本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)、自動(dòng)駕駛，具體涉及一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展和廣泛運(yùn)用，“重感知，輕地圖”的理論得到越來(lái)越多的認(rèn)可和實(shí)踐，其核心邏輯在于不過(guò)度依賴高精度地圖。在沒(méi)有高精度地圖的地方，系統(tǒng)可通過(guò)實(shí)時(shí)構(gòu)建局部環(huán)境地圖(localmap)等方式，為車輛提供自動(dòng)駕駛所需的道路信息，以降低對(duì)高精度地圖的依賴。

2、在線生成地圖，是指車輛通過(guò)其搭載的傳感器(如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等)實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境，并在線構(gòu)建局部的道路和交通信息。目前的在線生成地圖技術(shù)，通過(guò)構(gòu)建深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)識(shí)別車輛周圍環(huán)境中的地圖要素來(lái)實(shí)現(xiàn)，模型收斂速度慢，模型精度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的在線地圖生成模型缺乏對(duì)真實(shí)信息的有效利用，模型收斂速度慢的問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法，包括：

3、獲取樣本圖像，樣本圖像中樣本地圖要素的真值檢測(cè)結(jié)果和樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息；

4、通過(guò)待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述樣本圖像進(jìn)行特征提取得到樣本圖像特征；

5、根據(jù)樣本地圖要素待學(xué)習(xí)的第一查詢向量和所述樣本圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第一預(yù)測(cè)結(jié)果；

6、根據(jù)樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，確定樣本地圖要素的第二查詢向量，并根據(jù)第二查詢向量和樣本圖像的圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第二預(yù)測(cè)結(jié)果；

7、根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果、所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果和所述真值檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到地圖要素預(yù)測(cè)模型。

8、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練裝置，包括：

9、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取樣本圖像，樣本圖像中樣本地圖要素的真值檢測(cè)結(jié)果和樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息；

10、圖像特征提取模塊，用于通過(guò)待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述樣本圖像進(jìn)行特征提取得到樣本圖像特征；

11、第一預(yù)測(cè)結(jié)果獲取模塊，用于根據(jù)樣本地圖要素待學(xué)習(xí)的第一查詢向量和所述樣本圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第一預(yù)測(cè)結(jié)果；

12、第二預(yù)測(cè)結(jié)果獲取模塊，用于根據(jù)樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，確定樣本地圖要素的第二查詢向量，并根據(jù)第二查詢向量和樣本圖像的圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第二預(yù)測(cè)結(jié)果；

13、模型訓(xùn)練模塊，用于根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果、所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果和所述真值檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到地圖要素預(yù)測(cè)模型。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法。

15、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

16、至少一個(gè)處理器；以及

17、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

18、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法。

19、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法。

20、本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取樣本圖像，樣本圖像中樣本地圖要素的真值檢測(cè)結(jié)果和樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息；通過(guò)待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述樣本圖像進(jìn)行特征提取得到樣本圖像特征；根據(jù)樣本地圖要素待學(xué)習(xí)的第一查詢向量和所述樣本圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第一預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，確定樣本地圖要素的第二查詢向量，并根據(jù)第二查詢向量和樣本圖像的圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第二預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果、所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果和所述真值檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到地圖要素預(yù)測(cè)模型。通過(guò)上述技術(shù)方案，在地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練階段，引入樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，根據(jù)樣本地圖要素的描述信息確定樣本地圖要素的第二查詢向量，用于引導(dǎo)第一查詢向量學(xué)習(xí)樣本地圖要素的描述信息，使得第一查詢向量能夠含有地圖要素的描述信息，從而提升了第一查詢向量的準(zhǔn)確性。通過(guò)引入樣本地圖要素的描述信息，加快了模型的收斂，提高了模型的精度。

21、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，確定樣本地圖要素的第二查詢向量，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)第二查詢向量和樣本圖像的圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第二預(yù)測(cè)結(jié)果，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果、所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果和所述真值檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到地圖要素預(yù)測(cè)模型，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述樣本地圖要素的描述信息通過(guò)如下方式確定：

6.一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果獲取模塊具體用于：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種地圖要素預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取樣本圖像，樣本圖像中樣本地圖要素的真值檢測(cè)結(jié)果和樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息；對(duì)樣本圖像進(jìn)行特征提取得到樣本圖像特征；根據(jù)樣本地圖要素待學(xué)習(xí)的第一查詢向量和樣本圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第一預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)樣本圖像中樣本地圖要素的描述信息，確定樣本地圖要素的第二查詢向量，并根據(jù)第二查詢向量和樣本圖像的圖像特征進(jìn)行預(yù)測(cè)得到樣本地圖要素的第二預(yù)測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果、所述第二預(yù)測(cè)結(jié)果和所述真值檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述待訓(xùn)練預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到地圖要素預(yù)測(cè)模型。本發(fā)明實(shí)施例提高了模型精度。

技術(shù)研發(fā)人員：林金表
受保護(hù)的技術(shù)使用者：九識(shí)（蘇州）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26