專利名稱：駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序。

背景技術：
近年來，出于為了使車流順暢地通過等理由，設定了具有規(guī)定了行駛規(guī)則的車道 的道路。例如，在美國的合乘車道，以減少在道路上行駛的車輛為目的，規(guī)定車輛的乘客人 數為多人的情況下能夠在合乘車道行駛。并且，在進行車輛的當前位置周邊的地圖顯示、由 當前位置至目的地的路線的搜索和引導的導航裝置中，設定考慮到用于在上述車道上行駛 的規(guī)則的路線并進行引導的技術是已知的(例如，專利文獻1)。專利文獻1 日本特開2001-131085號公報但是，在具有規(guī)定了上述那樣的行駛規(guī)則的車道的道路上，與在該道路上行駛的 車輛是否適合車道規(guī)定的規(guī)則，即根據車輛是否具有在規(guī)定了規(guī)則的車道上行駛的行駛資 格，決定能否進行車道變更。例如，在作為相同行進方向的車道具有合乘車道和未規(guī)定規(guī)則 的車道的單側二車道的道路上，車輛在未規(guī)定規(guī)則的車道上行駛中的情況下，乘客人數為 多人時能夠進行向合乘車道的車道變更，乘客人數為一人、即只有駕駛者時不能進行車道 變更。并且，在具有上述那樣的車道的道路上行駛時，不進行考慮到想要進行車道變更 的車輛是否有行駛資格的駕駛輔助。

發(fā)明內容
本發(fā)明鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供一種能夠進行與其他車輛的行駛 資格相應的引導的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序。技術方案1所述的駕駛輔助裝置，包括判斷本車輛是否正在具有規(guī)定了行駛資 格的車道的資格規(guī)定道路上行駛的道路識別單元；在判斷為上述本車輛在上述資格規(guī)定道 路行駛時，獲取與本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與該本車行駛車道 鄰接的鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中任意一方的資格獲取單元；識別在上 述鄰接車道行駛的其他車輛的其他車輛識別單元；獲取與上述其他車輛具有的行駛資格相 關的信息的其他車輛資格獲取單元；基于與上述其他車輛具有的行駛資格相關的信息、獲 取的與上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與上述鄰接車道規(guī)定的 行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方，判斷是否進行與上述其他車輛相關的引導 的引導單元。根據技術方案1所述的駕駛輔助裝置，本車輛在資格規(guī)定道路行駛時，基于與其 他車輛具有的行駛資格的規(guī)定相關的信息、與獲取的上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的 規(guī)定相關的信息以及與鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方，判 斷是否進行與在鄰接車道行駛的其他車輛相關的引導。因此，能夠根據其他車輛的行駛資 格和各車道的行駛資格，進行與具有影響本車輛的行駛的可能性的其他車輛相關的引導。
技術方案2所述的駕駛輔助裝置，在技術方案1所述的駕駛輔助裝置中，上述弓I導 單元基于與上述其他車輛具有的行駛資格相關的信息，判斷是否滿足上述本車行駛車道規(guī) 定的行駛資格，上述其他車輛滿足上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的情況下，進行與該 其他車輛相關的引導。根據技術方案2所述的駕駛輔助裝置，其他車輛具有的行駛資格滿足本車行駛車 道規(guī)定的行駛資格的情況下，進行與該其他車輛相關的引導。因此，能夠進行與具有變更車 道至本車行駛車道的可能性的其他車輛相關的引導。 