸出饋送可以使用電線或通過網(wǎng)絡來連接。實際上，相機105和工作站200之間的連 接可以是無線的。這意味著，工作站200可以遠離相機機架115。另外，用戶終端125也連接到工作站200。用戶終端125允許用戶在對準處理 (稍后說明)期間控制工作站200。工作站200也有許多輸出饋送。在具體實施例中， 如稍后將說明的，存在4個輸出饋送，然而，本發(fā)明不限于此并且也可以使用比4更少或 更多的輸出饋送。參考圖2，示出根據(jù)本發(fā)明實施例的工作站200。根據(jù)本發(fā)明實施例的工作站 200包含基于cell處理器的體系架構(由索尼、東芝和IBM設計)，這被專門設計用于應 付大量的數(shù)據(jù)處理。這尤其適合圖像處理任務。工作站200具有兩個輸入饋送；一個 輸入饋送來自一個相機105(在圖2中標記為“左i/p”和“右i/p”)。如在圖1和圖 2中所述，工作站200有4個輸出饋送；經(jīng)校正的左輸出饋送、經(jīng)校正的右輸出饋送、立 體聲監(jiān)視器輸出饋送和波形監(jiān)視器輸出饋送。稍后將描述這些。另外，在圖2中示出與 用戶終端125的連接。將了解，輸入饋送和輸出饋送的這種配置意味著每對相機(即，針對每一對左 右兩個相機)設置一個工作站。該配置可以擴展。具體地，如果還可使用高清晰度-串 行數(shù)據(jù)接口(HD-SDI)卡，則該配置可以擴展為支持雙鏈路4:4:4輸出。該種類型的輸出 對于顯示立體聲輸出饋送的立體圖(anaglyph)輸出特別有用。稍后，將參考圖4到圖6 來描述工作站200的操作。參考圖3，示出具有多個使用單鏈路HD-SDI的工作站的系統(tǒng)300。在該布置 中，示出兩個工作站200A和200B。然而，在實施例中，本發(fā)明完全可擴展來從任意數(shù) 目的相機對接收輸入。第一工作站200A擁有來自第一和第二相機對的輸入。換而言之， 存在到第一工作站200A中的4個分開的相機饋送。類似地，第二工作站200B擁有來自 第三和第四相機對的輸入。第一工作站200A的輸出饋送是第一相機對的輸出經(jīng)校正的左饋送和第一相機對 的輸出經(jīng)校正的右饋送。另外，還從第一工作站200A提供第二相機對的輸出經(jīng)校正的左 饋送和第二相機對的輸出經(jīng)校正的右饋送。類似地，第二工作站200B的輸出饋送是第三 相機對的輸出經(jīng)校正的左饋送和第三相機對的輸出經(jīng)校正的右饋送。另外，還從第二工 作站200B提供第四相機對的輸出經(jīng)校正的左饋送和第四相機對的輸出經(jīng)校正的右饋送。
第一和第二工作站200A和200B的這些輸出饋送被饋送到交叉點交換器 (XPT) 305。XPT 305可以要么是交叉點要么是包括交叉點的交換器。本領域技術人員將 了解，交叉點使得任意輸入可以被映射到任意輸出，并且交換器使得在改變輸入到輸出 的映射時可以施加效果。所以，可以利用擦拭或淡入效果來改變輸出相機對。另外，XPT 305提供了左輸出饋送和右輸出饋送。XPT 305基于XPT305的操作 者所進行的選擇來選擇來自用于監(jiān)視的相機對之一的輸出饋送。然而，也可以改為是用 戶終端125控制XPT 305。換而言之，XPT305的操作者或用戶終端125中的任一者可以 選擇相機對中的哪些將被顯示在左右監(jiān)視器上并且XPT 305選擇來自合適的相機對的經(jīng) 校正的左右饋送。左右輸出饋送和左右輸出監(jiān)視器饋送被饋送到監(jiān)視工作站310中。監(jiān)視工作站 310基于Cell處理器，因為Cell處理器特別適合處理上述圖像處理任務。監(jiān)視工作站310的輸出是節(jié)目立體聲監(jiān)視器輸出、預覽立體聲監(jiān)視器輸出和節(jié) 目/預覽波形或立體聲監(jiān)視器輸出。技術人員將了解，節(jié)目立體聲監(jiān)視器輸出是被發(fā)送 用于廣播的直播饋送，預覽立體聲監(jiān)視器輸出是使得可以“離播地”(off-air)嘗試不同 效果的直播饋送版本，并且節(jié)目/預覽波形是包含節(jié)目立體聲監(jiān)視器輸出和預覽立體聲 監(jiān)視器輸出任一者的雙路饋送(dual feed)。在圖3中所描述的實施例的可替換實施例中，可以使用雙鏈路HDSDI來替代單 鏈路 HD-SDI。輸入相機饋送是高清晰度的，并且具體地是1920x1080像素分辨率的幀率為 23.98 逐行分段幀(Progressive Segmented Frame，PsF)、24PsF> 25Psf> 29.97PsF> 3OPsF 50隔行(i)、59.94i或60i中的一種。將了解，也可以支持50逐行(P)、59.94P和60P, 但是在該情況中，每個工作站200A和200B將由于工作站200中HD-SDI輸入的數(shù)目而 只能支持一個相機對。