一種控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本申請公開了一種控制方法及裝置，所述方法包括：獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)；依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件；依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
【專利說明】一種控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及飛行仿真【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行仿真想定場景是利用飛行仿真技術(shù)來模擬特定的飛行目標(biāo)的飛行場景，在飛行仿真系統(tǒng)初步設(shè)計方案的論證、想定作戰(zhàn)態(tài)勢場景模擬、機載雷達(dá)環(huán)境模擬、目標(biāo)跟蹤環(huán)境等應(yīng)用領(lǐng)域有著重要的價值。
[0003]現(xiàn)有的飛行仿真想定場景的實現(xiàn)過程中，通常是根據(jù)特定的飛行目標(biāo)的飛行仿真場景要求，利用建模工具如simulink進(jìn)行模型搭建實現(xiàn)。此時，一種飛行目標(biāo)的飛行仿真想定場景模型對應(yīng)一個仿真模型。
[0004]但現(xiàn)有的方案中，在需要改變或更新某個飛行目標(biāo)的飛行仿真場景的某個需求時，往往需要對仿真模型整體進(jìn)行修改，使得飛行仿真想定場景模型的實現(xiàn)效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本申請所要解決的技術(shù)問題是提供一種控制方法及裝置，用以解決現(xiàn)有飛行仿真想定場景模型的實現(xiàn)方案中，在需要改變或更新飛行仿真場景的某個需求時，往往需要對仿真模型整體進(jìn)行修改，使得飛行仿真想定場景的實現(xiàn)效率較低。
[0006]本申請?zhí)峁┝艘环N控制方法，包括:
[0007]獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)；
[0008]依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件；
[0009]依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；
[0010]當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；
[0011]依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0012]上述方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫，包括:
[0013]解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)；
[0014]分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊；
[0015]依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
[0016]上述方法，優(yōu)選的，所述依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，包括:
[0017]分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)；
[0018]依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0019]上述方法，優(yōu)選的，所述控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，包括:
[0020]提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；
[0021]以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0022]上述方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，包括:
[0023]按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合；
[0024]依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0025]上述方法，優(yōu)選的，在所述生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型之后，所述方法還包括:
[0026]依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)；
[0027]將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
[0028]本申請還提供了 一種控制裝置，包括:
[0029]剖面數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)；
[0030]模塊庫生成單元，用于依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件；
[0031]目標(biāo)控制單元，用于依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；
[0032]場景模型生成單元，用于依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0033]上述裝置，優(yōu)選的，所述模塊庫生成單元包括:
[0034]數(shù)據(jù)解析子單元，用于解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)；
[0035]模塊設(shè)計子單元，用于分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊；
[0036]模塊庫生成子單元，用于依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
[0037]上述裝置，優(yōu)選的，所述目標(biāo)控制單元包括:
[0038]第一參數(shù)提取子單元，用于分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)；
[0039]動作執(zhí)行控制子單元，用于依次控制所述飛行模塊按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，觸發(fā)第二參數(shù)提取子單元；
[0040]第二參數(shù)提取子單元，用于提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；
[0041]切換控制子單元，用于以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，觸發(fā)所述運動執(zhí)行控制子單元控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0042]上述裝置，優(yōu)選的，所述場景模型生成單元包括:
[0043]動作連接組合子單元，用于按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合；
[0044]模型生成子單元，用于依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0045]上述裝置，優(yōu)選的，還包括:
[0046]顯示數(shù)據(jù)生成單元，用于在所述場景模型生成單元生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型之后，依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)；
[0047]數(shù)據(jù)顯示單元，用于將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
