一種應用于hla分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種應用于HLA分布式仿真的通用聯(lián)邦成員，屬于計算機分布式仿真技術及應用領域。由通用聯(lián)邦成員程序和仿真模型兩部分組成，其中通用聯(lián)邦成員程序由仿真調度模塊、模型接口和HLA模塊三部分組成。聯(lián)邦成員通過通用聯(lián)邦成員程序的HLA模塊連接HLA分布式仿真軟總線，進而實現(xiàn)與HLA運行支撐環(huán)境(RTI)的交互。
【專利說明】—種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種應用于HLA分布式仿真的通用聯(lián)邦成員，屬于計算機分布式仿真技術及應用領域。
【背景技術】
[0002]計算機仿真是各個科學研究領域不可缺少的環(huán)節(jié)。仿真技術具有低成本、低時耗和簡單易行的特點，為各種理論研究和工程設計提供驗證支撐，加速理論研究成果的應用和部署。隨著信息、計算機、通信等【技術領域】的不斷發(fā)展，系統(tǒng)的規(guī)模和結構日益復雜，特別是在航天、航空、軍事、交通及經濟等領域。對大規(guī)模復雜系統(tǒng)的仿真是仿真【技術領域】的重要研究內容。先進分布式仿真技術為解決大規(guī)模復雜系統(tǒng)的仿真提供了有效的途徑。
[0003]高級體系架構(HLA)是美國國防部(DoD)為滿足軍事領域大規(guī)模復雜系統(tǒng)的仿真需求而提出的一系列通用技術框架研究中的重要成果之一，已經成為IEEE1516標準。HLA是一套完整的分布式仿真技術規(guī)范，其核心目標在于解決傳統(tǒng)分布式仿真技術中的互操作性和重用性差的問題。HLA通過運行支撐環(huán)境(RTI)提供了通用的、相對獨立的仿真支撐服務，包括仿真模型管理服務、時間管理服務以及數據分發(fā)管理服務，實現(xiàn)仿真算法、仿真運行管理和分布式仿真底層數據傳輸的分離，各部分透明化，仿真系統(tǒng)中各部分的可獨立開發(fā)。
[0004]在HLA分布式仿真框架中，一個完成特定仿真任務的仿真系統(tǒng)叫做聯(lián)邦(Federation)。聯(lián)邦中包括分布于不同仿真計算機上的聯(lián)邦成員(Federate)組成,它們通過RTI進行仿真交互，實現(xiàn)分布式協(xié)同和仿真。開發(fā)符合HLA的仿真系統(tǒng)的主要工作在于把傳統(tǒng)的仿真模型轉化成符合HLA接口規(guī)范的仿真聯(lián)邦成員。
[0005]通常的處理方式有兩種，其一，針對不同的仿真模型分別編寫符合HLA的規(guī)范的仿真邦員程序；其二，在一定的使用范圍內，有針對性的編寫統(tǒng)一的、通用的仿真邦員程序。前者比較靈活，但是需要仿真模型開發(fā)人員掌握HLA協(xié)議規(guī)則和編程接口，開發(fā)難度大、效率低、無法實現(xiàn)可重用性；后者在一定功能需求范圍內實現(xiàn)通用的聯(lián)邦成員。通過通用的聯(lián)邦程序實現(xiàn)由HLA協(xié)議向一個標準的與HLA協(xié)議無關的接口轉化，從而使邦員程序實現(xiàn)了從HLA接口到模型接口的轉化，使模型開發(fā)人員不需要熟悉HLA協(xié)議標準，簡化分布式仿真系統(tǒng)的開發(fā)難度。仿真聯(lián)邦中的所有邦員使用相同的邦員程序，增加了邦員的重用性和系統(tǒng)的可擴展性，提高了基于HLA的仿真系統(tǒng)的開發(fā)效率。所有邦員都具有統(tǒng)一的形式，便于實現(xiàn)基于HLA的仿真系統(tǒng)的全過程管理和控制，有利于實現(xiàn)聯(lián)邦成員的統(tǒng)一調度，簡化了分布式仿真系統(tǒng)中仿真管理聯(lián)邦成員的開發(fā)難度。