另外，將了解，相機數(shù)目的增大將增大所需要的處理功率?？商?換地，輸入相機饋送可以具有1280x720像素的分辨率，具有50P、59.94或60P之一。由 監(jiān)視工作站310提供的輸出饋送可以是與輸入相機饋送的類型相同的類型。然而，這不 是必須的。實際上，輸出饋送可以是與輸入相機饋送的類型不同的類型。例如，輸出饋 送可以被下轉換(downconvert)成可以記錄到記錄介質上的低分辨率圖像。這對于“急 速”編輯(“rush” edit)可能是有用的，通過“急速”編輯，對所捕獲的素材執(zhí)行粗裁 (rough cut)來確保所有所需要的鏡頭已經(jīng)被捕獲?，F(xiàn)在將描述根據(jù)本發(fā)明實施例的對準處理。該處理使得來自相機對的左右相機 的輸出饋送可以被對準，即便安裝在相機機架115上的左右相機105沒有被完全對準也可 以如此。將明白，由于對準處理需要像素特性信息，所以來自左右相機的輸出饋送可能 在對準處理開始之前經(jīng)歷色彩匹配。如果3D機架包括波束分裂器則尤其如此。盡管不 是必須，但是色彩匹配確保在進行位置對準處理之前，每個輸出的相機饋送中的同源像 素(homologous pixel)的色彩特性相匹配。這可以提高圖像被對準的準確度。為了執(zhí)行 色彩匹配，在對準之前，用戶將在左右輸出相機饋送圖像上標識出至少一個區(qū)域，這至 少一個區(qū)域應當嚴格色彩匹配。根據(jù)該信息，用戶可以確定要對該區(qū)域以及對整個圖像 施加的色彩匹配的水平。這是通過使用專門的用戶界面來調節(jié)一種或兩種色彩的參數(shù)來 實現(xiàn)的。在本發(fā)明的實施例中，用戶使用三個控制集來控制色彩匹配；每個控制集針對R、G和B特性中的一個。這三種類型的控制在廣播視頻處理領域中是已知的，在這里 將不再進一步描述。此外，盡管在實施例中，該控制器被集成到用戶終端中，但是本發(fā) 明不限于此。實際上，可以構想到這樣的控制器可以與終端分離?！┥钜驯淮_定，則這給出對由左右相機捕獲的色彩之間的差的指示并且從 而可以應用于來自輸出饋送的所有圖像。在色彩校正之后，來自相機對中的左相機的經(jīng)校正的輸出饋送被顯示為401。類 似地，來自同一相機對中的右相機的經(jīng)校正的輸出饋送被顯示為402。用戶終端125的 用戶選擇所顯示的經(jīng)校正的左相機饋送401中的區(qū)域404并且選擇所顯示的經(jīng)校正的右相 機饋送402中的區(qū)域403。由于所選擇的區(qū)域403和404將被用于對準左右圖像401和 402，所以所選擇的區(qū)域應當包括場景中既被左相機又被右相機捕獲的特征。在具體實施 例中，由于既被左相機又被右相機捕獲的場景非常相似，所以存在許多既被左相機又被 右相機捕獲的特征。然而，如果既被左相機又被右相機捕獲的場景在它們的視野中只有 很小的重疊區(qū)域，則所選擇的區(qū)域應當至少包括該重疊的一部分。來自左相機的經(jīng)校正的輸出饋送401的被選區(qū)域404’被顯示在來自左相機的 經(jīng)校正的輸出饋送401的下面。另外，來自右相機的經(jīng)校正的輸出饋送402的被選區(qū)域 403’被顯示在來自右相機的經(jīng)校正的輸出饋送402的下面。所顯示的被選區(qū)域403’和 404，是被進行了放大的被選區(qū)域403和404的版本。換而言之，被選區(qū)域401和402 中的每一個被進行數(shù)字放大并且經(jīng)放大區(qū)域的結果被顯示在所顯示的被選區(qū)域403’和 404，中，其中所顯示的被選區(qū)域403，和404，分別在來自左相機和右相機的經(jīng)校正的 輸出饋送的下面。通過進行放大，被選區(qū)域的尺寸增大并且容易由用戶觀察。在來自左相機的經(jīng)校正輸出饋送的所顯示被選區(qū)域404’內的第一區(qū)域404A和 第二區(qū)域404B以及在來自右相機的經(jīng)校正輸出饋送的所顯示被選區(qū)域403’內的第一區(qū) 域403A和第二區(qū)域403B通過用戶終端125來確定。顯然，兩個第一區(qū)域403A和404A 選擇垂直像素列的范圍，并且第二區(qū)域403B和404B選擇水平像素行的范圍。然而，本 發(fā)明不限于此。第一區(qū)域403A和404A以及第二區(qū)域403B和404B都可以選擇任意方向 的采樣點的范圍。實際上，這些方向不必相同。在顯示400上，提供顯示波形的部分410。在波形顯示部分410中，顯示第一波 形415和第二波形417。這些波形一般顯示像素特性，例如，像素或像素群組內的紅、 綠、藍(RGB)分量。然而，本發(fā)明不限于此。實際上，這些波形可以顯示像素或像素 群組的任意特性，例如，亮度水平、色差水平(Cr、Cb水平)等。在實施例中，第一波 形415顯示多個跡線(trace)的疊加，其中，每個跡線對應于在圖4的χ方向上延伸的所 選擇的像素行之一。