一種智能倉儲盤點系統(tǒng)及其盤點方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能倉儲盤點系統(tǒng)及其盤點方法，整個方案由自動盤點機器人和遠程管理服務(wù)器配合完成，其中自動盤點機器人通過掃描，建立對應(yīng)于倉庫的平面地圖，該自動盤點機器人接受遠程管理服務(wù)器的指令，并基于建立的平面地圖移動至對應(yīng)的貨架前，讀取其上的貨物標簽中的信息；而遠程管理服務(wù)器遠程控制自動盤點機器人，并實時獲取自動盤點機器人發(fā)送的數(shù)據(jù)，進行倉儲自動管理。本發(fā)明提供的方案能夠?qū)崿F(xiàn)對倉庫中貨物的自動盤點，大大提高貨物盤點的效率和精度，實現(xiàn)倉儲管理的智能化。
【專利說明】一種智能倉儲盤點系統(tǒng)及其盤點方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種倉儲管理技術(shù)，具體涉及倉儲管理中的貨物盤點方案。
【背景技術(shù)】
[0002]倉儲管理就是對倉庫及倉庫內(nèi)的物資所進行的管理，是倉儲機構(gòu)為了充分利用所具有的倉儲資源提供高效的倉儲服務(wù)所進行的計劃、組織、控制和協(xié)調(diào)過程。具體來說，倉儲管理包括倉儲資源的獲得、倉儲商務(wù)管理、倉儲流程管理、倉儲作業(yè)管理、保管管理、安全管理多種管理工作及相關(guān)的操作。
[0003]智能倉儲管理系統(tǒng)集成了信息技術(shù)、無線射頻技術(shù)、條碼技術(shù)、電子標簽技術(shù)和計算機應(yīng)用技術(shù)等，將倉庫管理、無線掃描、電子顯示和計算機應(yīng)用有機的組合成了一個完整的信息管理系統(tǒng)。現(xiàn)行的先進智能倉儲管理系統(tǒng)依靠了一項重要的技術(shù)手段，那就是RFID的使用。
[0004]中國作為能源大國，相對應(yīng)的石油、石化、煤化化工等產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，與此同時，危險品的品種和數(shù)量也日益劇增，與這些石油化工品產(chǎn)業(yè)相關(guān)的企業(yè)更是多不勝數(shù)。于是化工品物流高速發(fā)展，化工倉庫也成為熱門。在全中國I萬多家危險品倉儲企業(yè)中，專業(yè)的化工第三方物流倉庫占據(jù)近3成。雖然中國化工物流方面的倉庫發(fā)展迅速，可是使用的相關(guān)倉庫管理技術(shù)卻沒有得到很好的升級和發(fā)展，大多數(shù)使用仍是老舊的傳統(tǒng)倉庫管理模式。危險品倉儲市場的管理標準也沒有很好的規(guī)范，現(xiàn)代化水平也偏低。這種技術(shù)水平的底下，嚴重掣肘到了中國危險品倉儲業(yè)的發(fā)展。
[0005]再者，目前常用在倉儲管理系統(tǒng)中的盤點手段主要分為手工盤點、盤點機盤點。
[0006]其中，手工盤點:主要靠人員手工記錄盤點內(nèi)容，商品數(shù)據(jù)，然后跟電腦核對。盤點機盤點:利用數(shù)據(jù)采集器設(shè)備，把需要盤點的商品信息導(dǎo)入到采集器中，然后利用盤點機掃描商品條碼，然后顯示相應(yīng)的信息，盤點人員根據(jù)實現(xiàn)數(shù)量錄入采集，最后導(dǎo)入系統(tǒng)管理軟件比對。
[0007]這種兩種盤點手段都需要盤點工人進入到倉儲現(xiàn)場所存貨物進行一一盤點，這不僅費時費力，還存盤點不精確的問題；最為關(guān)鍵的時，這種盤點手段無法用于危險品倉儲的盤點，由于危險品倉儲的特點，使得工人員無法進入到倉儲現(xiàn)場進行盤點，這樣將給危險品倉儲的盤點帶來極大的不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]針對現(xiàn)有倉儲管理方案中依靠人工進行貨物盤點所存在的問題，本發(fā)明的主要目的在于提供一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，實現(xiàn)貨物的自動精確盤點。
[0009]同時，在該系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種智能倉儲的盤點方法。
