本申請涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種標注方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛感知任務中，目標檢測十分重要。bev（birds?eye?view，鳥瞰圖）目標檢測屬于智能駕駛感知任務中較為主流的目標檢測方案。

2、在bev目標檢測方案中，利用單個或多個相機（或者與毫米波雷達、激光雷達融合的多維方案），把特征映射到bev空間，獲取3d檢測目標。

3、然而，bev目標檢測方案十分依賴數(shù)據(jù)的標注，如何高效地實現(xiàn)數(shù)據(jù)?的標注成為近年來的熱門研究方向。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N標注方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

2、具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供一種標注方法，包括：

4、獲取目標相機采集的n組圖像，以及，激光雷達采集的n幀激光點云；其中，所述目標相機包括k個車載相機，所述k個車載相機的總視野覆蓋車身四周，所述激光雷達的掃描范圍覆蓋車身四周，所述至少兩個車載相機同步進行圖像采集；n≥2，k≥2，一組圖像包括同步采集的k幀圖像，所述n組圖像與所述n幀激光點云一一對應，相對應的圖像與激光點云采集時間一致；

5、對所述n組圖像以及所述n幀激光點云進行特征融合，并依據(jù)融合特征對所述n幀激光點云中的激光點進行速度預測，得到所述n幀激光點云中各激光點的速度；

6、依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點的速度，以及，各幀激光點云的采集時間，將所述n幀激光點云中的各激光點映射到指定時刻的一幀激光點云中，得到指定時刻的激光點云；

7、對所述指定時刻的激光點云進行標注，得到所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果；

8、依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點與所述指定時刻的激光點云中各激光點之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果映射回所述n幀激光點云，得到所述n幀激光點云的標注結(jié)果。

9、根據(jù)本申請實施例的第二方面，提供一種標注裝置，包括：

10、獲取單元，用于獲取目標相機采集的n組圖像，以及，激光雷達采集的n幀激光點云；其中，所述目標相機包括k個車載相機，所述k個車載相機的總視野覆蓋車身四周，所述激光雷達的掃描范圍覆蓋車身四周，所述至少兩個車載相機同步進行圖像采集；n≥2，k≥2，一組圖像包括同步采集的k幀圖像，所述n組圖像與所述n幀激光點云一一對應，相對應的圖像與激光點云采集時間一致；

11、特征融合單元，用于對所述n組圖像以及所述n幀激光點云進行特征融合；

12、速度預測單元，用于依據(jù)融合特征對所述n幀激光點云中的激光點進行速度預測，得到所述n幀激光點云中各激光點的速度；

13、映射單元，用于依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點的速度，以及，各幀激光點云的采集時間，將所述n幀激光點云中的各激光點映射到指定時刻的一幀激光點云中，得到指定時刻的激光點云；

14、標注單元，用于對所述指定時刻的激光點云進行標注，得到所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果；

15、所述映射單元，還用于依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點與所述指定時刻的激光點云中各激光點之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果映射回所述n幀激光點云，得到所述n幀激光點云的標注結(jié)果。

16、根據(jù)本申請實施例的第三方面，提供一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器用于執(zhí)行機器可執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第一方面提供的方法。

17、根據(jù)本申請實施例的第四方面，提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，所述機器可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有機器可執(zhí)行指令，所述機器可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面提供的方法。

18、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案至少可以帶來以下有益效果：

19、通過獲取目標相機采集的n組圖像，以及，激光雷達采集的n幀激光點云，對獲取到的n組圖像以及n幀激光點云進行特征融合，依據(jù)融合特征對n幀激光點云中的激光點進行速度預測，得到n幀激光點云中各激光點的速度，并依據(jù)n幀激光點云中各激光點的速度，以及，各幀激光點云的采集時間，將n幀激光點云中的各激光點映射到指定時刻的一幀激光點云中，得到指定時刻的激光點云，進而，對指定時刻的激光點云進行標注，得到指定時刻的激光點云的標注結(jié)果，依據(jù)n幀激光點云中各激光點與指定時刻的激光點云中各激光點之間的映射關(guān)系，將指定時刻的激光點云的標注結(jié)果映射回n幀激光點云，得到n幀激光點云的標注結(jié)果，通過采用激光和圖像融合的速度預測技術(shù)，對所有激光點進行速度預測，從而將所有的激光點累積到指定時刻的同一幀激光點云，并對該幀激光點云進行標注，進而，依據(jù)激光點映射關(guān)系將標注結(jié)果映射回獲取到的n幀激光點云，提高了標注效率，且不再局限于對靜態(tài)目標進行標注，而是可以實現(xiàn)動靜態(tài)目標的標注。

技術(shù)特征：

1.一種標注方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述n組圖像以及所述n幀激光點云進行特征融合，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于圖像像素坐標與激光雷達坐標之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，對所述n組圖像與所述n幀激光點云進行一級融合，得到一級融合特征，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第一bev特征、所述激光特征，以及，所述第二bev特征進行二級特征融合，得到最終的融合特征，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點的速度，以及，各幀激光點云的采集時間，將所述n幀激光點云中的各激光點映射到指定時刻的一幀激光點云中，得到指定時刻的激光點云，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述指定時刻的激光點云進行標注，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述n幀激光點云中各激光點與所述指定時刻的激光點云中各激光點之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果映射回所述n幀激光點云，得到所述n幀激光點云的標注結(jié)果，包括：

9.一種標注裝置，其特征在于，包括：

10.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器用于執(zhí)行機器可執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述的方法。

11.一種機器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述機器可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有機器可執(zhí)行指令，所述機器可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N標注方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。在一個示例中，該方法包括：獲取目標相機采集的N組圖像，以及，激光雷達采集的N幀激光點云；對N組圖像以及所述N幀激光點云進行特征融合，并依據(jù)融合特征對所述N幀激光點云中的激光點進行速度預測；依據(jù)N幀激光點云中各激光點的速度，以及，各幀激光點云的采集時間，將N幀激光點云中的各激光點映射到指定時刻的一幀激光點云中；對指定時刻的激光點云進行標注，得到所述指定時刻的激光點云的標注結(jié)果；依據(jù)N幀激光點云中各激光點與所述指定時刻的激光點云中各激光點之間的映射關(guān)系，將指定時刻的激光點云的標注結(jié)果映射回所述N幀激光點云。該方法可以提高標注效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張經(jīng)緯,許昀璐
受保護的技術(shù)使用者：杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19