技術方案3所述的駕駛輔助裝置，在技術方案1所述的駕駛輔助裝置中，上述弓I導 單元基于與上述其他車輛具有的行駛資格相關的信息，判斷是否滿足上述鄰接車道規(guī)定的 行駛資格，上述其他車輛不滿足上述鄰接車道規(guī)定的行駛資格的情況下，進行與該其他車 輛相關的引導。根據技術方案3所述的駕駛輔助裝置，其他車輛具有的行駛資格滿足鄰接車道規(guī) 定的行駛資格的情況下，對該其他車輛進行與該其他車輛相關的引導。因此，能夠進行與具 有變更車道至本車行駛車道的其他車輛相關的引導。技術方案4所述的駕駛輔助裝置，在技術方案1 3的任意一項所述的駕駛輔助 裝置中，上述引導單元，當本車位置位于上述鄰接車道和上述本車行駛車道之間能夠變更 車道的車道變更區(qū)間之前的規(guī)定范圍內的情況下，判斷是否進行與上述其他車輛相關的引導。根據技術方案4所述的駕駛輔助裝置，本車輛位于車道變更區(qū)間之前的規(guī)定范圍 以內的情況下，判斷是否進行與其他車輛相關的引導。因此，能夠無需進行不需要的引導， 僅在需要進行引導的情況下進行與其他車輛相關的引導。技術方案5所述的駕駛輔助方法，在使用對本車輛的駕駛員進行與上述本車輛周 邊的其他車輛相關的引導的控制單元的駕駛輔助方法中，上述控制單元判斷本車輛是否在 具有規(guī)定了行駛資格的車道的資格規(guī)定道路上行駛，在判斷為上述本車輛在上述資格規(guī)定 道路上行駛時，獲取與本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與該本車行駛 車道鄰接的鄰接車道的規(guī)定相關的信息所規(guī)定的行駛資格中的至少任意一方，識別在上述 鄰接車道行駛的其他車輛，獲取與上述其他車輛具有的行駛資格相關的信息，基于與上述 其他車輛具有的行駛資格相關的信息、獲取的與上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定 相關的信息以及上述鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方，判斷 是否進行與上述其他車輛相關的引導。根據技術方案5所述的駕駛輔助方法，本車輛在資格規(guī)定道路上行駛時，基于與 其他車輛具有的行駛資格的規(guī)定相關的信息、與獲取的上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格 的規(guī)定相關的信息以及與鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方， 判斷是否進行與在鄰接車道行駛的其他車輛相關的引導。因此，能夠與其他車輛的行駛資 格、各車道的行駛資格相應地，進行與具有影響本車輛的行駛的可能性的其他車輛相關的 引導。技術方案6所述的駕駛輔助程序，在使用對本車輛的駕駛員進行與上述本車輛周 邊的其他車輛相關的引導的控制單元的駕駛輔助程序中，使上述控制單元具有以下功能 判斷本車輛是否在具有規(guī)定了行駛資格的車道的資格規(guī)定道路上行駛的道路識別單元；在判斷為上述本車輛在上述資格規(guī)定道路上行駛時，獲取與本車行駛車道規(guī)定的行駛資格相 關的信息以及與該本車行駛車道鄰接的鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的 至少任意一方的資格獲取單元；識別在上述鄰接車道行駛的其他車輛的其他車輛識別單 元；獲取與上述其他車輛具有的行駛資格相關的信息的其他車輛資格獲取單元；基于與上 述其他車輛具有的行駛資格相關的信息、與獲取的上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的規(guī) 定相關的信息以及與上述鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方， 判斷是否進行與上述其他車輛相關的引導的引導單元。根據技術方案6所述的駕駛輔助程序，本車輛在資格規(guī)定道路行駛時，基于與其 他車輛具有的行駛資格的規(guī)定相關的信息、與獲取的上述本車行駛車道規(guī)定的行駛資格的 規(guī)定相關的信息以及與鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方，判 斷是否進行與在鄰接車道行駛的其他車輛相關的引導。因此，能夠與其他車輛的行駛資格、 各車道的行駛資格相應地，進行與具有影響本車輛的行駛的可能性的其他車輛相關的引 導。