【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明為了解決基于HLA的分布式仿真系統(tǒng)的開發(fā)難度大和聯(lián)邦成員重用性低等問題，提出一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員。
[0007]本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的。[0008]本發(fā)明的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，由通用聯(lián)邦成員程序和仿真模型兩部分組成，其中通用聯(lián)邦成員程序由仿真調度模塊、模型接口和HLA模塊三部分組成。聯(lián)邦成員通過通用聯(lián)邦成員程序的HLA模塊連接HLA分布式仿真軟總線，進而實現(xiàn)與HLA運行支撐環(huán)境(RTI)的交互。
[0009]仿真調度模塊是通用聯(lián)邦成員程序的核心實現(xiàn)，它通過模型接口實現(xiàn)仿真模型的運行控制和獲取模型的輸入輸出，通過HLA模塊將仿真模型接入HLA軟總線，實現(xiàn)分布式仿真系統(tǒng)中模型間的數據交互和時間同步功能。
[0010]仿真調度模塊包括仿真器和控制器。仿真器通過模型接口調用仿真模型，實現(xiàn)仿真計算；控制器通過監(jiān)聽仿真器和HLA模塊的行為以及回調仿真器和HLA模塊的接口完成仿真的運行控制和調度。
[0011]1.控制器
[0012]控制器處于中心地位，仿真運行控制和調度都由它來實現(xiàn)；同時，為了實現(xiàn)仿真模型與HLA協(xié)議的分離，仿真器與HLA模塊間的數據傳輸也通過控制器來完成，而仿真器與HLA模塊間無直接傳輸。
[0013]控制器充當仿真器和HLA模塊的監(jiān)聽器，完成兩者之間的數據傳輸和交互。當仿真器完成仿真模型的仿真計算任務時，通過調用控制器提供的監(jiān)聽接口進行數據更新和時間推進等?？刂破魇盏椒抡嫫鞯膭幼髡埱?，通過調用HLA模塊提供的回調接口，將仿真器的仿真更新通過HLA模型傳輸到HLA軟總線上，進而交由RTI進行處理。同理，當HLA模塊收到來自HLA軟總線上的數據和控制信息時，調用控制器提供的監(jiān)聽接口，由控制器調用仿真器提供的回調接口傳輸給仿真器。
[0014]2.仿真器
[0015]仿真器主要負責具體的仿真計算功能。首先，控制器調用仿真器的開始仿真回調接口，通知仿真器開始仿真；仿真器通過模型接口調用仿真模型完成一個步長的仿真計算；計算完成后，通過模型接口獲取模型的輸出，并調用控制器的監(jiān)聽接口，由控制器通知HLA模塊完成模型輸出的更新；隨后仿真器調用控制的監(jiān)聽接口進行時間推進請求，控制器通知HLA模塊，由HLA模塊通過HLA協(xié)議接口通知RTI模型的時間推進請求。RTI同意時間推進后，HLA模塊調用控制器的監(jiān)聽接口，由控制器調用仿真器的回調接口，通知仿真器可進行下一步推進，仿真器繼續(xù)下一個仿真步長的計算，重復進行。
[0016]3.HLA 模塊
[0017]HLA模塊主要負責聯(lián)邦成員與外界，即RTI的交互工作。HLA模塊按照HLA協(xié)議的規(guī)定實現(xiàn)了必要的HLA協(xié)議接口，處理所有與HLA協(xié)議相關的工作。HLA模塊提供控制器相應的回調接口，以便控制器轉達仿真器的信息，包括模型數據更新和時間推進等。HLA模塊調用控制器提供的監(jiān)聽接口，將來自HLA軟總線的信息傳遞給仿真器。
[0018]4.仿真模型
[0019]仿真模型根據具體的仿真任務實現(xiàn)相應的仿真算法，并為仿真器提供相應的接口，仿真器通過這些接口完成仿真計算、獲取仿真數據以及更新仿真數據。
[0020]有益效果