[0048]由上述方案中可知，本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法及裝置，在獲取到飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)之后，通過依據(jù)該飛行剖面數(shù)據(jù)，生成飛行目標(biāo)的多個運動類型模塊，由此，依次控制飛行目標(biāo)按照每個運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，并在飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其對應(yīng)的運動切換條件時，控制飛行目標(biāo)按照切換后的運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，進(jìn)而依據(jù)飛行目標(biāo)執(zhí)行的系列動作，生成飛行目標(biāo)的飛行場景模型，實現(xiàn)本申請實現(xiàn)飛行場景模型的目的。在本申請具體實現(xiàn)中，在需要改變場景模型的某一個需求時，可以直接對飛行剖面數(shù)據(jù)中的運動切換條件或運動類型模塊的運動參數(shù)進(jìn)行修改即可，無需重新建立運動類型模塊甚至場景模型等，避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對整個飛行場景的模型進(jìn)行重現(xiàn)導(dǎo)致該模型實現(xiàn)效率較低的問題，由此，本申請不僅能夠有效實現(xiàn)飛行目標(biāo)的飛行場景模型生成，并且提高飛行目標(biāo)的飛行場景模型的實現(xiàn)效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0049]為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0050]圖1為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例一的流程圖；
[0051]圖2為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例二的部分流程圖；
[0052]圖3為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例三的部分流程圖；
[0053]圖4為本申請實施例三的另一部分流程圖；
[0054]圖5為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例四的部分流程圖；
[0055]圖6為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例五的部分流程圖；
[0056]圖7為本申請實施例五的示例圖；
[0057]圖8為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例六的結(jié)構(gòu)示意圖；[0058]圖9為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例七的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059]圖10為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例八的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖11為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例九的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0061]圖12為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例十的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0062]下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖,對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。
[0063]參考圖1，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例一的流程圖，所述方法適用于對某一個飛行目標(biāo)的單個飛行場景的實現(xiàn)中，也可以適用于對含有多個飛行目標(biāo)的飛行場景的實現(xiàn)中，其中，所述方法可以包括以下步驟:
[0064]步驟101:獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)。
[0065]其中，所述飛行剖面數(shù)據(jù)是指，為完成某一特定飛行任務(wù)而繪制的飛行航跡圖形，例如，戰(zhàn)斗機的飛行剖面數(shù)據(jù)是指戰(zhàn)斗機為完成某一特定飛行任務(wù)而繪制的戰(zhàn)斗機飛行航跡圖形，是飛行戰(zhàn)術(shù)要求的組成部分和重要的設(shè)計依據(jù)，也是形象地表達(dá)飛行任務(wù)的一種形式。
[0066]在本申請實施例應(yīng)用于對一個飛行目標(biāo)的飛行場景模型實現(xiàn)時，所述預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)中可以包括載機的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等、相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等及每個運動運動類型對應(yīng)的運動參數(shù)如圓周運動的運動半徑或蛇形運動的周期等等。而在本申請實施例應(yīng)用對多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型實現(xiàn)時，所述預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)中可以包括載機的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的個數(shù)，每個飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、每個飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等、相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等及每個運動運動類型對應(yīng)的運動參數(shù)如圓周運動的運動半徑或蛇形運動的周期等等。
[0067]需要說明的是，本申請實施例在具體實現(xiàn)所述步驟101時，可以通過預(yù)設(shè)仿真參數(shù)設(shè)置界面，由用戶或模型實現(xiàn)者通過該仿真參數(shù)設(shè)置界面對待實現(xiàn)的飛行場景模型中對應(yīng)的需求數(shù)據(jù)即飛行剖面數(shù)據(jù)如上述飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等進(jìn)行輸入，在本申請實施例的步驟101中對這些需求數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，由此實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的飛行剖面數(shù)據(jù)的獲取。
[0068]步驟102:依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
[0069]其中，所述運動類型模塊庫中可以包括多個運動類型模塊，每個所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件。
[0070]需要說明的是，由上述飛行剖面數(shù)據(jù)的內(nèi)容中可知，所述飛行目標(biāo)可以有多種不同的運動類型，如圓周運動、直線運動、拋物線運動等等，由此，所述步驟102中依據(jù)該飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫，該運動類型模塊庫中包括有飛行目標(biāo)的多個運動類型模塊，而每個運動類型模塊具有其特定的順次，以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，此時，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括有直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，且這三個運動類型模塊以特定順次連接關(guān)系，即首先直線運動類型模塊、之后圓周運動類型模塊、最后拋物線運動類型模塊，每相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件，以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述直線運動類型模塊與所述圓周運動類型模塊之間具有運動切換條件，所述圓周運動類型模塊與所述拋物線運動類型模塊之間具有運動切換條件。
[0071]其中，所述運動切換條件可以由所述飛行剖面數(shù)據(jù)中相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等生成。
