專利名稱：一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)及仿真方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種航天資源的建模方法，特別是一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)及仿真方法。
背景技術(shù)：
由于空間環(huán)境的特殊性以及航天活動本身所具有的高投入、高風(fēng)險、大范圍、高精度、快速反應(yīng)等特點，涉及在軌衛(wèi)星、任務(wù)載荷、地面站網(wǎng)、處理中心等各類天、地資源，為科學(xué)組織、可靠管理、高效指揮、實時控制寶貴的航天資產(chǎn)，必須針對航天遙感、大地測量、信號偵收、對地觀測等不同的航天任務(wù)建立專用化的指揮信息系統(tǒng)。航天任務(wù)指揮信息系統(tǒng)的核心工作之一就是航天任務(wù)綜合態(tài)勢的實時處理與三維可視化仿真展現(xiàn)，并提供豐富的人機(jī)交互。要求既可提供衛(wèi)星在軌運行情況的實時圖像，為衛(wèi)星在軌管理決策提供依據(jù)；又可以實現(xiàn)對空間資源監(jiān)控、空間任務(wù)規(guī)劃、科學(xué)指揮決策等業(yè)務(wù)。近年來，隨著計算機(jī)圖形圖像技術(shù)的迅猛發(fā)展，科學(xué)可視化、計算機(jī)動畫和虛擬現(xiàn)實成為計算機(jī)圖形學(xué)的三大熱門，三維圖形因其在仿真三維空間的關(guān)鍵作用更是備受矚目，其中的主要應(yīng)用技術(shù)——可視化技術(shù)使人能夠在三維仿真世界中直接對具有形體的目標(biāo)進(jìn)行操作，賦予人們對物體進(jìn)行仿真并且實時交互的能力，也成為航天任務(wù)綜合態(tài)勢建模與可視化展現(xiàn)的主要技術(shù)工具。目前，國際上在航天器分析仿真方面典型的產(chǎn)品當(dāng)首推AGI開發(fā)的衛(wèi)星工具包STK0 STK可以快速方便地分析各種復(fù)雜的航天任務(wù)，并提供逼真的三維可視化動態(tài)場景；但只以有限的接口提供一定的二次開發(fā)能力，自主擴(kuò)展性、復(fù)用性和系統(tǒng)集成性都較差，而且不具備自主產(chǎn)權(quán)，需耗費大量的科研經(jīng)費購置。在國內(nèi)，許多航天科技工作者也進(jìn)行了深入的研究，但是就目前國內(nèi)航天器在軌運行仿真的研究現(xiàn)狀來看，大多數(shù)仿真系統(tǒng)還只限于仿真軌道姿態(tài)數(shù)據(jù)的計算，仿真結(jié)果的可視化程度并不高。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的建模及仿真方法。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)，包括航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊以及三維可視化仿真模塊，其特征在于，還包括數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊、時間管理模塊、坐標(biāo)系管理模塊；所述航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊、數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊用于建立航天任務(wù)執(zhí)行過程中的綜合態(tài)勢模型；所述時間管理模塊用于統(tǒng)一各模塊仿真時間，為仿真系統(tǒng)提供例如推演、回演、加速、減速等時間功能管理。
所述坐標(biāo)系管理模塊提供多個坐標(biāo)系，可以在不同空間坐標(biāo)系下展現(xiàn)不同的空間物體運動規(guī)律，運動坐標(biāo)系的設(shè)計成功地管理了衛(wèi)星、地球等運動物體在不同坐標(biāo)系之間的換算關(guān)系，使得復(fù)雜運動簡單化。所述三維可視化仿真模塊結(jié)合時間管理模塊和坐標(biāo)系管理模塊，將衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊的建模計算結(jié)果通過三維可視化的方式展現(xiàn)出來。其中，所述航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊根據(jù)衛(wèi)星六個軌道根數(shù)(軌道平面傾角、升交點赤徑、軌道橢圓半長軸、軌道橢圓偏心率、近地點幅角、衛(wèi)星過近地點時刻)計算出衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)，并對星歷數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，實時計算當(dāng)前時刻衛(wèi)星的位置及姿態(tài)，參見《GPS 衛(wèi)星測量定位理論與應(yīng)用》，第8章，張守信，1996年第一版，國防科技大學(xué)出版社。