[0021]本發(fā)明提供了一種HLA分布式仿真系統(tǒng)中通用聯(lián)邦成員的設計方法，解決了聯(lián)邦成員設計難的問題，具有以下有益效果:[0022]1.本發(fā)明提供一種通用聯(lián)邦成員的設計框架，增加重用性，提高仿真系統(tǒng)的開發(fā)效率。
[0023]2.本發(fā)明采用模塊化設計，聯(lián)邦成員各模塊功能明確、采用接口相互連接，聯(lián)邦成員自身內部可擴展性強，減小邦員的實現(xiàn)難度。
[0024]3.本發(fā)明通過控制器、HLA模塊和仿真器將HLA協(xié)議與實現(xiàn)具體仿真任務和仿真算法的仿真模型分開，消除仿真模型與HLA協(xié)議的耦合關系，實現(xiàn)仿真模型與HLA協(xié)議無關，簡化模型的開發(fā)難度，提高開發(fā)效率。
[0025]4.基于本發(fā)明的HLA分布式系統(tǒng)，所有聯(lián)邦成員具有一致的形式和運行機理，便于實現(xiàn)仿真系統(tǒng)及仿真運行管理，便于搭建復雜的仿真系統(tǒng)。
[0026]5.基于本發(fā)明的HLA分布式仿真系統(tǒng)，便于實現(xiàn)仿真系統(tǒng)的可擴展性，只需要簡單的增加聯(lián)邦成員的個數或改變仿真模型。
[0027]6.基于本發(fā)明，便于建立一套統(tǒng)一的規(guī)范化的HLA分布式仿真平臺，實現(xiàn)仿真模型和其他仿真資源的有效管理。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明中的通用聯(lián)邦成員功能結構示意圖；
[0029]圖2為本發(fā)明中的通用聯(lián)邦成員的各模塊交互示意圖；
[0030]圖3為具體實施中基于本發(fā)明的分布式仿真系統(tǒng)實施列；
【具體實施方式】
[0031]為了具體說明本發(fā)明的目的和優(yōu)點，本實施例對上述發(fā)明加以實施實現(xiàn)。
[0032]聯(lián)邦成員的通用聯(lián)邦成員程序與仿真模型間的圓弧形分界線表示兩者通過接口有機的連接在一起形成聯(lián)邦成員。本實施例中通用聯(lián)邦程序以可執(zhí)行程序的形式實現(xiàn)，而仿真模型以組件的形式存在(比如一定規(guī)則的動態(tài)鏈接庫或者是COM組建)，從而使兩者能有機的結合，實現(xiàn)聯(lián)邦成員的功能。為此，本實施例通過定義上述發(fā)明的通用聯(lián)邦成員的各組成部分間的接口來實施本
【發(fā)明內容】
。一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，由通用聯(lián)邦成員程序和仿真模型兩部分組成，如圖1所示。其中通用聯(lián)邦成員程序由仿真調度模塊、模型接口和HLA模塊三部分組成。聯(lián)邦成員通過通用聯(lián)邦成員程序的HLA模塊連接HLA分布式仿真軟總線，進而實現(xiàn)與HLA運行支撐環(huán)境(RTI)的交互。
[0033]仿真調度模塊是通用聯(lián)邦成員程序的核心實現(xiàn)，它通過模型接口實現(xiàn)仿真模型的運行控制和獲取模型的輸入輸出，通過HLA模塊將仿真模型接入HLA軟總線，實現(xiàn)分布式仿真系統(tǒng)中模型間的數據交互和時間同步功能。
[0034]仿真調度模塊包括仿真器和控制器。如圖2所示，仿真器通過模型接口調用仿真模型，實現(xiàn)仿真計算；控制器通過監(jiān)聽仿真器和HLA模塊的行為以及回調仿真器和HLA模塊的接口完成仿真的運行控制和調度。
[0035]1.控制器