第一波形415的χ軸上的每個點對應于沿第二區(qū)域404Β的χ軸的像 素位置。所顯示的這條線是紅色的并且在第一波形中具有點404C。疊加其上的是示出通過對區(qū)域403Β執(zhí)行類似的技術所生成的波形的線。所顯示 的這條線是青色的并且在第一波形中具有點403C。這里應當注意，第一波形中的這兩條 線是不同顏色的，以能夠相互區(qū)分。然而，也可以在這些線重疊的地方，顯示第三種顏 色(在實施例中，為白色)。第二波形417顯示多個跡線的疊加，其中，每個跡線對應于在圖4的y方向上延 伸的所選擇的像素行之一。第二波形417的y軸上的每個點對應于沿第一區(qū)域404A的y軸延伸的所選擇的像素行之一。該跡線是紅色的并且在第二波形中具有點404D。疊加其上的是示出針對第二區(qū)域403B的類似跡線的線。該跡線是青色的并且具 有點403D。任意兩種不同顏色都可以用來區(qū)分這些線，并且可以用第三種顏色(在實施 例中，為白色)來顯示共同的跡線。在點403C和404C處，可以看到非常相似的像素特性。實際上，點403C對應于 第二放大區(qū)域403，的場景中的按鈕403E。類似地，點404C對應于被放大的第一區(qū)域 404’的場景中的按鈕404E。這些按鈕是由左相機和右相機捕獲的場景內的相同特征。 然而，從第一波形415來看，很顯然點403C和404C在χ方向上不位于相同位置。這意 味著，來自左相機401的經(jīng)校正的輸出饋送和來自右相機402的經(jīng)校正的輸出饋送沒有被 完全對準。換而言之，來自左相機401的經(jīng)校正的輸出饋送和來自右相機402的經(jīng)校正 的輸出饋送不完全重疊。實際上，通過以這種疊加方式提供第一波形，可以確定來自左 相機401的經(jīng)校正的輸出饋送對準來自右相機402的經(jīng)校正的輸出饋送的右方。類似地，點403D和404D示出非常相似的像素特性。實際上，點403D對應于 第一區(qū)域404中的按鈕404F。類似地，點404D對應于第二區(qū)域403中的按鈕403F。換 而言之，線403D和404D表示由左相機和右相機捕獲的場景內的相同特征。然而，從第 二波形417可見，顯然點403D和404D在y方向上不位于相同位置。因此，按鈕403F 和404F在y方向上未完全對準。這意味著，來自左相機401的經(jīng)校正的輸出饋送和來自 右相機402的經(jīng)校正的輸出饋送在y方向上未完全對準。實際上，通過以這種疊加方式 提供第二波形417，可以確定來自左相機的經(jīng)校正的輸出饋送未被對準并且實際上在來自 右相機402的經(jīng)校正的輸出饋送的下方。實際上，如前所述，第一波形415中χ方向上的每個點對應于第二區(qū)域403B和 404B的χ方向上的像素位置，并且第二波形417的y方向上的每個點對應于第一區(qū)域 403A和404A的y方向上的像素位置。這意味著，通過得知點403C和404C之間的距 離，可以確定在來自左相機401的經(jīng)校正的輸出與來自右相機402的經(jīng)校正的輸出之間在 χ方向上的偏移。類似地，通過得知點403D和404D之間的距離，可以確定在來自左相 機401的經(jīng)校正的輸出與來自右相機402的經(jīng)校正的輸出之間在y方向上的偏移。這意 味著，通過簡單地分析點403C和404C之間以及點403D和404D之間的距離，就可以確 定來自左相機401的經(jīng)校正的輸出和來自右相機402的經(jīng)校正的輸出在特定方向上何時被 充分對準。將了解，在經(jīng)校正的輸出在特定方向上偏移預定距離的情況下，對準可能是充 分的。例如，當拍攝3D連續(xù)鏡頭(footage)時，有必要在y方向上對準圖像的同時將經(jīng) 校正的輸出在χ方向上偏移預定量。然而，對于圖像拼接，希望在χ方向和y方向上都 完全對準圖像。本發(fā)明不限于3D或圖像拼接，并且也可以構想到任意方向上的任意水平 的對準。例如，在圖像穩(wěn)定化中，完全對準是有用的。此外，還可以對準在不同時刻拍 攝的圖像?？梢允褂迷撔畔碚{節(jié)位于相機機架115上的相機105的對準。為了這樣做， 將由工作站200生成控制伺服電機的適當信息并且將其饋送給伺服控制器(未示出)。 此外，該信息可以提供給手動機架操作員。然而，為了降低機架115的成本和設計復雜 度，在實施例中，可以變換來自左或右相機401或402的經(jīng)校正的輸出圖像來實現(xiàn)這樣的對準?，F(xiàn)在，將描述來自左相機401的經(jīng)校正的輸出饋送的該變換。盡管，僅描述一個 輸出饋送的變換，但是本發(fā)明不限于此并且任意一個或兩個圖像都可以被變換。相機可以進行的三種移動是偏轉(繞著圖4的χ方向旋轉)、俯仰(繞著圖4的 y方向旋轉)和滾轉(繞著相機的光軸旋轉)?？梢栽趤碜韵鄼C的輸出饋送中復制相機的 這種移動。