所述衛(wèi)星幀照建模模塊根據(jù)衛(wèi)星所帶載荷的各個參數(shù)(例如、載荷所帶成像設(shè)備的張角、設(shè)備的側(cè)擺角度等)以及載荷性質(zhì)(例如成像衛(wèi)星)，建立空間幀照模型(例如成像衛(wèi)星可以建立一個空間方形錐)，模擬載荷工作狀態(tài)(如拍攝成像過程)。所述覆蓋范圍分析與建模模塊是根據(jù)所述衛(wèi)星幀照建模模塊建立的幀照模型，計算衛(wèi)星在地面的工作范圍(如成像衛(wèi)星在地面拍攝的范圍)。即衛(wèi)星幀照模型在空間與地球相交的區(qū)域建模。所述數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊用于模擬衛(wèi)星與地面站之間或者衛(wèi)星與衛(wèi)星之間傳輸數(shù)據(jù)(如成像衛(wèi)星拍攝的圖片)的過程，通過計算建立動態(tài)波束模型來實現(xiàn)；本發(fā)明中所述數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星位置或者衛(wèi)星與地面站的位置，建立模擬衛(wèi)星與地面之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭討B(tài)模型，所述模擬衛(wèi)星數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭討B(tài)模型調(diào)用以下子模塊子模塊1，確定并建立三維傳輸實體模型的形狀；子模塊2，根據(jù)紋理顏色及式樣制作紋理圖像；子模塊3，將紋理圖像貼到三維傳輸實體模型上，在場景循環(huán)中對紋理圖像做相應(yīng)的位置變換來模擬波束的移動。本發(fā)明中所述的通訊鏈路建模模塊是模擬航天偵察資源之間的通訊鏈路，根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星位置建立各資源之間的通訊模型通過三維可視化仿真模塊表達(dá)；當(dāng)表示兩個在地面的航天資源通訊情況時，等分兩個在地面的航天資源之間的直線段，然后計算各等分點對應(yīng)于地表的弧線段上的點。本發(fā)明中還公開了一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真方法，包括以下步驟步驟1，初始化設(shè)置；步驟2，仿真時間設(shè)置；步驟3，軌道及位置姿態(tài)計算；步驟4，判斷是否幀照，如果是，則進(jìn)行步驟5，否則進(jìn)行步驟9 ；步驟5，進(jìn)行幀照建模分析；步驟6，進(jìn)行覆蓋范圍分析；步驟7，判斷是否進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，如果是，則進(jìn)行步驟8，否則進(jìn)行步驟9 ；步驟8，傳輸動態(tài)效果建模；步驟9，進(jìn)行三維可視化展示。
本發(fā)明中所述初始化設(shè)置包括繪制三維場景的圖形初始化，加載環(huán)境模型，包括衛(wèi)星模型、地面站模型。本發(fā)明通過坐標(biāo)系統(tǒng)之間的管理簡化了運動目標(biāo)在不同坐標(biāo)系下的換算，將復(fù)雜的運動通過分解成多個簡單的運動(通過運動坐標(biāo)系來表達(dá))而得以實現(xiàn)，并結(jié)合三維可視化模塊，將航天任務(wù)資源綜合態(tài)勢可在不同空間及時間角度去展現(xiàn)，即可在太空觀察，也可在地球表面甚至跟蹤航天器模式等多角度、多方位去觀察，也可根據(jù)調(diào)整仿真虛擬時間， 控制飛行過程的速度，達(dá)到最佳觀看效果。所述的三維可視化仿真模塊，主要是結(jié)合航天任務(wù)中的時間及坐標(biāo)系管理模塊，實現(xiàn)航天任務(wù)綜合態(tài)勢分析建模結(jié)果的三維可視化，實現(xiàn)用戶交互仿真，根據(jù)需要控制仿真時間的開始及結(jié)束、暫停、加速、減速、進(jìn)行仿真推演及回演。三維可視化仿真系統(tǒng)實現(xiàn)了航天偵察綜合態(tài)勢分析結(jié)果的三維可視化，并為重點關(guān)注的仿真階段提供了回演及推演，提供了一個仿真分析、演示的工具。實現(xiàn)了航天資源在不同的時間及空間標(biāo)準(zhǔn)下的運動規(guī)律，時間及坐標(biāo)系管理模塊的設(shè)計，巧妙地化解了各種航天資源復(fù)雜運動之間的換算關(guān)系(例如繪制衛(wèi)星覆蓋范圍)，能輕松獲取其任意時刻所需的航天資源目標(biāo)的位置及姿態(tài)信息，對于及時了解航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢提供了一種簡單有效的手段。