[0036]控制器處于中心地位，仿真運行控制和調度都由它來實現(xiàn)；同時，為了實現(xiàn)仿真模型與HLA協(xié)議的分離，仿真器與HLA模塊間的數據傳輸也通過控制器來完成，而仿真器與HLA模塊間無直接傳輸。[0037]控制器充當仿真器和HLA模塊的監(jiān)聽器，完成兩者之間的數據傳輸和交互。當仿真器完成仿真模型的仿真計算任務時，通過調用控制器提供的監(jiān)聽接口進行數據更新和時間推進等?？刂破魇盏椒抡嫫鞯膭幼髡埱?，通過調用HLA模塊提供的回調接口，將仿真器的仿真更新通過HLA模型傳輸到HLA軟總線上，進而交由RTI進行處理。同理，當HLA模塊收到來自HLA軟總線上的數據和控制信息時，調用控制器提供的監(jiān)聽接口，由控制器調用仿真器提供的回調接口傳輸給仿真器。
[0038]2.仿真器
[0039]仿真器主要負責具體的仿真計算功能。首先，控制器調用仿真器的開始仿真回調接口，通知仿真器開始仿真；仿真器通過模型接口調用仿真模型完成一個步長的仿真計算；計算完成后，通過模型接口獲取模型的輸出，并調用控制器的監(jiān)聽接口，由控制器通知HLA模塊完成模型輸出的更新；隨后仿真器調用控制的監(jiān)聽接口進行時間推進請求，控制器通知HLA模塊，由HLA模塊通過HLA協(xié)議接口通知RTI模型的時間推進請求。RTI同意時間推進后，HLA模塊調用控制器的監(jiān)聽接口，由控制器調用仿真器的回調接口，通知仿真器可進行下一步推進，仿真器繼續(xù)下一個仿真步長的計算，重復進行。
[0040]3.HLA 模塊
[0041]HLA模塊主要負責聯(lián)邦成員與外界，即RTI的交互工作。HLA模塊按照HLA協(xié)議的規(guī)定實現(xiàn)了必要的HLA協(xié)議接口，處理所有與HLA協(xié)議相關的工作。HLA模塊提供控制器相應的回調接口，以便控制器轉達仿真器的信息，包括模型數據更新和時間推進等。HLA模塊調用控制器提供的監(jiān)聽接口，將來自HLA軟總線的信息傳遞給仿真器。
[0042]4.仿真模型
[0043]仿真模型根據具體的仿真任務實現(xiàn)相應的仿真算法，并為仿真器提供相應的接口，仿真器通過這些接口完成仿真計算、獲取仿真數據以及更新仿真數據。
[0044]5.控制器
[0045]控制器中的監(jiān)聽接口分為與仿真器相關的監(jiān)聽接口和與HLA模塊相關的監(jiān)聽接□。
[0046]I)與仿真器相關的監(jiān)聽接口
[0047]1.更新模型監(jiān)聽接口當仿真器完成一個仿真步長的計算工作，需要進行模型更新，將新的模型信息傳予分布式仿真系統(tǒng)中的其他仿真成員?？刂破鞅O(jiān)聽仿真器的模型更新請求，并將該請求轉達予HLA模塊。HLA模塊通過HLA協(xié)議接口將模型更新提交予RTI。該接口的輸入參數是所更新的模型信息，返回值為是否更新成功。
[0048]i1.時間推進監(jiān)聽接口在HLA分布式仿真系統(tǒng)中，整個仿真系統(tǒng)的時間管理是由RTI負責的。當仿真器完成一個仿真步長的計算和模型信息更新工作后，進行時間推進請求。控制器監(jiān)聽仿真器的時間推進請求,并將該請求轉達給HLA模塊，由HLA模塊通過HLA協(xié)議提供的服務(接口)提交給RTI。該接口的輸入參數是請求推進的時間值，返回值為時間推進請求是否提交成功。
[0049]ii1.仿真已經開始監(jiān)聽接口當仿真器由暫?；謴头抡鏁r，控制器監(jiān)聽仿真器的該動作，并將其轉達給HLA模塊。該監(jiān)聽接口無輸入參數和返回值。
[0050]iv.仿真已經暫停監(jiān)聽接口當仿真器由仿真運行調整為暫停時，控制器監(jiān)聽仿真器的該動作，并將其轉達給HLA模塊。該監(jiān)聽接口無輸入參數和返回值。[0051 ] 2)與HLA模塊相關的監(jiān)聽接口
