本發(fā)明涉及圖像處理，尤其涉及一種路面遺撒物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在行駛過程中，經(jīng)常有乘客從窗內(nèi)往外遺撒廢棄物，也有貨車車主未采取有效的防護(hù)措施，造成貨物散落，主要有建材類、鐵質(zhì)類等等。這些道路遺撒物時(shí)刻危及公路上車輛的行車安全，極易引發(fā)交通事故。

2、現(xiàn)有的路面遺撒物檢測(cè)主要用以下方法：

3、1.采用基于圖像差分的背景建模，檢測(cè)出畫面中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

4、2.采用基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法；

5、3.檢測(cè)車輛行駛軌跡是否異常來判定路面有遺撒物。

6、上述三種方法各有不足：

7、背景建模方式檢出率高，但對(duì)光線非常敏感，風(fēng)吹樹葉搖動(dòng)，太陽光照射樹葉在路面上形成的光斑，物體的影子等都極易造成大量誤報(bào)；

8、基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法檢出準(zhǔn)確率較高，但對(duì)于種類多樣的拋灑物檢測(cè)存在局限性，漏檢率高；

9、檢測(cè)車輛行駛軌跡的方法屬于一種事后檢測(cè)方法，依賴道路發(fā)生遺撒后的前幾輛車能順利避讓，如果頭幾輛車未觀察到拋灑物直接撞上，則會(huì)造成嚴(yán)重的交通事件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，具體提供了一種路面遺撒物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，具體如下：

2、1)第一方面，本發(fā)明提供一種路面遺撒物檢測(cè)方法，具體技術(shù)方案如下：

3、基于針對(duì)待檢測(cè)區(qū)域采集到的檢測(cè)圖像，確定包含疑似遺撒物目標(biāo)的第一目標(biāo)列表以及確定包含遺撒物目標(biāo)的第二目標(biāo)列表；

4、將第一目標(biāo)列表與第二目標(biāo)列表中重疊部分從所述第一目標(biāo)列表中去除，并將剩余目標(biāo)與所述第二目標(biāo)列表中的遺撒物目標(biāo)合并生成所述檢測(cè)圖像的道路遺撒物目標(biāo)列表；

5、確定所述道路遺撒物目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡，并將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定，將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)作為遺撒物檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行輸出。

6、本發(fā)明提供的一種路面遺撒物檢測(cè)方法的有益效果如下：

7、通過第一目標(biāo)列表以及第二目標(biāo)列表的建立，為后續(xù)進(jìn)行遺撒物目標(biāo)的確定提供了數(shù)據(jù)支撐，此外在第一目標(biāo)列表以及第二目標(biāo)列表的基礎(chǔ)上，進(jìn)行誤檢判定，提升了本方案在道路遺撒物的確定過程中的準(zhǔn)確率。

8、在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。

9、進(jìn)一步，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

10、通過對(duì)滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)的尺寸，確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡是否為誤檢。

11、進(jìn)一步，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

12、確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行是否為靜止物體的判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行是否誤檢的判定。

13、進(jìn)一步，還包括：將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)上報(bào)。

14、2)第二方面，本發(fā)明還提供一種路面遺撒物檢測(cè)系統(tǒng)，具體技術(shù)方案如下：

15、確定模塊用于：基于針對(duì)待檢測(cè)區(qū)域采集到的檢測(cè)圖像，確定包含疑似遺撒物目標(biāo)的第一目標(biāo)列表以及確定包含遺撒物目標(biāo)的第二目標(biāo)列表；

16、合并模塊用于：將第一目標(biāo)列表與第二目標(biāo)列表中重疊部分從所述第一目標(biāo)列表中去除，并將剩余目標(biāo)與所述第二目標(biāo)列表中的遺撒物目標(biāo)合并生成所述檢測(cè)圖像的道路遺撒物目標(biāo)列表；

17、檢測(cè)模塊用于：確定所述道路遺撒物目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡，并將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定，將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)作為遺撒物檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行輸出。

18、在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。

19、進(jìn)一步，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

20、通過對(duì)滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)的尺寸，確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡是否為誤檢。

21、進(jìn)一步，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

22、確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行是否為靜止物體的判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行是否誤檢的判定。

23、進(jìn)一步，還包括：將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)上報(bào)。

24、3)第三方面，本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)方法。

25、4)第四方面，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)方法。

26、需要說明的是，本發(fā)明的第二方面至第四方面的技術(shù)方案及對(duì)應(yīng)的可能的實(shí)現(xiàn)方式所取得的有益效果，可以參見上述對(duì)第一方面及其對(duì)應(yīng)的可能的實(shí)現(xiàn)方式的技術(shù)效果，此處不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種路面遺撒物檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種路面遺撒物檢測(cè)方法，其特征在于，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種路面遺撒物檢測(cè)方法，其特征在于，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種路面遺撒物檢測(cè)方法，其特征在于，還包括：將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)上報(bào)。

5.一種路面遺撒物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種路面遺撒物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種路面遺撒物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定的過程包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種路面遺撒物檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)上報(bào)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條計(jì)算機(jī)程序，所述至少一條計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種路面遺撒物檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：基于針對(duì)待檢測(cè)區(qū)域采集到的檢測(cè)圖像，確定包含疑似遺撒物目標(biāo)的第一目標(biāo)列表以及確定包含遺撒物目標(biāo)的第二目標(biāo)列表；將第一目標(biāo)列表與第二目標(biāo)列表中重疊部分從第一目標(biāo)列表中去除，并將剩余目標(biāo)與第二目標(biāo)列表中的遺撒物目標(biāo)合并生成檢測(cè)圖像的道路遺撒物目標(biāo)列表；確定道路遺撒物目標(biāo)列表中每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)軌跡，并將滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)軌跡進(jìn)行誤檢判定，將判定結(jié)果為非誤檢的目標(biāo)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)作為遺撒物檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行輸出。本發(fā)明在第一目標(biāo)列表以及第二目標(biāo)列表的基礎(chǔ)上，進(jìn)行誤檢判定，提升了本方案在道路遺撒物的確定過程中的準(zhǔn)確率。

技術(shù)研發(fā)人員：延瑾瑜,吳柯維,朱小平,何曉罡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京卓視智通科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26