[0010]為了達到上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
[0011]一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，所述盤點系統(tǒng)包括貨物標簽，其還包括:
[0012]自動盤點機器人，所述自動盤點機器人通過掃描，建立對應(yīng)于倉庫的平面地圖，所述自動盤點機器人接受遠程管理服務(wù)器的指令，并基于建立的平面地圖移動至對應(yīng)的貨架前，讀取其上的貨物標簽中的信息；
[0013]遠程管理服務(wù)器，所述遠程管理服務(wù)器遠程控制自動盤點機器人，并實時獲取自動盤點機器人發(fā)送的數(shù)據(jù)，進行倉儲自動管理。
[0014]在該盤點系統(tǒng)中，所述自動盤點機器人包括一可移動本體，該可移動本體上設(shè)置有用于掃描的激光器、用于移動時探測障礙物的聲吶環(huán)、云臺攝像頭、標簽讀寫器、控制器和電源，所述控制器控制連接激光器、聲吶環(huán)、標簽讀寫器以及云臺攝像頭，所述電源為自動盤點機器人提供工作電壓。
[0015]進一步的，所述遠程管理服務(wù)器主要包括:
[0016]數(shù)據(jù)存儲單元，所述數(shù)據(jù)存儲單元存儲盤點系統(tǒng)運行中所有的數(shù)據(jù)；
[0017]數(shù)據(jù)通訊單元，所述數(shù)據(jù)通訊單元與自動盤點機器人數(shù)據(jù)相接，相互傳輸數(shù)據(jù)；
[0018]數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元對數(shù)據(jù)通訊單元接收的數(shù)據(jù)進行處理，并將處理好的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲單元中；所述數(shù)據(jù)處理單元產(chǎn)生控制指令并傳至數(shù)據(jù)通訊單元；
[0019]顯示單元，所述顯示單元受控于數(shù)據(jù)處理單元，顯示數(shù)據(jù)處理單元處理好的數(shù)據(jù)。
[0020]進一步的，所述盤點系統(tǒng)還包括移動控制端，所述移動控制端運行于移動終端，并通過移動網(wǎng)絡(luò)與自動盤點機器人數(shù)據(jù)相接。
[0021]基于上述的盤點系統(tǒng)，本發(fā)明提供的一種智能倉儲的盤點方法，其包括如下步驟:
[0022](I)由自動盤點機器人對倉庫內(nèi)的環(huán)境進行掃描，并根據(jù)掃描結(jié)果建立倉庫內(nèi)部環(huán)境的平面地圖；
[0023](2)自動盤點機器人接受控制指令，對該控制指令進行解析，根據(jù)解析的結(jié)果基于建立的平面地圖形成對應(yīng)的移動控制指令；
[0024](3)自動盤點機器人在該移動控制指令下自動移動至目的地址；
[0025](4)自動盤點機器人通過其上標簽讀寫器對目的地址上的貨物標簽內(nèi)的信息進行讀取，將讀取的結(jié)果傳至遠程管理服務(wù)器；
[0026](5)遠程管理服務(wù)器對接收到的數(shù)據(jù)進行處理，完成貨物的盤點。
[0027]在該盤點方法的優(yōu)選方案中，所述步驟(I)中自動盤點機器人根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑對倉庫內(nèi)的環(huán)境進行掃描，獲取倉庫內(nèi)所有貨架的位置信息和艙內(nèi)移動道路的信息，并據(jù)此建立倉庫內(nèi)部環(huán)境的平面地圖。
[0028]進一步的，所述步驟(2)中具體包括如下步驟:
[0029](al)自動盤點機器人解析控制指令，從指令中獲取到目的地址信息；
[0030](a2)根據(jù)目的地址信息集合建立的平面地圖，形成對應(yīng)的移動路徑；
[0031](a3)將該移動路徑與平面地圖結(jié)合，計算得到對應(yīng)的移動控制指令。
[0032]進一步的，所述步驟(2)中具體包括如下步驟:
[0033](bl)自動盤點機器人解析控制指令，從指令中獲取到預(yù)設(shè)的移動路徑信息；