為了這樣做，使用4x4矩陣中的旋轉、縮放、變換和投影的集合來變換輸出 饋送。這種類型的變換有時稱為模型視圖投影矩陣(model view projection matrix)。該變 換需要左相機和右相機的視野。如前所述，可以確定來自左相機401的輸出饋送位于來自右相機402的輸出饋送 的右方。為了對此進行校正，并且如果需要，對左相機401的輸出饋送施加將左相機401 的輸出向右移動的偏轉變換。還可以構想到平面移位。在來自左相機401的輸出饋送被 變換之后，點403C和404C之間的距離被測量。如果點403C和404C之間的距離處在某 一閾值(例如，對于3D連續(xù)鏡頭是所希望的瞳孔間距離士 1像素)或者該閾值以下，則 偏轉變換停止。然而，如果點403C和404C之間的距離在閾值之上，則偏轉變換繼續(xù)。此外，如上所述，在實施例中，由于知道區(qū)域404B和403B的寬度(S卩，χ方向 上的長度)，知道波形415的長度(即，該波形表示多少像素)，并且通過確定點403C和 404C之間的距離知道相機的視野(或等同的信息)，所以可以確定恰當?shù)貙式?jīng)校正的輸 出饋送需要多少偏轉變換。相比于迭代方法，這增大了對準進行的速度。在圖像在χ方向上被恰當?shù)貙手?，來自左相機401的經(jīng)校正的輸出饋送被施 加俯仰變換來將該饋送向上移。這是因為來自左相機的輸出饋送被對準在來自右相機的 輸出饋送下方。在來自左相機401的輸出饋送被變換之后，點403D和404D之間的距離 被測量。如果點403D和404D之間的距離處在某一閾值(例如，完全對準士 1像素)或 該閾值以下，則俯仰變換停止。然而，如果點403D和404D之間的距離在閾值之上，則 俯仰變換繼續(xù)。此外，在實施例中，知道區(qū)域404Α和403Α的高度(即，y方向上的長度)，知 道波形417的長度(即，該波形表示多少像素)并且通過確定兩個點403D和404D之間 的距離知道相機的視野(或等同信息)。因此，可以確定要恰當?shù)貙瘦敵鲳佀托枰嗌?俯仰變換。相比于迭代方法，這增大了對準進行的速度。這里應當注意，盡管以上恰當?shù)膶适峭ㄟ^在對一個圖像施加水平偏移之后施 加垂直偏移來執(zhí)行的，但是本發(fā)明不限于此。例如，可能需要對來自相機的輸出饋送施 加滾轉旋轉校正。這將去除對任一相機施加的任意不正確的滾轉角度。稍后，將參考圖 6A來描述涉及滾轉旋轉的校正的本發(fā)明實施例。此外，如以上所述，對準處理假定兩個 相機的聚焦長度相同。然而，在不能使用俯仰、偏轉和滾轉校正來獲得對準的情況中， 施加縮放校正。這通過縮放一個或兩個圖像來實現(xiàn)。如果必要，在各個不同的聚焦長度 時，進行施加俯仰、偏轉和滾轉校正的處理。除了第一和第二波形415和417以外，還提供矢量顯示器420。矢量顯示器420 是已知的并且繪出色度信息。在本發(fā)明實施例中的矢量顯示器420上，示出在第一波形 上繪出的像素的色度信息。通過繪制色度信息，可以執(zhí)行色彩匹配。所以，通過在場景 中選擇應當具有相同顏色的一個或多個特征，可以更改由任意相機捕獲的特征的色彩特 性直到矢量顯示器420上的色彩相同為止。
另外還顯示第一監(jiān)視器輸出406和第二監(jiān)視器輸出405。第一監(jiān)視器輸出406示 出來自左相機的輸出饋送401和來自右相機的輸出饋送402的立體圖呈現(xiàn)。在第二監(jiān)視 器405中示出放大區(qū)域403和404的立體圖呈現(xiàn)。在第一監(jiān)視器輸出406附近提供按鈕425(或按鈕已經(jīng)被按壓的指示器)，按鈕 425使得可以顯示來自左右相機的輸出饋送401和402之間的差而不是立體圖呈現(xiàn)。在第 二監(jiān)視器輸出405附近設置了類似的按鈕430，其示出第一區(qū)域403和第二區(qū)域404之間 的差的呈現(xiàn)。將了解，在左右相機被對準時，即，來自左右相機的圖像輸出被對準時， 輸出饋送之間的差將為0。換而言之，監(jiān)視器輸出將是灰色的。然而，當圖像未被完美 地對準時，在每個像素處將顯示差分值。該差分值將在第一監(jiān)視器405上被呈現(xiàn)為指示 出對準不正確的區(qū)域的有色陰影。因此，差分特征提供附加檢查來確保使用波形部分410 所確定的對準是正確的。盡管以上提及的是作為具體顏色的差分信號，但是本發(fā)明不限 于此。實際上，可以構想到指示正的或負的差分值的任意顏色。在確定圖像被正確對準之后，從左右相機饋送輸出的圖像被縮放來確保使由之 前的調節(jié)造成的任意空白區(qū)域消失并且輸出饋送填滿可用的畫面尺寸。在來自左相機和右相機的輸出饋送正被對準時，用戶有權使用設置畫面。該設 置畫面在單獨的計算機上運行。然而，其也可以由工作站200運行，盡管其通常可以在 單獨的屏幕上觀察。在圖5中示出設置畫面的呈現(xiàn)。