[0052]1.收到模型更新監(jiān)聽接口在HLA分布式仿真系統(tǒng)中，如果聯(lián)邦成員訂購了其他聯(lián)邦成員的數據，RTI會在其他聯(lián)邦成員的數據更新信息傳遞給訂購者，從而形成數據的生產者與消費者模式。在本發(fā)明中，RTI通過HLA協(xié)議提供的回調服務接口(該接口由HLA模塊具體實現(xiàn))將來自其他聯(lián)邦成員的模型更新傳予訂購模型更新的聯(lián)邦成員?？刂破鞅O(jiān)聽HLA模塊收到模型更新，并將該信息轉達予仿真器，由仿真器通過模型接口將其他模型的數據傳予仿真模型。
[0053]i1.允許時間推進請求監(jiān)聽接口 RTI收到聯(lián)邦成員的時間推進請求，根據聯(lián)邦中各聯(lián)邦成員的時間推進情況，將通知聯(lián)邦成員允許其時間推進請求。RTI通過HLA協(xié)議提供的回調服務接口(該接口由HLA模塊具體實現(xiàn))通知聯(lián)邦成員時間推進請求已經被允許?？刂破鞅O(jiān)聽HLA模塊收到允許時間推進請求的信號，并轉達予仿真器，仿真器立即進行下一個仿真步長的仿真任務。該監(jiān)聽接口的輸入參數為被允許的時間值，返回值無。
[0054]ii1.仿真運行控制監(jiān)聽接口在HLA分布式仿真系統(tǒng)中，通常存在一個聯(lián)邦成員專門負責管理整個聯(lián)邦的運行，該聯(lián)邦成員被稱為管理聯(lián)邦成員。本發(fā)明中，對仿真的運行控制包括仿真的開始、暫停、停止和仿真速度調節(jié)。RTI將管理聯(lián)邦成員的控制信息傳予HLA模塊?？刂破鞅O(jiān)聽HLA模塊收到的運行控制信息，并通知仿真器進行相應的動作，比如暫停仿真、恢復仿真、停止仿真或調節(jié)仿真速度。仿真開始、暫停、停止監(jiān)聽接口，無輸入參數和返回值；調節(jié)仿真速度的監(jiān)聽接口的輸入參數為時間調節(jié)因子，返回值無。
[0055]6.仿真器
[0056]1.仿真初始化接口該接口由控制器調用，仿真器在該接口的實現(xiàn)中建立仿真，并完成模型的初始化工作。該接口無輸入參數，返回值為是否初始化成功。
[0057]i1.開始仿真接口該接口由控制器調用，使仿真器由仿真暫?；謴头抡孢\行。該接口無輸入參數和返回值。
[0058]ii1.暫停仿真接口該接口由控制器調用，使仿真器暫停仿真。該接口無輸入參數和返回值。
[0059]iv.設置仿真速度該接口由控制器調用，改變仿真速度。該接口的輸入參數為時間尺度因子，單步計算時間為仿真步長除以時間尺度因子。該接口無返回值。
[0060]V.允許時間推進該接口由控制器調用，允許仿真器進行下一個仿真步長的仿真任務。該接口無輸入參數和返回值。
[0061]v1.反射來自外部的數據該接口由控制器調用，由仿真器更新仿真模型的輸入。通常，在HLA分布式仿真系統(tǒng)中，聯(lián)邦成員需要訂購其他聯(lián)邦成員的數據(由該聯(lián)邦成員中模型的提供)作為仿真模型的輸入數據。控制器監(jiān)聽到HLA模塊收到其他仿真邦員的新數據時，會調用該接口告訴仿真器更新模型的輸入數據。該接口的輸入參數為當前收到的其他仿真邦員的數據，返回值為是否更新成功。
[0062]7.模型接口
[0063]1.模型初始化接口該接口由仿真器調用，仿真模型實現(xiàn)，在仿真初始化時完成模型的初始化工作。該接口的輸入參數為模型的初始化數據，返回值為是否初始化成功。
[0064]i1.模型仿真步進接口該接口由仿真器調用，仿真模型實現(xiàn)。仿真中的每一個步長，仿真器調用該接口，完成仿真模型當前仿真步長的計算工作。該接口的輸入參數為仿真模型需要推進到到得時間值，返回值為是否推進成功。
[0065]ii1.模型輸入接口該接口由仿真器調用，仿真模型實現(xiàn)，更新模型的輸入。該接口的輸入參數為模型輸入數據，返回值為輸入是否更新成功。
[0066]iv.模型輸出接口該接口由仿真器調用，仿真模型實現(xiàn)，獲取模型當前的輸出數據。當一個仿真步長完成，仿真器調用該接口獲取模型的輸出數據，并向其他邦員發(fā)布新的模型數據。該接口無輸入參數，返回值為模型的輸出數據。