[0034](b2)將移動路徑信息與平面地圖結(jié)合，計算得到對應(yīng)的移動控制指令。
[0035]進一步的，所述自動盤點機器人將建立的平面地圖信息傳至遠程管理服務(wù)器中，并在移動過程中將自己的實時位置信息傳至遠程管理服務(wù)器，遠程管理服務(wù)器在平面地圖上實時顯示自動盤點機器人的移動軌跡。[0036]進一步的，所述步驟⑷中自動盤點機器人在讀取到貨物標簽內(nèi)信息后，將與遠程管理服務(wù)器中存儲的貨物信息進行對比，并將對比結(jié)果傳至遠程管理服務(wù)器。
[0037]進一步的，所述自動盤點機器人在完成一次盤點任務(wù)后，將返回原始位置。
[0038]本發(fā)明提供的方案能夠?qū)崿F(xiàn)對倉庫中貨物的自動盤點，大大提高貨物盤點的效率和精度，實現(xiàn)倉儲管理的智能化。
[0039]同時，本方案能夠?qū)崿F(xiàn)遠程精確控制，通過自動盤點機器人自動完成貨物的盤點，無需人工進入到倉儲環(huán)境，特別適用應(yīng)用于危化品倉儲環(huán)境。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】來進一步說明本發(fā)明。
[0041]圖1為本發(fā)明提供的盤點系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；
[0042]圖2為本發(fā)明中的自動盤點機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖3為本發(fā)明中自動盤點機器人的俯視圖；
[0044]圖4為本發(fā)明中自動盤點機器人上讀卡器機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖5為本發(fā)明中移自動盤點機器人的裝配示意圖。
【具體實施方式】
[0046]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0047]參見圖1，其所示為本發(fā)明提供的智能倉儲盤點系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。由圖可知，該盤點系統(tǒng)主要由自動盤點機器人100、遠程管理服務(wù)器200以及貨物標簽300組成。
[0048]貨物標簽300設(shè)置在相應(yīng)的貨物或者貨架上，用于存儲所對應(yīng)貨物的相關(guān)信息。該貨物標簽300 —般采用RFID標簽，其內(nèi)部存儲有貨架位置信息、貨物名稱、貨物的存儲狀態(tài)、存儲時間、操作人員信息等。
[0049]自動盤點機器人100為整個系統(tǒng)中的核心部件，其工作倉儲環(huán)境中，能夠?qū)}儲環(huán)境進行掃描，并建立對應(yīng)于倉庫的平面地圖；同時該自動盤點機器人還接受遠程管理服務(wù)器的指令，并基于建立的平面地圖移動至對應(yīng)的貨架前，讀取其上的貨物標簽中的信息。
[0050]參見圖2至圖，該自動盤點機器人100包括一可移動本體100底部對稱設(shè)置有四個驅(qū)動輪101，同時在移動本體100的甲板上設(shè)置有激光器102、聲吶環(huán)103和RGB云臺攝像頭104。
[0051]激光器102設(shè)置在可移動本體100的前甲板上，既用于壁障，又用于機器人自身在倉庫中的定位。
[0052]聲吶環(huán)103用于檢測機器人行進過程中的障礙物，器由12個聲吶傳感器組成，分為兩組，每組六個聲吶傳感器分別設(shè)置在可移動本體100的前、后端。
[0053]同時RGB云臺攝像頭104用于尋找目標，其設(shè)置移動本體100的甲板上，并位于激光器102的上方。
[0054]在該可移動本體100中還設(shè)置有控制器和電源(圖中未示出)，其中控制器控制連接移動本體100上設(shè)置的激光器102、聲吶環(huán)103和RGB云臺攝像頭104 ;同時該控制器還通過驅(qū)動機構(gòu)(如電機和傳動機構(gòu))驅(qū)動連接移動本體上的驅(qū)動輪101。[0055]該控制器主要包括數(shù)據(jù)處理單元、地圖構(gòu)建單元、壁障單元、路徑規(guī)劃單元。