所述的數(shù)據(jù)跟蹤接收建模，衛(wèi)星與地面站進(jìn)行通訊的特殊效果(動態(tài)波束)實現(xiàn)， 采用了紋理變換技術(shù)，實現(xiàn)效果理想，但消耗系統(tǒng)資源少。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，所具有的優(yōu)點有(1)建立了航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢建模方法并進(jìn)行展現(xiàn)，為了解衛(wèi)星、地面接收站、通訊鏈路等狀態(tài)，正確預(yù)訂飛行方案，進(jìn)行指揮調(diào)度提供了一個形象，直觀、有力的工具，大大提高了指揮作業(yè)的工作效率。( 涉及到的建模算法簡單，計算簡單，但結(jié)果理想，提高了航天任務(wù)衛(wèi)星仿真、數(shù)據(jù)跟蹤接收等結(jié)果的可視化程度。( 三維可視化仿真設(shè)計靈活，可擴(kuò)展性、復(fù)用性強(qiáng)，可以在大多數(shù)支持 OpenGL的平臺上進(jìn)行移植。


下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明做更進(jìn)一步的具體說明，本發(fā)明的上述和 /或其他方面的優(yōu)點將會變得更加清楚。圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖2本發(fā)明中衛(wèi)星覆蓋范圍建模圖。圖3為本發(fā)明方法流程圖。圖4為本發(fā)明三維可視化仿真流程圖。
具體實施例方式本發(fā)明公開了航天任務(wù)綜合態(tài)勢建模是對整個航天任務(wù)系統(tǒng)中的相關(guān)資源的態(tài)勢分析與建模，并結(jié)合可視化仿真模塊，對航天任務(wù)資源(衛(wèi)星、地面站)態(tài)勢分析結(jié)果進(jìn)行三維可視化顯示，以實時或近實時的方式顯示各類航天資源的工作狀態(tài)、任務(wù)信息、故障情況等，進(jìn)而以宏觀的方式向指揮調(diào)度人員反映整個任務(wù)系統(tǒng)的可用性和完成各項任務(wù)的效率情況?？杀环治龅膫刹熨Y源包括衛(wèi)星、地面站以及通訊設(shè)備等。
如圖1所示，本發(fā)明包括航天偵察衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、 覆蓋范圍分析與建模模塊、數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊、時間管理模塊、坐標(biāo)系管理模塊、三維可視化仿真模塊。以上模塊可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，或者參見基于OpenGL的GPS衛(wèi)星軌道仿真可視化實現(xiàn)，白文娟，哈爾濱工程大學(xué)，2009，3。其中數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊、時間管理模塊、坐標(biāo)系管理模塊是本發(fā)明重點。所述的航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模就是建立航天偵察資源(如衛(wèi)星)的運行軌道及姿態(tài)模型。在衛(wèi)星軌道動力學(xué)中，衛(wèi)星相對于地球中心的運動，可以通過軌道半長徑、 軌道偏心率、軌道平面傾斜角、升交點赤徑、近地點角、平近點角這六個軌道根數(shù)來確定。該模塊根據(jù)當(dāng)前t時刻衛(wèi)星基本軌道根數(shù)，模擬計算并預(yù)報衛(wèi)星的精確軌道；根據(jù)精確軌道及當(dāng)前仿真時間計算衛(wèi)星當(dāng)前飛行姿態(tài)。所述的幀照建模是模擬衛(wèi)星幀照過程，根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星載荷的參數(shù)、星下點位置、衛(wèi)星位置、載荷側(cè)擺角、載荷張角等建立方形或者圓錐形探測錐，并通過三維建模顯示出來。所述衛(wèi)星覆蓋范圍分析與建模模塊根據(jù)幀照建模建立的幀照探測錐模型，計算出衛(wèi)星傳感器在地球表面的工作范圍，即衛(wèi)星探測錐體在空間上與地球相交的一圈數(shù)據(jù)值。 如果把地球近似為一個球體，覆蓋區(qū)域是一個圓(如果載荷的探測椎是一個圓錐形)。方形探測錐覆蓋區(qū)域則是一個四段弧線圍成的區(qū)域，如圖2所示，其中，ρ點表示當(dāng)前時刻衛(wèi)星所在的位置，其所在的弧段為衛(wèi)星的一段軌跡線。Q點代表探測范圍上一點。t向量表示衛(wèi)星當(dāng)前時刻飛行的切線方向，η向量表示衛(wèi)星位置ρ與地心的連線所在的向量。