[0072]具體的，上述每個所述運動類型模塊之間順次相連，是指可以通過對每個運動類型模塊設(shè)置固定編號的方式實現(xiàn)，而每個運動類型模塊的編號之間具有連接關(guān)系，而在所述運動類型模塊庫中的運動類型模塊存儲或排列位置并不限定于與其編號的順次連接關(guān)系相一致。
[0073]步驟103:依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0074]其中，當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0075]由上文中描述可知，每個所述運動類型模塊之間具有順次連接關(guān)系，由此，所述步驟103中依次分別按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0076]需要說明的是，所述運動類型模塊均對應(yīng)其特定的運動參數(shù)，例如，直線運動類型模塊的運動參數(shù)可以包括速度值、加速度值等，圓周運動類型模塊的運動參數(shù)可以包括運動半徑值及向心加速度值等。
[0077]而在所述步驟103中，所述飛行目標(biāo)在執(zhí)行當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)對應(yīng)的動作過程中，通過實時監(jiān)測所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)，在所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。也就是說，在所述步驟103中，所述飛行目標(biāo)在執(zhí)行當(dāng)前動作過程中，在該飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動切換條件時，所述步驟103中控制所述飛行目標(biāo)按照其下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，實現(xiàn)依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0078]其中，所述步驟103中可以利用所述順次相連關(guān)系中的編號，依次在運動類型模塊庫中確定與當(dāng)前編號對應(yīng)的運動類型模塊，由此，實現(xiàn)依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，而在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，利用所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的編號，在運動類型模塊庫中確定該編號對應(yīng)的運動類型模塊，由此控制所述飛行目標(biāo)按照該編號對應(yīng)的運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。[0079]以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，所述步驟103中在實現(xiàn)控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行所述直線運動類型模塊的運動參數(shù)對應(yīng)動作時，可以以所述飛行目標(biāo)的初始參數(shù)如位置及速度等為該直線運動類型模塊對應(yīng)的初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行與所述直線運動類型模塊的速度值或加速度值等相對應(yīng)的直線飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述直線運動類型模塊與圓周運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前直線飛行動作并按照所述圓周運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行圓周飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述圓周運動類型模塊與拋物線運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前圓周飛行動作并按照所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行拋物線飛行動作，直到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)與所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)中停止運動的參數(shù)相一致時，結(jié)束對飛行目標(biāo)的控制。
[0080]步驟104:依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0081]其中，所述步驟104中所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，包括上述步驟103中控制所述飛行目標(biāo)按照每個運動類型模塊的運動參數(shù)所執(zhí)行的各個動作，由此，在所述步驟104中可以依據(jù)所述飛行目標(biāo)中所執(zhí)行的各個動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0082]由上述方案可知，本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例一在獲取到飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)之后，通過依據(jù)該飛行剖面數(shù)據(jù)，生成飛行目標(biāo)的多個運動類型模塊，由此，依次控制飛行目標(biāo)按照每個運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，并在飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其對應(yīng)的運動切換條件時，控制飛行目標(biāo)按照切換后的運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，進(jìn)而依據(jù)飛行目標(biāo)執(zhí)行的系列動作，生成飛行目標(biāo)的飛行場景模型，實現(xiàn)本申請實現(xiàn)飛行場景模型的目的。在本申請實施例一具體實現(xiàn)中，在需要改變場景模型的某一個需求時，可以直接對飛行剖面數(shù)據(jù)中的運動切換條件或運動類型模塊的運動參數(shù)進(jìn)行修改即可，無需重新建立運動類型模塊甚至場景模型等，避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對整個飛行場景的模型進(jìn)行重現(xiàn)導(dǎo)致該模型實現(xiàn)效率較低的問題，由此，本申請實施例一不僅能夠有效實現(xiàn)飛行目標(biāo)的飛行場景模型生成，并且提高飛行目標(biāo)的飛行場景模型的實現(xiàn)效率。
[0083]需要說明的是，上述本申請實施例一的實現(xiàn)方案為對一個飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行生成控制的過程，該實現(xiàn)方案也可以適用于在實現(xiàn)含有多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型時，可以采用運動類型模塊復(fù)用等方式，快速實現(xiàn)多個飛行目標(biāo)不同飛行剖面的要求，例如在MATLAB/simulink中通過ForEach模塊實現(xiàn)，在C語音中可以通過可重入性(Reentrant)代碼實現(xiàn)，從而實現(xiàn)每個飛行目標(biāo)的飛行場景模型的生成，在生成每個飛行目標(biāo)的飛行場景模型后，將這些飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行組合建立，得到整體的飛行場景模型，其實現(xiàn)原理與本申請實施例一中的方法及思想一致，在本申請所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。[0084]參考圖2，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例二中所述步驟102的流程圖，其中，所述步驟102可以通過以下步驟實現(xiàn):
[0085]步驟201:解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段。
[0086]其中，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)。