設置畫面500用來控制對準，而且 還包括左右相機515的圖形表示。其向用戶提供觀想相機布置的機會。另外，存在彼此 疊加的左右相機的圖形表示520。此外，在區(qū)域505中示出在對準過程期間確定的并且由 用戶終端125控制的變換參數(shù)。這些參數(shù)可以由用戶手動調節(jié)，如果他們需要對對準后 的圖像施加某些特殊的效果(例如，增大的前束)的話。通過調節(jié)相機對前束或水平平 面移位，明顯的3D收斂被改變。這有將對象相對于將要顯示所產生的圖像的屏幕的平面 向前或向后移動的效果。此外，在恰當?shù)貙蕡D像來拍攝3D圖像的情況中，有必要讓χ方向上的圖像之 間具有位移來生成3D圖像。對對準的校正可以使用用戶區(qū)域505來觀想。最終，表示 對左右相機施加的變換的網(wǎng)格也被顯示。這是有用的，因為其使得用戶可以確定哪種變 換已經(jīng)被施加于圖像來校正對準。實際上，應當注意，變換復制相機的移動，而不是復 制圖像將在其上被觀察的平面的移動。由于預期將只有很小的校正將被施加于圖像來恰 當?shù)貙蕡D像，所以，這些不容易被系統(tǒng)的用戶辨別。因此，在網(wǎng)格上施加夸大變換的 權重，使得用戶可以容易地觀察變換。此外，應當注意，提供這，用戶容易確定相機對 準得很不好并且它們應當被手動調節(jié)并且該校正處理應重新開始。這對于減少用來恰當 地對準圖像要花費的時間是有用的。盡管已經(jīng)參考恰當?shù)貙蕡D像說明了以上內容使得可以從已對準的圖像來制作 3D圖像，但是本發(fā)明不限于此。實際上，存在其中兩個或更多圖像的對準非常有用的許 多應用。例如，在圖像拼接(其中，從多個合成圖像制成全景圖)中，有必要確保重疊 的區(qū)域是對準的。在該情況中，對準每個圖像的不同部分是特別有用的。例如，對準不 同圖像的不同區(qū)域的各個部分是有用的。所以，在圖像拼接的情況中，將在一個圖像的 最左側的區(qū)域與在另一圖像的最右側的區(qū)域對準是有用的。換而言之，將圖像的相互重 疊的區(qū)域完全對準是有用的。
如前所述，在本發(fā)明的實施例中，可以針對滾轉畸變和透鏡畸變進行校正。在 圖4中，每個圖像的兩個區(qū)域被選擇。這些圖像通過分析區(qū)域內的像素特性來對準。圖 6A到圖6D描述了更容易針對滾轉畸變和透鏡畸變進行校正的另一實施例。圖6A示出沒有滾轉畸變的圖像。圖6B示出被施加了 20°逆時針滾轉畸變的和 圖6A—樣的圖像。在圖像600A中，內圓形跡線605A和外圓形跡線610A被選擇，而 在滾轉畸變的圖像600B中，內圓形跡線605B和外圓形跡線610B被選擇。內圓形跡線 和外圓形跡線是被分析的半徑范圍的邊界。兩個圖像中的圓形跡線與場景中的相同特征 相交，即，圖像600A中的網(wǎng)615A和滾轉畸變的圖像600B中的615B的第一部分，和圖 像600A中的網(wǎng)620A和滾轉畸變的圖像600B中的620B的第二部分。從圖6A和圖6B可見，在內圓形跡線和外圓形跡線之間存在寬度為50像素的區(qū) 域(內圓形跡線具有距圖像中心100像素的半徑，并且外圓形跡線具有距圖像中心150像 素的半徑)。并且，在圖6A和圖6B中可見，圖像600A和600B分別被水平線625A和 625B對半分開。該筆直的水平線是徑向特征并且定義0°。此外，該直線穿過捕獲該圖 像的相機的光軸，盡管不一定如此。圖6C示出與圍繞圖像600A中的內外圓形跡線之間的區(qū)域內的圓周的采樣點的 圖像特性相對應的波形，并且圖6D示出與圍繞圖像600B中的內外圓形跡線之間的區(qū)域 內的圓周的采樣點的圖像特性相對應的波形。這是波形650D。另外，在圖6D中，圖 6C的波形650C被繪制在相同的軸上。這使得容易在波形之間進行比較。具體地，波形由指定范圍中的不同半徑處許多單個的跡線的疊加組成。單個 的跡線是針對沿那個半徑的圓形路徑以等間距的點采樣的像素的像素特性相對角度的線 圖。在采樣點不是精確地落在像素位置上的地方，取最接近的4個像素并且特性被進行 雙線性插值來估計那個采樣點處的特性。以與上述方式類似的方式，圖像特性是每個像 素的RGB值，盡管也可以構想到諸如Cr，Cb值之類的任意恰當?shù)奶匦曰虿煌牧硪惶?性。在實施例中，由于圖像由像素組成并且內外的跡線是圓形的，所以圖像中特性 被測量的點不一定位于像素點處。更具體地，在實施例中，由于圖像由正交網(wǎng)格上的像 素組成，并且像素采樣點在極坐標網(wǎng)格上，于是圖像中特性被測量的點不一定處于像素 點處。因此，采樣點處的特性必須要么從最近的像素位置插值或從最近的4個像素位置 進行雙線性插值或用其它措施插值。從0°開始，每個半徑處的每個采樣點的圖像特性的值被測量。在環(huán)繞圖像600A的所有值都已經(jīng)被計算之后，生成波形650C。波形650C實 際上是不同半徑的許多跡線的疊加。從波形650C可見，點655C和660C特別顯眼。