[0067]V.模型終止接口該接口由仿真器調用，仿真模型實現(xiàn)，完成仿真結束時對仿真模型的最后清理工作。該接口無輸入參數和返回值。
[0068]8.HLA 模塊
[0069]1.時間推進請求接口該接口由控制器調用，HLA模塊實現(xiàn)，HLA模塊向RTI提交聯(lián)邦成員的時間推進請求。輸入參數為請求推進的時間值，無返回值。
[0070]i1.更新模型信息該接口由控制器調用，HLA模塊實現(xiàn)，HLA向RTI提交模型更新。輸入參數為更新的數據，返回值為是否提交更新成功。
[0071]通過定義以上接口對本發(fā)明的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員進行具體實施。具體實施效果如圖3所示，圖中包含4個聯(lián)邦成員，它們分別是聯(lián)邦成員1、聯(lián)邦成員2、聯(lián)邦成員3和聯(lián)邦成員4 ;聯(lián)邦成員通過HLA分布式軟總線與HLA分布式仿真運行支撐環(huán)境連接，形成分布式仿真系統(tǒng)。對應于本發(fā)明的內容，4個聯(lián)邦成員均由兩部分組成，分別是通用聯(lián)邦成員程序和仿真模型。聯(lián)邦成員中的通用聯(lián)邦成員程序相同，而仿真模型不同(比如聯(lián)邦成員I包含仿真模型1，聯(lián)邦成員2包含仿真模型2)，從而實現(xiàn)不同的仿真算法或仿真任務。為此，具有上述有益效果。
【權利要求】
1.一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，其特征在于:包括通用聯(lián)邦成員程序和仿真模型。
2.根據權利要求1所述的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，其特征在于:通用聯(lián)邦成員程序在功能上分為三部分，分別是模型接口、仿真調度模塊和HLA模塊；仿真調度模塊是通用聯(lián)邦成員程序的核心實現(xiàn)，它通過模型接口實現(xiàn)仿真模型的運行控制和獲取模型的輸入輸出，通過HLA模塊將仿真模型接入HLA軟總線，實現(xiàn)分布式仿真系統(tǒng)中模型間的數據交互和時間同步等功能。
3.根據權利要求2所述的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，其特征在于:仿真調度模塊包括仿真器和控制器；仿真器通過模型接口調用仿真模型，實現(xiàn)仿真計算；控制器通過監(jiān)聽仿真器和HLA模塊的行為以及回調仿真器和HLA模塊的接口完成仿真的運行控制和調度。
4.根據權利要求2所述的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，其特征在于:HLA模塊主要負責聯(lián)邦成員與外界，即RTI的交互工作；HLA模塊按照HLA協(xié)議的規(guī)定實現(xiàn)了必要的HLA協(xié)議接口，處理所有與HLA協(xié)議相關的工作； HLA模塊提供控制器相應的回調接口，以便控制器轉達仿真器的信息，包括模型數據更新和時間推進等；HLA模塊調用控制器提供的監(jiān)聽接口，將來自HLA軟總線的信息傳遞給仿真器。
5.根據權利要求1所述的一種應用于HLA分布式仿真方法的通用聯(lián)邦成員，其特征在于:仿真模型根據具體的仿真任務實現(xiàn)相應的仿真算法，并為仿真器提供相應的接口，仿真器通過這些接口完成仿真計算、獲取仿真數據以及更新仿真數據。
【文檔編號】G06F17/50GK103514321SQ201310349094
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年8月12日 優(yōu)先權日:2013年8月12日
【發(fā)明者】李震, 余銀, 劉向東, 路平立 申請人:北京理工大學