[0087]需要說明的是，所述步驟201可以通過以下方式具體實現(xiàn):
[0088]將所述飛行目標(biāo)的飛行剖面數(shù)據(jù)中該飛行目標(biāo)的飛行剖面根據(jù)不同的運動類型，分成不同的飛行段，而每個飛行段與一個運動類型相對應(yīng)。例如，以所述飛行目標(biāo)的飛行任務(wù)中包括直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，將對所述飛行剖面按照運動類型進(jìn)行分段，得到直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段。
[0089]步驟202:分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊。
[0090]以上述飛行目標(biāo)的飛行段分別為直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段為例，所述步驟202中具體可以為:分別對直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段進(jìn)行單獨的運動仿真模塊設(shè)計，得到直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊、拋物線運動模塊。
[0091]步驟203:依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
[0092]其中，所述步驟203在具體實現(xiàn)中可以通過以下方式得到運動類型模塊庫:
[0093]將所述運動類型模塊按照其各自對應(yīng)飛行段在飛行剖面數(shù)據(jù)中的順序進(jìn)行組合，得到運動類型模塊庫，該運動類型模塊庫中的各個運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件，實現(xiàn)對運動類型模塊庫的實現(xiàn)。
[0094]參考圖3，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例三中所述步驟103的部分流程圖，其中，所述步驟103中在實現(xiàn)依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作時，可以通過以下步驟實現(xiàn):
[0095]步驟301:分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)。
[0096]其中，由上文中可知，所述運動類型模塊均有特定的運動參數(shù)相對應(yīng)，由此，所述步驟301中可以通過依據(jù)每個所述運動類型模塊對其各自對應(yīng)的運動參數(shù)進(jìn)行獲取，也可以通過對含有其特定運動參數(shù)的運動類型模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到其各自對應(yīng)的運動參數(shù)。
[0097]步驟302:依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0098]需要說明的是，所述步驟302中的“依次”是指:所述運動類型模塊在其運動類型模塊庫中的順次連接關(guān)系。
[0099]而在所述步驟103依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作的過程中，涉及到飛行目標(biāo)需要在相鄰兩個運動類型模塊執(zhí)行各自對應(yīng)運動參數(shù)對應(yīng)的動作切換時，需要控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，具體的，參考圖4，為所述步驟103中控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作的具體流程圖，具體為:
[0100]步驟401:提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。[0101]其中，所述步驟401具體可以通過以下方式實現(xiàn):
[0102]獲取所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)，在所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)中提取當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，如位置及即時速度值等。其中，所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)是指所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作結(jié)束時的輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括所述飛行目標(biāo)的絕對位置或相對于載機的相對位置或即時速度值等，由此在后續(xù)可以對所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。
[0103]步驟402:以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0104]其中，在控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作時，其當(dāng)前初始參數(shù)即為該飛行目標(biāo)按照當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作后的狀態(tài)參數(shù)。
[0105]也就是說，在本申請實施例中，一個飛行目標(biāo)的飛行剖面的不同運動類型模塊之間的銜接體現(xiàn)在下一運動類型模塊的初始值和運動類型模塊庫的輸出。當(dāng)進(jìn)行飛行運動類型模塊切換時，本申請會輸出當(dāng)前時刻目標(biāo)的運動狀態(tài)，作為下一運動類型模塊的初始值，實現(xiàn)運動類型初始值的動態(tài)設(shè)定。
[0106]其中，在運動類型模塊庫中，相應(yīng)的運動類型模塊會進(jìn)行解算，并將模塊的輸出作為運動類型模塊庫的輸出，其它的運動類型模塊會被禁能，以優(yōu)化執(zhí)行效率。
[0107]以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，所述步驟103中在實現(xiàn)控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行所述直線運動類型模塊的運動參數(shù)對應(yīng)動作時，可以以所述飛行目標(biāo)的初始參數(shù)如位置及速度等為該直線運動類型模塊對應(yīng)的初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行與所述直線運動類型模塊的速度值或加速度值等相對應(yīng)的直線飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述直線運動類型模塊與圓周運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前直線飛行動作，提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)作為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，按照所述圓周運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行圓周飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述圓周運動類型模塊與拋物線運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前圓周飛行動作，提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)作為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，按照所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行拋物線飛行動作，直到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)與所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)中停止運動的參數(shù)相一致時，結(jié)束對飛行目標(biāo)的控制。
[0108]參考圖5，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例四中所述步驟104的流程圖，其中，所述步驟104可以包括以下步驟:
[0109]步驟501:按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合。[0110]其中，所述步驟501中將所述飛行目標(biāo)的動作進(jìn)行連接組合，可以采用收尾連接的方式進(jìn)行組合，得到連續(xù)動作。
[0111]步驟502:依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0112]其中，所述步驟502中可以通過模型設(shè)計算法，依據(jù)所述連續(xù)動作，生成飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0113]另外，在本申請實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行控制生成之后，可以通過如圖6中所示的方式實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的態(tài)勢進(jìn)行顯示，即為，參考圖6，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制方法實施例五的部分流程圖，其中，在所述步驟104之后，所述方法還可以包括:
[0114]步驟105:依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)。
[0115]其中，所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)可以通過圖形界面的形式表示。
[0116]步驟106:將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
[0117]其中，所述步驟106中可以通過以圖形界面形式表示的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)在各種顯示設(shè)備上顯示，如圖7中多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型的態(tài)勢顯示界面所示。
[0118]參考圖8，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例六的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述裝置適用于對某一個飛行目標(biāo)的單個飛行場景的實現(xiàn)中，也可以適用于對含有多個飛行目標(biāo)的飛行場景的實現(xiàn)中，其中，所述裝置可以包括:
[0119]剖面數(shù)據(jù)獲取單元801，用于獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)。
[0120]其中，所述飛行剖面數(shù)據(jù)是指，為完成某一特定飛行任務(wù)而繪制的飛行航跡圖形，例如，戰(zhàn)斗機的飛行剖面數(shù)據(jù)是指戰(zhàn)斗機為完成某一特定飛行任務(wù)而繪制的戰(zhàn)斗機飛行航跡圖形，是飛行戰(zhàn)術(shù)要求的組成部分和重要的設(shè)計依據(jù)，也是形象地表達(dá)飛行任務(wù)的一種形式。
[0121]在本申請實施例應(yīng)用于對一個飛行目標(biāo)的飛行場景模型實現(xiàn)時，所述預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)中可以包括載機的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等、相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等及每個運動運動類型對應(yīng)的運動參數(shù)如圓周運動的運動半徑或蛇形運動的周期等等。而在本申請實施例應(yīng)用對多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型實現(xiàn)時，所述預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)中可以包括載機的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的個數(shù)，每個飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、每個飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等、相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等及每個運動運動類型對應(yīng)的運動參數(shù)如圓周運動的運動半徑或蛇形運動的周期等等。
[0122]需要說明的是，本申請實施例中，所述剖面數(shù)據(jù)獲取單元801在具體實現(xiàn)時，可以通過預(yù)設(shè)設(shè)置仿真參數(shù)設(shè)置界面，由用戶或模型實現(xiàn)者聽過該仿真參數(shù)設(shè)置界面對待實現(xiàn)的飛行場景模型中對應(yīng)的需求數(shù)據(jù)即飛行剖面數(shù)據(jù)如上述飛行目標(biāo)的初始狀態(tài)參數(shù)、飛行目標(biāo)的飛行剖面中包含的各個運動類型如圓周運動或蛇形運動等進(jìn)行輸入，在本申請實施例中由所述剖面數(shù)據(jù)獲取單元801對這些需求數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取，由此實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的飛行剖面數(shù)據(jù)的獲取。
[0123]模塊庫生成單元802，用于依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件。
[0124]需要說明的是，由上述飛行剖面數(shù)據(jù)的內(nèi)容中可知，所述飛行目標(biāo)可以有多種不同的運動類型，如圓周運動、直線運動、拋物線運動等等，由此，所述模塊庫生成單元802依據(jù)該飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫，該運動類型模塊庫中包括有飛行目標(biāo)的多個運動類型模塊，而每個運動類型模塊具有其特定的順次，以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，此時，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括有直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，且這三個運動類型模塊以特定順次連接關(guān)系，即首先直線運動類型模塊、之后圓周運動類型模塊、最后拋物線運動類型模塊，每相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件，以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述直線運動類型模塊與所述圓周運動類型模塊之間具有運動切換條件，所述圓周運動類型模塊與所述拋物線運動類型模塊之間具有運動切換條件。
[0125]其中，所述運動切換條件可以由所述飛行剖面數(shù)據(jù)中相鄰運動類型之間的切換參數(shù)如飛行時間或相對載機的距離等生成。
[0126]目標(biāo)控制單元803，用于依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0127]由上文中描述可知，每個所述運動類型模塊之間具有順次連接關(guān)系，由此，所述目標(biāo)控制單元803依次分別按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0128]需要說明的是，所述運動類型模塊均對應(yīng)其特定的運動參數(shù)，例如，直線運動類型模塊的運動參數(shù)可以包括速度值、加速度值等，圓周運動類型模塊的運動參數(shù)可以包括運動半徑值及向心加速度值等。