它 們分別對應于圖像600A中的網(wǎng)615A和620A的部分。從χ軸可見，點655C大約5°而 點660C大約185°。對滾轉畸變的圖像600Β執(zhí)行類似的過程。這樣的分析產生圖6D中所示的波形 650D。從圖6D中可見，點660D對應于圖像600Β中的部分620Β而點655D對應于圖 像600Β中的部分615Β。在圖6D中，顯而易見點660D位于約165°而點655D位于約 345°。通過比較波形650C和650D，顯而易見圖像600Β是圖像600Α的滾轉畸變的版 本并且滾轉畸變量是20°。而且，通過比較波形650C和650D，顯然滾轉是逆時針方向的。盡管已經(jīng)參考測量兩個圖像之間的滾轉畸變描述了前述滾轉畸變校正，但是也 可以確定單個相機上的滾轉畸變。為了實現(xiàn)這一點，如果場景中的特征處在已知的角 度，則可以使用以上技術來測量所捕獲的圖像中該特征的角度。通過測量圖像中該特征 的角度，可以確定相機的滾轉量。一旦滾轉畸變被計算出，則可以將滾轉畸變變換施加于圖像來針對滾轉畸變進 行校正。這可以通過施加逐行校正來迭代地校正直到跡線匹配為止。參考圖7A，示出沒有透鏡畸變的棋盤形圖案700A。在該圖案中，畫出第一徑 向線705A和第二徑向線710A。這提供用于透鏡畸變分析的邊界線。第一徑向線705A 和第二徑向線710A橫跨圖案700A并且穿過圖像700A的中心。該情況中該圖像的中心 是相機715A的光軸，但是本發(fā)明不限于此。實際上，技術人員將了解，圖像的中心可以 在圖像700A的任意適當?shù)狞c處?；蛘?，圖像中的任意點可以用作徑向線從其延伸的點。在圖7C中示出與沒有透鏡畸變的棋盤形圖案700A相對應的波形750C。該波 形由指定范圍中不同角度的許多單個的跡線的疊加組成。單個的跡線是針對沿那個角度 的徑向路徑(radial path)在等間距的點處采樣的像素的像素特性相對距圖像中心的距離的 線圖。由于采樣點是極坐標的并且像素布置在正交網(wǎng)格中，所以采樣點未嚴格匹配像素 位置。在采樣點沒有精確地落在像素位置的情況中，取最接近的4個像素并且特性被進 行雙線性插值來估計那個采樣點處的特性。然而，構想到諸如鄰接插值之類的其它插值 方法。如以上關于圖6A到圖6D所說明的，由于線705A和710A不一定是筆直的，所 以在離開中心715的位置處的圖像特性值被計算出作為最接近的4個像素的雙線性插值。 還如上所述，每個位置的圖像特性被繪制在波形上。換而言之，線705A和710A之間每 個位置的圖像特性被繪制在波形750C上。在圖7C中可見，755C處的波形類似于方波脈沖群。這是由于線705A和710A之 間的距離很小并且棋盤形圖案具有不同的白色和黑色的塊，在線705A和710A之間的距 離較小的情況下，這些塊看起來像從中心開始以相同的距離從黑色變?yōu)榘咨?。然而，?向圖像700A的外部，線705A和710A之間的距離增大。這意味著，在區(qū)域760C中，跨 許多不同的像素位置發(fā)生從黑色向白色的改變。這導致具有許多不同轉變的區(qū)域760C。圖7B讓圖7A的棋盤形圖像被施加大量負的透鏡畸變。這示出為圖像700B。 第一線705B和第二線710B被繪出橫跨圖像700B。與圖7A類似，第一線705B和第二 線710B在點715B處穿過圖像的中心。第一和第二線705B和710B的位置與圖7A中的 圖像700A中的相同。在圖7D中示出與圖像700B相對應的波形。以與關于圖7C描述的方式類似的 方式，在圖7D中，部分755D類似圖7C中的部分755C。這是因為，在接近圖像700B 的中心715B時第一線705B和710B之間的距離很小。圖7C和圖7D的波形通常會被繪 制在相同軸上這樣容易進行比較。然而，朝向圖像700B的外部區(qū)域，透鏡畸變具有“擠壓”圖像的效果。換而言 之，黑白轉變之間的像素數(shù)隨著接近圖像700B的邊緣而減小。這可以在圖7D中看到。 如前所述，部分755D類似于圖7C中相對應的部分755C。然而，在部分760D中，黑白轉變之間的距離在它們變得越接近的范圍內改變。盡管未被示出，但是如果在該圖像中 存在較大程度的正的透鏡畸變，這也將是可辨識的。具有正的透鏡畸變，圖像也看起來 “被擠壓”。此外，如在之前的示例中一樣，由于圖7D的χ軸表示圖像中的位置，所以可以 識別施加于圖像700B的透鏡畸變量。這使得可以容易地確定所需要的校正量。顯然，盡管以上內容提及取圍繞圓形路徑和沿徑向路徑的采樣點，但是技術人 員將了解，可以構想到既圍繞圓形路徑又沿徑向路徑的采樣點。圖8示出可以施加于圖像來輔助兩個圖像的對準的極坐標跡線模板800。極坐 標跡線800包括外圓形跡線810和內圓形跡線820，其示出圓周波形中各個跡線的半徑的 范圍和徑向波形中各個跡線的角度的范圍。它們包圍的區(qū)域與前述被選擇的區(qū)域404A和 404B類似。這使得兩個有大小的圓形跡線中的一個能夠被施加于兩個圖像。