椎體與地球相交的區(qū)域即為幀照區(qū)域。所述的數(shù)據(jù)跟蹤接收建模即根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星位置(或者衛(wèi)星與地面站的位置)，建立模擬衛(wèi)星數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭討B(tài)模型，其中核心技術(shù)建立數(shù)據(jù)傳輸動態(tài)特殊效果模型，即動態(tài)波束。波束實現(xiàn)的原理如下1.首先確定并建立三維傳輸實體模型的形狀(例如椎體)。2.根據(jù)需要的紋理顏色及式樣制作紋理圖像(例如條紋狀)。3.結(jié)合三維可視化模塊，將紋理貼到建立好的三維傳輸實體模型上，在場景循環(huán)中對紋理做相應(yīng)的位置變換來模擬波束的移動。此方法建模簡單，計算量少，消耗資源較小，但效果理想。所述的通訊鏈路建模模塊是模擬航天偵察資源之間的通訊鏈路，根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星位置建立各資源之間的通訊模型，以三維可視化的方式表達(dá)出來，例如簡單地可以用不同顏色的連線表示兩個資源之間的通信情況，綠色表示可以通訊，紅色表示不可以等。當(dāng)表示兩個在地面的航天資源通訊情況時，由于沿地球表面應(yīng)該是一段弧線段，所以應(yīng)該等分兩點之間的直線段，然后計算各等分點對應(yīng)于地表的弧線段上的點。計算方法如下1.首先計算直線段上等分點P與地球中心連線的向量op ；2.對向量op進(jìn)行單位化；3.最后對單位化的向量各坐標(biāo)分量乘以此處地心到地表半徑的模，即得到地表弧線段上的對應(yīng)點，以此類推即可得弧線段各點。所述時間及坐標(biāo)系管理是對航天任務(wù)仿真在時間上和空間坐標(biāo)上的統(tǒng)一管理，時間有天文時間和虛擬仿真時間兩套標(biāo)準(zhǔn)，在天文時間標(biāo)準(zhǔn)下，進(jìn)行實時化仿真，系統(tǒng)仿真各模塊都按照真實的時間及速度運轉(zhuǎn)，客觀運行情況一目了然。在虛擬仿真時間情況下，可以根據(jù)需要調(diào)控仿真時間進(jìn)行加速、減速、暫停、回演等，對所關(guān)注的重點時間段非實時仿真。
所述的時間及坐標(biāo)系管理模塊中，坐標(biāo)系管理通過建立多個運動坐標(biāo)系，對場景中各種運動進(jìn)行換算管理。運動坐標(biāo)系的設(shè)計成功地管理了場景中各運動目標(biāo)的位置及各種復(fù)雜運動變換，將一個復(fù)雜的運動可以分解成多個簡單的運動的疊加，一個運動坐標(biāo)系代表一個簡單的運動或運動物體。仿真設(shè)計中所定的坐標(biāo)系有天體坐標(biāo)系、地球固聯(lián)坐標(biāo)系及各個運動坐標(biāo)系。天體坐標(biāo)系是一種地心坐標(biāo)系，靜止不動，所有目標(biāo)在此坐標(biāo)系下都是運動的，它與三維可視化仿真模塊的世界坐標(biāo)系重合。地球固聯(lián)坐標(biāo)系原點也在地心，相對于地球而靜止，與天體坐標(biāo)系的ζ軸重合，相對于天體坐標(biāo)系在繞ζ軸做勻速轉(zhuǎn)動。結(jié)合三維可視化仿真模塊中的視點變換，當(dāng)視點處于天體坐標(biāo)系下時，模擬在太空觀察的視角， 各航天資源都以本來客觀的運動規(guī)律在運動；當(dāng)視點處于地球固聯(lián)坐標(biāo)系下時，看到地球表面的物體均為靜止，空間航天資源的運動都是以相對于地球的運動規(guī)律在運動。從天體
坐標(biāo)系變換到地固坐標(biāo)系的變換矩陣為
權(quán)利要求
1.一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)，包括航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊以及三維可視化仿真模塊，其特征在于，還包括數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊、時間管理模塊、坐標(biāo)系管理模塊；所述航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊、數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊以及通訊鏈路建模模塊用于建立航天任務(wù)執(zhí)行過程中的綜合態(tài)勢模型；所述時間管理模塊用于統(tǒng)一各模塊仿真時間，為仿真系統(tǒng)提供推演、回演、加速、減速的時間功能管理；所述坐標(biāo)系管理模塊提供多個坐標(biāo)系，用于在不同空間坐標(biāo)系下展現(xiàn)不同的空間物體運動位置，以及不同坐標(biāo)系之間的換算；所述三維可視化仿真模塊結(jié)合時間管理模塊和坐標(biāo)系管理模塊，將衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊、衛(wèi)星幀照建模模塊、覆蓋范圍分析與建模模塊的建模計算結(jié)果通過三維可視化的方式展現(xiàn)出來。