圖1是駕駛輔助系統(tǒng)的框圖。圖2是表示本實施方式的處理順序的流程圖。圖3是表示本實施方式的處理順序的流程圖。圖4(a)是表示輔助對象區(qū)間的平面圖，圖4(b)和圖4(c)是表示其他車輛由鄰接 車道變更車道時的說明圖。附圖標記說明10......作為駕駛輔助裝置的導航裝置；11......作為道路識別單元、資格
獲取單元、其他車輛識別單元、其他車輛資格獲取單元、引導單元、控制單元的導航單元；
Cl......本車輛；C2......其他車輛；Ll......作為資格規(guī)定道路的道路；LlO......本
車行駛車道；Lll......鄰接車道；Z3......作為規(guī)定范圍的規(guī)定區(qū)間。
具體實施例方式以下，根據圖1 圖4說明具體化為導航系統(tǒng)的一個實施方式。圖1是本實施方 式的導航系統(tǒng)1的框圖。本實施方式的導航系統(tǒng)1包括作為駕駛輔助裝置的導航裝置10、位置檢測傳感器 3、測距傳感器4、攝像機5、顯示器6、揚聲器7。導航裝置10包括由CPU12、RAM13和R0M14 等組成的導航單元11，車輛側接口(I/F) 15，地理信息存儲部16，通信裝置19，圖像處理部 20，圖像處理器21，聲音處理器22。導航單元11與道路識別單元、資格獲取單元、其他車輛 識別單元、其他車輛資格獲取單元、引導單元和控制單元對應，存儲駕駛輔助程序。導航單元11通過車輛側I/F15，從位置檢測傳感器3獲取檢測信號，算出本車位 置。本實施方式中，位置檢測傳感器3由GPS接收部30、車速傳感器31和陀螺儀傳感器32 等組成。導航單元11基于GPS接收部30，利用無線電導航方法，檢測緯度/經度等絕對位 置。此外，導航裝置10根據自主導航方法，基于車速傳感器31和陀螺儀傳感器32算出距 離基準位置的相對位置。而后，將由緯度/經度表示的絕對位置和相對位置組合，確定本車位置。在地理信息存儲部16中存儲有道路網絡數據17、地圖描繪數據18。道路網絡數 據17包括節(jié)點數據、鏈接數據和道路種類數據。節(jié)點被設定為交叉點和道路的端點、車道 變更區(qū)間的端點，鏈接被設定于各節(jié)點之間。節(jié)點數據包括節(jié)點的坐標和標識符等，鏈接數 據包括鏈接的標識符、連接節(jié)點的標識符、用于路線搜索的鏈接成本等。道路種類數據與鏈接相關聯(lián)地具有高速公路、國道、一般道路這樣的道路的種類。 進而，在鏈接數據中，車道數量、車道的圖案、與各車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息 (以下稱為車道行駛資格信息)被關聯(lián)地存儲。車道行駛資格信息為，例如車道為合乘車道 的情況下，能夠在該車道行駛的車輛種類或者乘車人數(XX人以上)等。此處，車輛種類 可以為車輛名稱或者車輛級別等，也可以表示為混合動力車輛和電動自行車等以特定的驅 動方式行駛的車輛。其中，對于未規(guī)定行駛資格的車道，存儲有表示不存在行駛資格規(guī)定的 代碼。
地圖描繪數據18為在顯示器6用于顯示地圖畫面的數據，該數據包括用于描繪道 路的曲線部分的道路形狀數據和用于描繪道路以外的區(qū)域的背景數據。圖像處理器21從未圖示的圖像數據存儲部讀出圖像數據，并從地理信息存儲部 16讀出地圖描繪數據18，在顯示器6顯示各種畫面。聲音處理器22從未圖示的聲音數據存儲部讀出聲音數據，將各種引導音從揚聲 器7輸出。此外，導航單元11具有識別本車輛周邊的其他車輛的功能。導航單元11基于測 距傳感器4，檢測與周邊的其他車輛的相對距離。