這用來針 對旋轉誤差進行校正，如參考圖6A到圖6D所述的。另外，提供在外圓形跡線810的中 心處相交的徑向線825。這兩條徑向線使得能夠校正透鏡畸變，如參考圖7A到圖7D所 述的。應當注意，盡管在圖中既示出了極坐標線又示出了徑向線，但是極坐標和/或徑 向線中任一者可以顯示在模板上并且進行恰當?shù)男ＵＲ呀?jīng)參考工作站和用戶終端描述了前述實施例。然而，本發(fā)明可以以不同方式 實施。例如，工作站和用戶終端可以集成到包括所有必要的用戶輸入設備的一個產品。 此外，本發(fā)明的實施例可以是包含計算機可讀指令的計算機程序。此外，計算機程序可 以包含在信號中，這些信號可以通過網(wǎng)絡(例如互聯(lián)網(wǎng))轉送，或者存儲在諸如光盤之類 的存儲介質上。最終，本發(fā)明可以實施為包含計算機程序的存儲介質。
權利要求
1.一種確定場景的圖像在一個方向上的失準量的方法，所述圖像由第一相機捕獲， 該方法包括限定所述圖像中的第一點與所述圖像中的第二點之間的線，所述線在失準的方向上 延伸；限定所述場景中的基準部分，所述圖像將要對準所述基準部分，所述場景的基準部 分具有基準圖像特性；識別所述圖像中沿所述線的不同點處的圖像特性；將沿所述線的每個點處的圖像特性與所述基準圖像特性相比較，并且通過確定所述 圖像中所捕獲的基準部分和所述場景中被限定的基準部分的基準圖像特性的位置之間的 距離來確定失準量；以及在所述圖像中限定圓形采樣路徑和徑向采樣路徑中的至少一者，其中，所述圓形采 樣路徑限定在所述第一點和第二點之間的圓形采樣路徑并且所述徑向采樣路徑具有與所 述圖像中相對應的點相一致的中心點并且沿從該中心點開始的徑向線延伸，所述圖像中 的所述第一點和第二點之間的線由所述圓形采樣路徑或所述徑向采樣路徑中的一個或多 個來限定。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括使用第二相機捕獲第二圖像，從而所述第一圖像和第二圖像具有重疊區(qū)域并且所述 場景中的基準部分位于所述重疊區(qū)域中；限定所述第二圖像中的第一點與所述第二圖像中的第二點之間的第二線，所述第二 線在失準的方向上被繪出并且與所述基準部分相交，所述基準部分具有第二基準圖像特 性；識別所述第二圖像中沿所述第二線的不同點處的圖像特性；以及將所述第一圖像中沿所述線的每個點處的圖像特性與所述第二圖像中沿所述第二線 的每個點處的圖像特性相比較，從而失準量根據(jù)所述第一圖像中的基準圖像特性和所述 第二圖像中的第二基準圖像特性的位置之間的位置差被確定。
3.根據(jù)權利要求1的任一者所述的方法，其中所述第一圖像或第二圖像中的圖像特性 通過對多個像素值的插值來形成。
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述插值是對最近的4個像素值的雙線性插值。
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，包括在所述第一圖像中顯示極坐標模板和/或徑向模 板，所述極坐標模板具有圓形模板線和徑向模板線，所述徑向模板線具有與每個不同圖 像中的相對應的點相一致的中心點并且沿著從中心點開始的徑向線延伸，所述第一圖像 中所述第一點和第二點之間的線由所述圓形模板線和/或所述徑向模板線中的一個或多 個來限定。
6.根據(jù)權利要求1所述的方法，包括確定圍繞所述第一線或第二線的區(qū)域中的各位置 處的圖像特性，所述位置距離捕獲所述圖像的相機的光軸實質上相近的距離。
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述徑向線穿過的中心點是捕獲所述圖像的相 機的光軸。
8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述圓形采樣路徑的中心對應于捕獲所述圖像的相機的光軸。
9.根據(jù)權利要求1所述的方法，包括對照沿所述采樣路徑的每個采樣點的位置繪制沿 所述采樣路徑的所述每個采樣點處的圖像屬性的值。
10.—種對準圖像的方法，包括如之前任一權利要求所述的確定失準的方法；和變換所述第一圖像直到所捕獲的部分與所述基準部分的圖像特性之間的距離在預定 閾值以內為止。
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中，所述第一圖像沿所述第一點和所述第二點之 間的線被變換。
12.根據(jù)權利要求11所述的方法，其中，所述第一圖像中的線和所述第二圖像中的線 是圓形線并且所述第一圖像被施加了滾轉變換。
13.根據(jù)權利要求11所述的方法，其中，所述第一圖像中的線和所述第二圖像中的線 是徑向線，并且所述第二圖像被沿所述徑向線的長度施加了變換。
14.一種計算機程序，包括計算機可讀指令，所述指令在被裝載到計算機時，配置所 述計算機來執(zhí)行根據(jù)權利要求1所述的方法。