其中，所述航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模模塊根據(jù)衛(wèi)星六個軌道根數(shù)計算出衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)，并對星歷數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，實時計算當(dāng)前時刻衛(wèi)星的位置及姿態(tài)；所述衛(wèi)星幀照建模模塊根據(jù)衛(wèi)星所帶載荷的各個參數(shù)以及載荷性質(zhì)，建立空間幀照模型，模擬載荷工作狀態(tài)；所述覆蓋范圍分析與建模模塊是根據(jù)所述衛(wèi)星幀照建模模塊建立的幀照模型，計算衛(wèi)星在地面的工作范圍，即衛(wèi)星幀照模型在空間與地球相交的區(qū)域建模；所述數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊用于模擬衛(wèi)星與地面站之間或者衛(wèi)星與衛(wèi)星之間傳輸數(shù)據(jù)的過程，通過計算建立動態(tài)波束模型來實現(xiàn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)跟蹤接收建模模塊根據(jù)航天偵察資源軌跡及姿態(tài)建模模塊計算出的衛(wèi)星位置或者衛(wèi)星與地面站的位置，建立模擬衛(wèi)星與地面之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭討B(tài)模型，所述模擬衛(wèi)星數(shù)據(jù)傳輸?shù)膭討B(tài)模型調(diào)用以下子模塊子模塊1，確定并建立三維傳輸實體模型的形狀；子模塊2，根據(jù)紋理顏色及式樣制作紋理圖像；子模塊3，將紋理圖像貼到三維傳輸實體模型上，在場景循環(huán)中對紋理圖像做相應(yīng)的位置變換來模擬波束的移動。
3.一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真方法，其特征在于，包括以下步驟步驟1，初始化設(shè)置；步驟2，仿真時間設(shè)置；步驟3，軌道及位置姿態(tài)計算；步驟4，判斷是否幀照，如果是，則進(jìn)行步驟5，否則進(jìn)行步驟9 ；步驟5，進(jìn)行幀照建模分析；步驟6，進(jìn)行覆蓋范圍分析；步驟7，判斷是否進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，如果是，則進(jìn)行步驟8，否則進(jìn)行步驟9 ；步驟8，傳輸動態(tài)效果建模；步驟9，進(jìn)行三維可視化展示。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真方法，其特征在于，所述初始化設(shè)置包括繪制三維場景的圖形初始化，加載環(huán)境模型，包括衛(wèi)星模型、地面站模型。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種航天任務(wù)三維綜合態(tài)勢的仿真系統(tǒng)及仿真方法，包括航天衛(wèi)星軌跡及姿態(tài)建模、衛(wèi)星幀照建模、覆蓋范圍分析與建模、數(shù)據(jù)跟蹤接收建模、時間管理、坐標(biāo)系管理、三維可視化仿真。所述時間管理是對航天任務(wù)仿真提供仿真時間及天文時間多種時間標(biāo)準(zhǔn)。所述坐標(biāo)系管理是提供天體坐標(biāo)系、地球固聯(lián)坐標(biāo)系、運動坐標(biāo)系等多坐標(biāo)系統(tǒng)來描述衛(wèi)星等運動物體運動規(guī)律。所述三維可視化仿真是對前面所述的態(tài)勢分析及建模結(jié)果進(jìn)行三維可視化展現(xiàn)及回演、推演，并能根據(jù)仿真任務(wù)或者演示腳本，控制仿真過程的加速、減速、暫停、開始，為展現(xiàn)空間綜合態(tài)勢及所選重點關(guān)注的仿真階段的分析及演示提供了有力的保障。
文檔編號G06T17/00GK102567586SQ201210000628
公開日2012年7月11日 申請日期2012年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月4日
發(fā)明者吳振鋒, 王恂鈞, 馬莉 申請人:中國電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所