[0129]而所述目標(biāo)控制單元803在控制所述飛行目標(biāo)在執(zhí)行當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)對應(yīng)的動作過程中，可以通過實時監(jiān)測所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)，在所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。也就是說，所述目標(biāo)控制單元803控制所述飛行目標(biāo)在執(zhí)行當(dāng)前動作過程中，在該飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照其下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，實現(xiàn)依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0130]以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，所述目標(biāo)控制單元803在實現(xiàn)控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行所述直線運動類型模塊的運動參數(shù)對應(yīng)動作時，可以以所述飛行目標(biāo)的初始參數(shù)如位置及速度等為該直線運動類型模塊對應(yīng)的初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行與所述直線運動類型模塊的速度值或加速度值等相對應(yīng)的直線飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述直線運動類型模塊與圓周運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前直線飛行動作并按照所述圓周運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行圓周飛行動作；而所述第在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述圓周運動類型模塊與拋物線運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前圓周飛行動作并按照所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行拋物線飛行動作，直到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)與所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)中停止運動的參數(shù)相一致時，結(jié)束對飛行目標(biāo)的控制。
[0131]場景模型生成單元804，用于依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0132]其中，所述場景模型生成單元804提及到的所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，包括所述目標(biāo)控制單元803中控制所述飛行目標(biāo)按照每個運動類型模塊的運動參數(shù)所執(zhí)行的各個動作，由此，在所述場景模型生成單元804可以依據(jù)所述飛行目標(biāo)中所執(zhí)行的各個動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0133]由上述方案可知，本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例六，在獲取到飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)之后，通過依據(jù)該飛行剖面數(shù)據(jù)，生成飛行目標(biāo)的多個運動類型模塊，由此，依次控制飛行目標(biāo)按照每個運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，并在飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其對應(yīng)的運動切換條件時，控制飛行目標(biāo)按照切換后的運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作，進(jìn)而依據(jù)飛行目標(biāo)執(zhí)行的系列動作，生成飛行目標(biāo)的飛行場景模型，實現(xiàn)本申請實現(xiàn)飛行場景模型的目的。在本申請實施例六具體實現(xiàn)中，在需要改變場景模型的某一個需求時，可以直接對飛行剖面數(shù)據(jù)中的運動切換條件或運動類型模塊的運動參數(shù)進(jìn)行修改即可，無需重新建立運動類型模塊甚至場景模型等，避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對整個飛行場景的模型進(jìn)行重現(xiàn)導(dǎo)致該模型實現(xiàn)效率較低的問題，由此，本申請實施例六不僅能夠有效實現(xiàn)飛行目標(biāo)的飛行場景模型生成，并且提高飛行目標(biāo)的飛行場景模型的實現(xiàn)效率。
[0134]需要說明的是，上述本申請實施例六的實現(xiàn)方案為對一個飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行生成控制的過程，該實現(xiàn)方案也可以適用于在實現(xiàn)含有多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型時，每個飛行目標(biāo)的飛行場景模型的生成，在生成每個飛行目標(biāo)的飛行場景模型后，將這些飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行組合建立，得到整體的飛行場景模型，其實現(xiàn)原理與本申請實施例六中的結(jié)構(gòu)及思想一致，在本申請所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。
[0135]參考圖9，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例七中所述模塊庫生成單元802的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述模塊庫生成單元802可以包括:
[0136]數(shù)據(jù)解析子單元821，用于解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段，其中，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)。
[0137]需要說明的是，所述數(shù)據(jù)解析子單元821可以通過以下方式具體實現(xiàn):
[0138]將所述飛行目標(biāo)的飛行剖面數(shù)據(jù)中該飛行目標(biāo)的飛行剖面根據(jù)不同的運動類型，分成不同的飛行段，而每個飛行段與一個運動類型相對應(yīng)。例如，以所述飛行目標(biāo)的飛行任務(wù)中包括直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，將對所述飛行剖面按照運動類型進(jìn)行分段，得到直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段。
[0139]模塊設(shè)計子單元822，用于分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊。
[0140]以上述飛行目標(biāo)的飛行段分別為直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段為例，所述模塊設(shè)計子單元822具體可以由以下方式實現(xiàn):
[0141]分別對直線運動類型對應(yīng)的飛行段、圓周運動類型對應(yīng)的飛行段、拋物線運動對應(yīng)的飛行段進(jìn)行單獨的運動仿真模塊設(shè)計，得到直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊、拋物線運動模塊。
[0142]模塊庫生成子單元823，用于依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
[0143]其中，所述模塊庫生成子單元823在具體實現(xiàn)中可以通過以下方式得到運動類型豐吳塊庫:
[0144]將所述運動類型模塊按照其各自對應(yīng)飛行段在飛行剖面數(shù)據(jù)中的順序進(jìn)行組合，得到運動類型模塊庫，該運動類型模塊庫中的各個運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件，實現(xiàn)對運動類型模塊庫的實現(xiàn)。
[0145]參考圖10，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例八中所述目標(biāo)控制單元803的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述目標(biāo)控制單元803可以包括:
[0146]第一參數(shù)提取子單元831，用于分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)。
[0147]其中，由上文中可知，所述運動類型模塊均有特定的運動參數(shù)相對應(yīng)，由此，所述第一參數(shù)提取子單元831中可以通過依據(jù)每個所述運動類型模塊對其各自對應(yīng)的運動參數(shù)進(jìn)行獲取，也可以通過對含有其特定運動參數(shù)的運動類型模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到其各自對應(yīng)的運動參數(shù)。