15.一種計算機可讀存儲介質，被配置為存儲根據(jù)權利要求14所述的計算機程序。
16.一種用于確定場景的圖像在一個方向上的失準量的設備，所述圖像由第一相機捕 獲，該設備包括限定器，所述限定器可操作用于限定所述圖像中的第一點與所述圖像中的第二點之 間的線，所述線在失準的方向上延伸；所述限定器還可操作用于限定所述場景中的基準部分，所述圖像將要對準所述基準 部分，所述場景的基準部分具有基準圖像特性；識別器，所述識別器可操作用于識別所述圖像中沿所述線的不同點處的圖像特性；比較器，所述比較器可操作用于將沿所述線的每個點處的圖像特性與所述基準圖像 特性相比較，并且通過確定所述圖像中所捕獲的基準部分和所述場景中被限定的基準部 分的基準圖像特性的位置之間的距離來確定失準量；以及限定器，該限定器在所述圖像中限定圓形采樣路徑或徑向采樣路徑中的至少一者， 其中，所述圓形采樣路徑限定在所述第一點和第二點之間的圓形采樣路徑并且所述徑向 采樣路徑具有與所述圖像中相對應的點相一致的中心點并且沿從該中心點開始的徑向線 延伸，所述圖像中的所述第一點和第二點之間的線由所述圓形采樣路徑或所述徑向采樣 路徑中的一個或多個來限定。
17.根據(jù)權利要求16所述的設備，還包括可連接到第二相機的輸入，所述第二相機可操作用于捕獲第二圖像，從而所述第一 圖像和第二圖像具有重疊區(qū)域并且所述場景中的基準部分位于所述重疊區(qū)域中；所述限定器還可操作用于限定在所述第二圖像中的第一點與所述第二圖像中的第二 點之間延伸的第二線，所述第二線在失準的方向上延伸并且與所述基準部分相交，所述 基準部分具有第二基準圖像特性；所述識別器可操作用于識別所述第二圖像中沿所述第二線的不同點處的圖像特性；以及所述比較器可操作用于將所述第一圖像中沿所述線的每個點處的圖像特性與所述第 二圖像中沿所述第二線的每個點處的圖像特性相比較，從而失準量根據(jù)所述第一圖像中 的基準圖像特性和所述第二圖像中的第二基準圖像特性的位置之間的位置差被確定。
18.根據(jù)權利要求16所述的設備，其中所述第一圖像或第二圖像中的圖像特性通過對 多個像素值的插值來形成。
19.根據(jù)權利要求18所述的設備，其中所述插值是對最近的4個像素值的雙線性插值。
20.根據(jù)權利要求16所述的設備，包括顯示器，所述顯示器可操作用于在所述第一圖 像中顯示極坐標模板和/或徑向模板中的至少一者，所述極坐標模板具有圓形模板線和 徑向模板線，所述徑向模板線具有與每個不同圖像中的相對應的點相一致的中心點并且 沿著從中心點開始的徑向線延伸，所述第一圖像中所述第點一和第二點之間的線由所述 圓形模板線或所述徑向模板線中的一個或多個來限定。
21.根據(jù)權利要求16所述的設備，其中，所述確定器可操作用于確定圍繞所述第一線 或第二線的區(qū)域中的各位置處的圖像特性，所述位置距離捕獲所述圖像的相機的光軸實 質上相近的距離。
22.根據(jù)權利要求16所述的設備，其中，所述徑向線從其發(fā)射的點是捕獲所述圖像的 相機的光軸。
23.根據(jù)權利要求16所述的設備，其中所述圓形采樣路徑的中心對應于所述相機的光軸ο
24.根據(jù)權利要求16所述的設備，還包括繪制器，所述繪制器可操作用于對照沿所 述采樣路徑的每個采樣點的位置繪制沿所述采樣路徑的所述每個采樣點處的圖像屬性的值。
25.—種用于對準圖像的裝置，包括用于如權利要求16所述地確定失準的設備；和變換器，所述變換器可操作用于變換所述第一圖像直到所捕獲的部分與所述基準部 分的圖像特性之間的距離低于閾值距離為止。
26.根據(jù)權利要求25所述的裝置，其中，所述第一圖像沿所述第一點和所述第二點之 間的線被變換。
27.根據(jù)權利要求25所述的裝置，其中，所述第一圖像中的線和所述第二圖像中的線 是圓形線并且所述第一圖像被施加了滾轉變換。
28.根據(jù)權利要求26所述的裝置，其中，所述第一圖像中的線和所述第二圖像中的線 是徑向線，并且所述第一圖像被沿所述徑向線的長度施加了變換。
29.一種系統(tǒng)，包括連接到根據(jù)權利要求16所述的設備的第一相機和第二相機。
全文摘要
本發(fā)明公開了用于確定圖像中的失準的方法和設備。該方法確定場景的圖像在一個方向上的失準量，該圖像由第一相機捕獲。該方法包括以下步驟限定該圖像中的第一點與該圖像中的第二點之間的線，所述線在失準的方向上延伸；限定該場景中的基準部分，該圖像將要對準所述基準部分，場景的基準部分具有基準圖像特性；識別該圖像中沿所述線的不同點處的圖像特性；和將沿所述線的每個點處的圖像特性與基準圖像特性相比較，并且通過確定該圖像中所捕獲的基準部分和場景中被限定的基準部分的基準圖像特性的位置之間的距離來確定失準量。
文檔編號G06T7/60GK102013104SQ201010276390
公開日2011年4月13日 申請日期2010年9月6日 優(yōu)先權日2009年9月4日
發(fā)明者理查德·札瑞德·庫珀 申請人:索尼公司