本公開涉及用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的自動(dòng)管控的領(lǐng)域，特別涉及一種基于視覺檢測的用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、智慧物流作為現(xiàn)代化物流模式，可以提高物流系統(tǒng)智能化分析決策和自動(dòng)化操作執(zhí)行的能力，從而提高物流運(yùn)輸效率。值得注意的是，現(xiàn)在工廠內(nèi)的物流運(yùn)輸是一個(gè)復(fù)雜的綜合體系，用于工廠內(nèi)的物流運(yùn)輸?shù)目臻g環(huán)境內(nèi)物流車輛包括自動(dòng)運(yùn)輸車輛和手動(dòng)運(yùn)輸車輛，例如自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(agv)，人工叉車等。

2、在這樣的物流運(yùn)輸中，可能存在空間環(huán)境內(nèi)物流車輛擁堵的狀況。例如，在自動(dòng)運(yùn)輸車輛無法得知手動(dòng)運(yùn)輸車輛的狀態(tài)的情況下，容易發(fā)生擁堵的狀況，從而導(dǎo)致降低物流運(yùn)輸效率。尤其是在場內(nèi)單向行駛通道上，更為容易發(fā)生擁堵的狀況。

3、因此，存在對(duì)于基于視覺檢測的用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)及方法的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)及方法。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)，包括計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備包括：位置檢測單元，被配置為根據(jù)經(jīng)由固定位置處的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲取的物流車輛的圖像來檢測所述物流車輛的當(dāng)前檢測位置；位置預(yù)測單元，被配置為根據(jù)所述物流車輛的先前運(yùn)動(dòng)參數(shù)來預(yù)測所述物流車輛的當(dāng)前預(yù)測位置，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括位置和速度；位置校正單元，被配置為利用所述當(dāng)前檢測位置和所述當(dāng)前預(yù)測位置來執(zhí)行位置校正處理，以獲得所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置；以及通知單元，被配置為向所述空間環(huán)境內(nèi)的其他物流車輛通知信息，所述信息包括所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置。

3、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理方法，包括：經(jīng)由固定位置處的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲取物流車輛的圖像；根據(jù)獲取的所述圖像來檢測所述物流車輛的當(dāng)前檢測位置；根據(jù)所述物流車輛的先前運(yùn)動(dòng)參數(shù)來預(yù)測所述物流車輛的當(dāng)前預(yù)測位置，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括位置和速度；利用當(dāng)前檢測位置和當(dāng)前預(yù)測位置來執(zhí)行位置校正處理，以獲得所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置；以及向所述空間環(huán)境內(nèi)的其他物流車輛通知信息，所述信息包括所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置。

4、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種記錄介質(zhì)，其上記錄有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器運(yùn)行時(shí)使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行根據(jù)本公開所述的方法。

5、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器運(yùn)行時(shí)使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行根據(jù)本公開所述的方法。

6、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)還可以包括運(yùn)動(dòng)方向預(yù)測單元，所述運(yùn)動(dòng)方向預(yù)測單元被配置為可以根據(jù)至少所述物流車輛的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)來預(yù)測所述物流車輛的運(yùn)動(dòng)方向，其中通知的所述信息還可以包括預(yù)測出的所述物流車輛的運(yùn)動(dòng)方向。

7、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)，其中可以通過經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來執(zhí)行對(duì)所述物流車輛的當(dāng)前檢測位置的檢測，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括例如yolov5；可以通過目標(biāo)軌跡預(yù)測方法來執(zhí)行對(duì)所述物流車輛的當(dāng)前預(yù)測位置的預(yù)測，所述目標(biāo)軌跡預(yù)測方法包括例如卡爾曼濾波；并且，可以通過目標(biāo)跟蹤算法來執(zhí)行所述位置校正處理，所述目標(biāo)跟蹤算法包括例如sort或deepsort。

8、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)，其中可以通過目標(biāo)軌跡預(yù)測方法來執(zhí)行對(duì)所述物流車輛的運(yùn)動(dòng)方向的預(yù)測，所述目標(biāo)軌跡預(yù)測方法包括卡爾曼濾波。

9、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)相機(jī)所在的固定位置包括行駛通道的兩端中的至少一端；所述物流車輛包括手動(dòng)運(yùn)輸車輛；并且所述其他物流車輛包括自動(dòng)運(yùn)輸車輛。

10、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)，其中進(jìn)一步向用于自動(dòng)運(yùn)輸車輛的平臺(tái)通知所述信息，其中通知的所述信息還可以包括停止信號(hào)，所述停止信號(hào)用于使得將要進(jìn)入所述行駛通道的自動(dòng)運(yùn)輸車輛停止在等待區(qū)域處。

11、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)還可以包括存儲(chǔ)裝置，所述存儲(chǔ)裝置被配置為存儲(chǔ)所述空間環(huán)境內(nèi)的所有物流車輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

12、根據(jù)本公開的管理系統(tǒng)還可以包括顯示裝置，所述顯示裝置被配置為顯示所述空間環(huán)境內(nèi)的所有物流車輛的當(dāng)前位置。

13、通過以下參照附圖對(duì)本技術(shù)的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本技術(shù)的其他特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更為清楚。

技術(shù)特征：

1.一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)，所述管理系統(tǒng)包括計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管理系統(tǒng)，所述計(jì)算設(shè)備還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管理系統(tǒng)，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管理系統(tǒng)，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管理系統(tǒng)，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管理系統(tǒng)，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管理系統(tǒng)，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管理系統(tǒng)，還包括：

9.一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理方法，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管理方法，還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的管理方法，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的管理方法，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的管理方法，其中，

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的管理方法，其中，

15.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的管理方法，還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的管理方法，還包括：

17.一種記錄介質(zhì)，其上記錄有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器運(yùn)行時(shí)使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9～16中任一項(xiàng)所述的方法。

18.計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器運(yùn)行時(shí)使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9～16中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)及方法。一種用于空間環(huán)境內(nèi)物流車輛的管理系統(tǒng)，包括計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備包括：位置檢測單元，被配置為根據(jù)經(jīng)由固定位置處的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲取的物流車輛的圖像來檢測所述物流車輛的當(dāng)前檢測位置；位置預(yù)測單元，被配置為根據(jù)所述物流車輛的先前運(yùn)動(dòng)參數(shù)來預(yù)測所述物流車輛的當(dāng)前預(yù)測位置，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括位置和速度；位置校正單元，被配置為利用當(dāng)前檢測位置和當(dāng)前預(yù)測位置來執(zhí)行位置校正處理，以獲得所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置；以及通知單元，被配置為向所述空間環(huán)境內(nèi)的其他物流車輛通知信息，所述信息包括所述物流車輛的校正后的當(dāng)前位置。

技術(shù)研發(fā)人員：任家超,席鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華晨寶馬汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/24