[0148]動作執(zhí)行控制子單元832，用于依次控制所述飛行模塊按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，觸發(fā)第二參數(shù)提取子單元。
[0149]需要說明的是，所述動作執(zhí)行控制子單元832中的“依次”是指:所述運動類型模塊在其運動類型模塊庫中的順次連接關(guān)系。
[0150]第二參數(shù)提取子單元833，用于當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。
[0151]其中，所述動作執(zhí)行控制子單元832在控制飛行目標(biāo)按照其中一個當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作過程中，涉及到向下一個運動類型模塊對應(yīng)動作進(jìn)行切換或變化的過程，也就是說，在所述動作執(zhí)行控制子單元832控制所述飛行模塊按照當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作過程中，實時監(jiān)測所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)，在該當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，觸發(fā)所述第二參數(shù)提取子模塊833及所述切換控制子單元834，實現(xiàn)對運動類型模塊對應(yīng)執(zhí)行動作之間的切換。
[0152]需要說明的是，所述第二參數(shù)提取子單元833具體可以通過以下方式實現(xiàn):
[0153]獲取所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)，在所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)中提取當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，如位置及即時速度值等。其中，所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)是指所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作結(jié)束時的輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括所述飛行目標(biāo)的絕對位置或相對于載機的相對位置或即時速度值等，由此在后續(xù)可以對所述輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。
[0154]切換控制子單元834，用于以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，觸發(fā)所述運動執(zhí)行控制子單元832控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
[0155]其中，在控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作時，其當(dāng)前初始參數(shù)即為該飛行目標(biāo)按照當(dāng)前運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)動作后的狀態(tài)參數(shù)。
[0156]以所述飛行目標(biāo)首先直線運動、再圓周運動、進(jìn)而拋物線運動為例，所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫中包括直線運動類型模塊、圓周運動類型模塊及拋物線運動類型模塊，所述第一參數(shù)提取子單元831分別提取每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)，由此，由所述動作執(zhí)行控制子單元832以所述飛行目標(biāo)的初始參數(shù)如位置及速度等為該直線運動類型模塊對應(yīng)的初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)執(zhí)行與所述直線運動類型模塊的速度值或加速度值等相對應(yīng)的直線飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的過程中，對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前直線飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述直線運動類型模塊與圓周運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前直線飛行動作，觸發(fā)所述第二參數(shù)提取子單元833，由所述第二參數(shù)提取子單元833提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并由所述切換控制子單元834以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)作為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù),觸發(fā)所述動作執(zhí)行控制子單元832按照所述圓周運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行圓周飛行動作；在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的過程中，所述動作執(zhí)行控制子單元832對所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測，在所述飛行目標(biāo)執(zhí)行當(dāng)前圓周飛行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)如位置或已執(zhí)行當(dāng)前動作時間等滿足所述圓周運動類型模塊與拋物線運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)結(jié)束當(dāng)前圓周飛行動作，觸發(fā)所述第二參數(shù)提取子單元833，由所述第二參數(shù)提取子單元833提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并由所述切換控制子單元834以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)作為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，觸發(fā)所述動作執(zhí)行控制子單元832按照所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行拋物線飛行動作，直到所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)與所述拋物線運動類型模塊的運動參數(shù)中停止運動的參數(shù)相一致時，結(jié)束對飛行目標(biāo)的控制。
[0157]參考圖11，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例九中所述場景模型生成單元804的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述場景模型生成單元804可以包括:
[0158]動作連接組合子單元841，用于按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合。
[0159]其中，所述動作連接組合子單元841將所述飛行目標(biāo)的動作進(jìn)行連接組合，可以采用收尾連接的方式進(jìn)行組合，得到連續(xù)動作。
[0160]模型生成子單元842，用于依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0161]其中，所述模型生成子單元842可以通過模型設(shè)計算法，依據(jù)所述連續(xù)動作，生成飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
[0162]另外，在本申請實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的飛行場景模型進(jìn)行控制生成之后，可以通過如圖12中所示的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)對飛行目標(biāo)的態(tài)勢進(jìn)行顯示，即為，參考圖12，為本申請?zhí)峁┑囊环N控制裝置實施例十的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述裝置還可以包括:
[0163]顯示數(shù)據(jù)生成單元805，用于在所述場景模型生成單元804生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型之后，依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)；
[0164]其中，所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)可以通過圖形界面的形式表示。
[0165]數(shù)據(jù)顯示單元806，用于將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
[0166]其中，所述數(shù)據(jù)顯示單元806可以通過以圖形界面形式表示的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)在各種顯示設(shè)備上顯示，如圖7中多個飛行目標(biāo)的飛行場景模型的態(tài)勢顯示界面所示。
[0167]需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0168]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0169]以上對本申請所提供的一種控制方法及裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本申請的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本申請的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處 ，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本申請的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種控制方法，其特征在于，包括: 獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)； 依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件； 依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前動態(tài)參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作； 依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫，包括: 解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)； 分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊； 依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，包括: 分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)； 依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，包括: 提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)； 以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，包括: 按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合； 依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型之后，所述方法還包括: 依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)； 將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
7.—種控制裝置，其特征在于，包括: 剖面數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取飛行目標(biāo)的預(yù)設(shè)飛行剖面數(shù)據(jù)； 模塊庫生成單元，用于依據(jù)所述飛行剖面數(shù)據(jù)，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型模塊庫；其中，所述運動類型模塊庫中包括多個運動類型模塊，所述運動類型模塊之間順次相連，且相鄰兩個運動類型模塊之間具有運動切換條件； 目標(biāo)控制單元，用于依次控制所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作；當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作； 場景模型生成單元，用于依據(jù)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行的動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述模塊庫生成單元包括: 數(shù)據(jù)解析子單元，用于解析所述飛行剖面數(shù)據(jù)，得到所述飛行目標(biāo)的多個飛行段，每個所述飛行段分別與一個運動類型相對應(yīng)； 模塊設(shè)計子單元，用于分別對所述飛行段進(jìn)行運動仿真模塊設(shè)計，得到分別與每個所述飛行段各自對應(yīng)的運動類型模塊； 模塊庫生成子單元，用于依據(jù)每個所述運動類型模塊，生成所述飛行目標(biāo)的運動類型豐吳塊庫。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)控制單元包括: 第一參數(shù)提取子單元，用于分別提取所述運動類型模塊庫中每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)；`動作執(zhí)行控制子單元，用于依次控制所述飛行模塊按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作，當(dāng)所述飛行目標(biāo)執(zhí)行動作的當(dāng)前運動參數(shù)滿足其當(dāng)前運動類型模塊與下一運動類型模塊之間的運動切換條件時，觸發(fā)第二參數(shù)提取子單元； 第二參數(shù)提取子單元，用于提取所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)； 切換控制子單元，用于以所述當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)為所述飛行目標(biāo)的當(dāng)前初始參數(shù)，觸發(fā)所述運動執(zhí)行控制子單元控制所述飛行目標(biāo)按照所述當(dāng)前運動類型模塊的下一運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行對應(yīng)的動作。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述場景模型生成單元包括: 動作連接組合子單元，用于按照所述運動類型模塊之間的順次連接關(guān)系，將所述飛行目標(biāo)按照每個所述運動類型模塊的運動參數(shù)執(zhí)行的動作進(jìn)行連接組合； 模型生成子單元，用于依據(jù)組合得到的連續(xù)動作，生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型。
11.根據(jù)權(quán)利要求7~10任意一項所述的裝置，其特征在于，還包括: 顯示數(shù)據(jù)生成單元，用于在所述場景模型生成單元生成所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型之后，依據(jù)所述飛行目標(biāo)的飛行場景模型，生成所述飛行目標(biāo)的態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)顯示單元，用于將所述態(tài)勢顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。
【文檔編號】G06F17/50GK103645933SQ201310648104
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月4日
【發(fā)明者】耿嶺, 羅喜霜 申請人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司