[0056]數(shù)據(jù)處理單元為自動盤點機器人100中數(shù)據(jù)計算中心。
[0057]地圖構(gòu)建單元根據(jù)激光器102掃描得到的數(shù)據(jù)(如障礙物信息、貨架位置信息、移動道路信息、它們之間相對位置等)構(gòu)建倉儲環(huán)境的電子平面地圖。該地圖中至少包括所有貨架的位置信息、相對于位置信息、移動道路信息等。
[0058]壁障單元和路徑規(guī)劃單元配合形成自動盤點機器人100中導(dǎo)航系統(tǒng)，用于控制自動盤點機器人100自動運行至目的地。壁障單元獲取激光器102中數(shù)據(jù)對自動盤點機器人100移動過程的位置進精確定位，同時獲取聲吶環(huán)103中數(shù)據(jù)對移動路徑上的障礙物進行精確的檢測；路徑規(guī)劃單元用于根據(jù)指令結(jié)合建構(gòu)的電子平面地圖，規(guī)劃出相應(yīng)的路徑信息，并根據(jù)該路徑信息形成對應(yīng)的移動控制指令。
[0059]電源為整個機器人的工作提供穩(wěn)定可靠的工作電壓，其分別與激光器102、聲吶環(huán)103、RGB云臺攝像頭104以及控制器等組成部件電連接。
[0060]為了進一步提高操作的便攜性，本發(fā)明還在可移動本體100上設(shè)置相應(yīng)的控制面板105。該控制面板105設(shè)置在可移動本體100甲板的中間部位，其上具有機器人運行過程中的狀態(tài)指示燈，復(fù)位按鈕，串行接口和網(wǎng)線接口等。
[0061]為了能夠?qū)崿F(xiàn)盤點貨物，本發(fā)明在可移動本體100上設(shè)置有貨物標簽讀寫器106，該貨物標簽讀寫器通過相應(yīng)的支撐架107安置在可移動本體100上。
[0062]該支撐架107由一用于安裝貨物標簽讀寫器106的支撐面107a和對稱設(shè)置在支撐面下部的兩長度不同的支撐腳107b、107c組成。
[0063]讀卡器機構(gòu)106在具體安裝時，首先將支撐架107的長支撐腳107b通過螺絲釘固定在可移動本體100的甲板上，同時將短支撐腳107c固定在激光器上。
[0064]固定在好支撐架107后將貨物標簽讀寫器106規(guī)定在支撐架107上的支撐面107a即可。
[0065]本系統(tǒng)中的遠程管理服務(wù)器200為整個后臺的數(shù)據(jù)管理中心，其能夠遠程控制自動盤點機器人100，并實時獲取自動盤點機器人發(fā)送的數(shù)據(jù)，進行倉儲自動管理。
[0066]在具體實現(xiàn)時，該遠程管理服務(wù)器主要由數(shù)據(jù)存儲單元201、數(shù)據(jù)通訊單元202、數(shù)據(jù)處理單元203以及顯示單元204組成。
[0067]數(shù)據(jù)存儲單元201用于存儲盤點系統(tǒng)運行中所有的數(shù)據(jù)；
[0068]數(shù)據(jù)通訊單元202用于與自動盤點機器人數(shù)據(jù)相接，實現(xiàn)服務(wù)器與機器人之間的傳輸數(shù)據(jù)。
[0069]數(shù)據(jù)處理單元203用于根據(jù)倉儲管理的要求對數(shù)據(jù)通訊單元接收的數(shù)據(jù)進行處理，并將處理好的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲單元中；同時該數(shù)據(jù)處理單元還根據(jù)用戶的操作產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令，并該控制指令通過數(shù)據(jù)通訊單元202傳至自動盤點機器人100，實現(xiàn)對其遠程控制。
[0070]顯示單元204提供一人機交互界面，提供并顯示出該管理服務(wù)器的所有功能。
[0071]為了進一步提高本系統(tǒng)的操作的便攜性，本發(fā)明在上述方案的基礎(chǔ)上，還提供一種移動控制端400，該移動控制端400以APP的形式安裝在相應(yīng)的移動終端中。移動控制端400通過移動終端所支持的移動網(wǎng)絡(luò)或WIFI網(wǎng)絡(luò)控制連接自動盤點機器人100，能夠?qū)崿F(xiàn)對自動盤點機器人100的移動控制。[0072]由此形成的智能倉儲盤點系統(tǒng)，其進行倉儲貨物自動盤點的工作過程如下:
[0073]首先進行系統(tǒng)的搭建，在系統(tǒng)中各部分(主要是自動盤點機器人100、遠程管理服務(wù)器200)通電完成以后，機器人本體通過本身的無線網(wǎng)卡連接到路由器，同時運行遠程管理服務(wù)器200的客戶PC通過有線或無限連接到路由，使得遠程管理服務(wù)器200和自動盤點機器人100均在同一個局域網(wǎng)下，此時需要PC端請求連接服務(wù)端方可在機器人和用戶之間建立起通信連接，通信建立完成后可以在PC端選擇控制機器人的方式，包括計算機指令控制、語音控制和移動手機端控制。
[0074]若該系統(tǒng)中還具有移動控制端400，則需要相應(yīng)的移動終端中運行對應(yīng)的APP，并通過移動網(wǎng)絡(luò)與自動盤點機器人100建立通信連接。
[0075]在完成系統(tǒng)的彳合建后，即可進彳丁工作。
[0076]在工作前，對待倉儲的貨物進行信息的登記，登記時為每個貨物或者貨架分配對應(yīng)的RFID標簽，再通過遠程管理服務(wù)器200或者現(xiàn)場的讀寫器，將該貨物或者貨架的信息寫入到RFID中，基于的信息包括貨物名稱、性質(zhì)、存儲的位置、存儲的時間、操作人員姓名等等，并該信息存儲到遠程管理服務(wù)器200的數(shù)據(jù)存儲單元中。
[0077]在完成所有的貨物登記和倉儲后，即可控制自動盤點機器人100進行貨物的自動盤點。
[0078]在首次盤點前，由遠程管理服務(wù)器200或者移動控制端400向自動盤點機器人100發(fā)送建圖指令以及相應(yīng)的移動路徑。
[0079]自動盤點機器人100中的控制器在接收到該建圖指令以及相應(yīng)的移動路徑，將控制自動盤點機器人100按照移動路徑進行移動，該移動過程中，將啟動地圖構(gòu)建單元和壁障單元，地圖構(gòu)建單元將通過自動盤點機器人100上的激光器獲取整個倉儲環(huán)境的大小，同時移動過程中自動盤點機器人100的精確位置、倉儲環(huán)境中各個貨架的位置信息、相依移動通道的信息等等，并根據(jù)這些信息構(gòu)建出倉儲環(huán)境的電子平面地圖，該地圖中至少包括所有貨架的位置信息、相對于位置信息、移動道路信息等。
[0080]在移動過程中，壁障單元通過自動盤點機器人100上的激光器和聲吶環(huán)103精確檢測出自動盤點機器人100移動過程中遇到的障礙物，并控制自動盤點機器人100繞過該障礙物繼續(xù)前進。
[0081]根據(jù)需要，自動盤點機器人100可將構(gòu)建的地圖發(fā)送至遠程管理服務(wù)器200，以便實現(xiàn)遠程管理服務(wù)器200實時顯示自動盤點機器人100的運動軌跡。
[0082]在完成地圖構(gòu)建后，即可進行貨物的盤點。在盤點貨物時，由運行遠程管理服務(wù)器200的客戶PC端或運行移動控制端400的移動終端產(chǎn)生對貨架進行盤點的盤點指令，具體為對應(yīng)的計算機指令或者為移動手機指令。
[0083]或者直接由揚聲器直接產(chǎn)生語音控制指令，該語音控制指令可以直接向自動盤點機器人100發(fā)送，也可以向客戶PC端和移動終端發(fā)送，由其接受處理后，在發(fā)送給自動盤點機器人100。
[0084]對于指令形成的時間，可以由操作人員即時產(chǎn)生，可以根據(jù)設(shè)定的時間段自動產(chǎn)生。
[0085]自動盤點機器人100在接受到相應(yīng)的指令后，將由內(nèi)部的控制器對該指令進行解析，再解析獲得控制命令后，啟動路徑規(guī)劃單元，該路徑規(guī)劃單元將該指令結(jié)合建構(gòu)的電子平面地圖，通過計算規(guī)劃出相應(yīng)的路徑信息，并根據(jù)該路徑信息結(jié)合電子平面地圖計算形成對應(yīng)的移動控制指令。
[0086]控制器根據(jù)移動控制指令控制自動盤點機器人100向目標移動，在移動過程中，通過激光器獲取自動盤點機器人100的即時位置信息，此時可根據(jù)需要將該位置信息發(fā)送至運行遠程管理服務(wù)器200，由運行遠程管理服務(wù)器200通過該位置信息在之前接受的電子平面地圖上實時顯示自動盤點機器人100的運行軌跡。該功能同樣也可在移動終端上實現(xiàn)。
[0087]同時，在移動過程中，自動盤點機器人100中的控制器將啟動壁障單元，該單元將通過自動盤點機器人100上的激光器和聲吶環(huán)103精確檢測出自動盤點機器人100移動過程中遇到的障礙物，并控制自動盤點機器人100繞過該障礙物繼續(xù)前進。
[0088]在達到目標位置后，將進入到數(shù)度讀取階段。該階段中，自動盤點機器人100中的控制器首先控制讀卡器開啟，讀卡器將針對目標倉位上的RFID電子標簽進行讀取，在讀取完畢后，將該數(shù)據(jù)傳至遠程管理服務(wù)器200或者移動控制端400。
[0089]根據(jù)需要，讀卡器在讀取完畢后，將根據(jù)讀取到的數(shù)據(jù)信息，從遠程管理服務(wù)器200的數(shù)據(jù)存儲單元中獲取對應(yīng)的存儲數(shù)據(jù)，并將讀取到的數(shù)據(jù)與提取到的數(shù)據(jù)進行對比，來檢查庫位上貨物是否擺放正確，將讀取到的數(shù)據(jù)和對比結(jié)果發(fā)送發(fā)送至遠程管理服務(wù)器200或者移動控制端400。
[0090]在完成數(shù)據(jù)的讀取后，自動盤點機器人100中的控制器將依據(jù)之前過來的路徑規(guī)劃返回起點，由此完成貨物的盤點。
[0091]上述的盤點過程是基于具體的目標指令進行，根據(jù)需要直接形成一個規(guī)劃路徑指令，實現(xiàn)對多個目標倉位的盤點。
[0092]據(jù)此，由遠程管理服務(wù)器200或者移動控制端400在倉儲環(huán)境的平面地圖上選取需要進行盤點的倉位，并預(yù)設(shè)相應(yīng)的路徑(確定盤點的先后順序和移動方向)，由此形成包含預(yù)設(shè)路徑和待盤點倉位信息的控制指令，并發(fā)送至自動盤點機器人100。
[0093]自動盤點機器人100的控制器在接受到指令后，將由內(nèi)部的控制器對該指令進行解析，再解析獲得控制命令后，啟動路徑規(guī)劃單元，該路徑規(guī)劃單元根據(jù)指令中的預(yù)設(shè)路徑結(jié)合電子平面地圖計算形成對應(yīng)的移動控制指令。
[0094]控制器根據(jù)移動控制指令控制自動盤點機器人100向目標移動，實現(xiàn)多倉位的同時盤點。具體過程如上所述，此處不加以贅述。
[0095]通過上述內(nèi)容可知，本發(fā)明提供的系統(tǒng)可以實現(xiàn):
[0096]I)以通過遠程語音控制機器人進行倉儲貨物盤點及信息采集傳輸。
[0097]2)通過手機終端完成機器人遠程控制進行倉儲盤點及信息采集傳輸。
[0098]3)實現(xiàn)設(shè)置機器人在指定的時間段進行自主倉儲盤點。
[0099]4)實現(xiàn)機器人到指定倉儲位置進行盤點。
[0100]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，所述盤點系統(tǒng)包括貨物標簽，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 自動盤點機器人，所述自動盤點機器人通過掃描，建立對應(yīng)于倉庫的平面地圖，所述自動盤點機器人接受遠程管理服務(wù)器的指令，并基于建立的平面地圖移動至對應(yīng)的貨架前，讀取其上的貨物標簽中的信息； 遠程管理服務(wù)器，所述遠 程管理服務(wù)器遠程控制自動盤點機器人，并實時獲取自動盤點機器人發(fā)送的數(shù)據(jù)，進行倉儲自動管理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，其特征在于，所述自動盤點機器人包括一可移動本體，該可移動本體上設(shè)置有用于掃描的激光器、用于移動時探測障礙物的聲吶環(huán)、云臺攝像頭、標簽讀寫器、控制器和電源，所述控制器控制連接激光器、聲吶環(huán)、標簽讀寫器以及云臺攝像頭，所述電源為自動盤點機器人提供工作電壓。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，其特征在于，所述遠程管理服務(wù)器主要包括: 數(shù)據(jù)存儲單元，所述數(shù)據(jù)存儲單元存儲盤點系統(tǒng)運行中所有的數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)通訊單元，所述數(shù)據(jù)通訊單元與自動盤點機器人數(shù)據(jù)相接，相互傳輸數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元對數(shù)據(jù)通訊單元接收的數(shù)據(jù)進行處理，并將處理好的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲單元中；所述數(shù)據(jù)處理單元產(chǎn)生控制指令并傳至數(shù)據(jù)通訊單元； 顯示單元，所述顯示單元受控于數(shù)據(jù)處理單元，顯示數(shù)據(jù)處理單元處理好的數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能倉儲盤點系統(tǒng)，其特征在于，所述盤點系統(tǒng)還包括移動控制端，所述移動控制端運行于移動終端，并通過移動網(wǎng)絡(luò)與自動盤點機器人數(shù)據(jù)相接。
5.一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: (1)由自動盤點機器人對倉庫內(nèi)的環(huán)境進行掃描，并根據(jù)掃描結(jié)果建立倉庫內(nèi)部環(huán)境的平面地圖； (2)自動盤點機器人接受控制指令，對該控制指令進行解析，根據(jù)解析的結(jié)果基于建立的平面地圖形成對應(yīng)的移動控制指令； (3)自動盤點機器人在該移動控制指令下自動移動至目的地址； (4)自動盤點機器人通過其上標簽讀寫器對目的地址上的貨物標簽內(nèi)的信息進行讀取，將讀取的結(jié)果傳至遠程管理服務(wù)器； (5)遠程管理服務(wù)器對接收到的數(shù)據(jù)進行處理，完成貨物的盤點。
6.根據(jù)要求5所述的一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述步驟(1)中自動盤點機器人根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑對倉庫內(nèi)的環(huán)境進行掃描，獲取倉庫內(nèi)所有貨架的位置信息和艙內(nèi)移動道路的信息，并據(jù)此建立倉庫內(nèi)部環(huán)境的平面地圖。
7.根據(jù)要求5所述的一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述步驟(2)中具體包括如下步驟: (al)自動盤點機器人解析控制指令，從指令中獲取到目的地址信息； (a2)根據(jù)目的地址信息集合建立的平面地圖，形成對應(yīng)的移動路徑； (a3)將該移動路徑與平面地圖結(jié)合，計算得到對應(yīng)的移動控制指令。
8.根據(jù)要求5所述的一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述步驟(2)中具體包括如下步驟: (bl)自動盤點機器人解析控制指令，從指令中獲取到預(yù)設(shè)的移動路徑信息； (b2)將移動路徑信息與平面地圖結(jié)合，計算得到對應(yīng)的移動控制指令。
9.根據(jù)要求5所述的一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述自動盤點機器人將建立的平面地圖信息傳至遠程管理服務(wù)器中，并在移動過程中將自己的實時位置信息傳至遠程管理服務(wù)器，遠程管理服務(wù)器在平面地圖上實時顯示自動盤點機器人的移動軌跡。
10.根據(jù)要求5所述的一種智能倉儲的盤點方法，其特征在于，所述步驟(4)中自動盤點機器人在讀取到貨物標簽內(nèi)信息后，將與遠程管理服務(wù)器中存儲的貨物信息進行對比，并將對比結(jié)果傳至 遠程管理服務(wù)器。
【文檔編號】G06Q10/08GK103984346SQ201410216717
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】楊敬輝, 楊晶東, 杜萬和, 師艷偉, 邵敏君 申請人:上海第二工業(yè)大學(xué)