測距傳感器4為例如能夠測定與數十米 150米左右的障礙物的距離的毫米波雷達等，安裝在本車輛的車體，在本實施方式中至少檢 測與本車輛前方和前側方的其他車輛的相對距離。此外，導航單元11基于攝像機5和圖像處理部20，判斷周邊有無其他車輛。攝像 機5安裝在本車輛的車體上，對本車輛前方和前側方進行拍攝。圖像處理部20對于從攝像 機5獲得的圖像數據，進行用于檢測車輛的公知的圖像處理，識別其他車輛。導航單元11基于測距傳感器4的檢測結果和圖像處理部20的圖像處理結果，算 出本車輛周邊有無其他車輛，以及與其他車輛的相對距離。其中，在能夠僅通過圖像處理算 出與其他車輛的相對距離的情況下，也可以省略測距傳感器4。通信裝置19例如為車間通信等能夠與其他車輛搭載的通信裝置通信的裝置，從 以本車輛為中心的半徑規(guī)定距離(例如Ikm)以內存在的其他車輛，接收其他車輛數據。其 他車輛數據包含車輛位置、行駛車道、車速、作為與其他車輛具有的行駛資格相關的信息的 行駛資格信息、車道變更信息。車輛位置表示該其他車輛的當前位置，行駛車道表示該其他 車輛行駛中的車道。此外，車速為該其他車輛的車速，行駛資格信息為用于判斷其他車輛是 否滿足行駛中的道路規(guī)定的行駛資格的數據，本實施方式中，為例如其他車輛的車輛種類 和乘車人數等。車道變更信息是表示在其他車輛為了使方向指示燈(方向指示器)閃爍的 操作、進行規(guī)定角度以上的轉向時的操作等操作由駕駛員進行的情況下發(fā)送的車道變更的 信息，包含車道變更的方向。此外，也可以使其他車輛通過該其他車輛搭載的攝像機對路面 拍攝的數據，由圖像處理部20進行圖像處理，使其在檢測到接近劃分車道的白線時發(fā)送。此外，本車輛對于以本車輛為中心的半徑規(guī)定距離(例如Ikm)以內存在的周圍的車輛，作為其他車輛，發(fā)送上述的其他車輛數據。(處理順序) 而后，根據圖2 圖4說明本實施方式的處理順序。如圖2所示，導航單元11等待輔助開始(步驟Si)。具體而言，可以判斷為當點火 開關為打開狀態(tài)時開始輔助，還可以判斷為當本車輛進入例如高速公路等具有規(guī)定了行駛 資格的車道的規(guī)定的道路時開始輔助。判斷開始輔助時(步驟Sl中的是)，基于本車位置和道路網絡數據17，判斷本車 輛是否在輔助對象道路上行駛(步驟S2)。輔助對象道路為上述合乘車道等具有規(guī)定了特 定的行駛資格的車道的道路。判斷本車輛未在輔助對象道路上行駛時(步驟S2中的否)，返回步驟Si，判斷是 否繼續(xù)輔助。判斷本車輛在輔助對象道路上行駛時(步驟S2中的是)，判斷本車位置是否位于 車道變更區(qū)間之前的規(guī)定距離內，即，本車輛是否進入了輔助對象區(qū)間(步驟S3)。具體而 言，導航單元11基于本車位置和道路網絡數據17，判斷本車輛是否進入了輔助對象區(qū)間。 輔助對象區(qū)間，如后所述，為包含在規(guī)定了行駛資格的車道和與該車道鄰接的鄰接車道之 間能夠變更車道的車道變更區(qū)間、車道變更區(qū)間之前的規(guī)定區(qū)間的區(qū)間，在步驟S3中，當 本車位置通過距存儲在道路網絡數據17的車道變更區(qū)間的端點之前規(guī)定距離(例如300m) 的地點的情況下，判斷本車位置位于車道變更區(qū)間之前的規(guī)定距離內，即，本車輛進入了輔 助對象區(qū)間。其中，對于該輔助對象區(qū)間，以輔助對象道路為具有合乘車道的道路的情況為例， 基于圖4(a)詳細說明。如圖4(a)所示，在具有合乘車道L20的道路Ll中，輔助對象區(qū)間 Zl為由作為在合乘車道L20和普通車道L21之間能夠變更車道的車道變更區(qū)間的可以進入 區(qū)間Z2和在行進方向上的可以進入區(qū)間Z2之前的規(guī)定區(qū)間Z3組成的規(guī)定范圍的區(qū)間。可 以進入區(qū)間Z2為劃分合乘車道L20和普通車道L21的道路標識100中斷的區(qū)間，規(guī)定區(qū)間 Z3為可以進入區(qū)間Z2之前的規(guī)定距離(例如300m)的區(qū)間。在普通車道L21行駛的車輛 滿足合乘車道L20的行駛資格的情況下，能夠在可以進入區(qū)間Z2變更車道至合乘車道L20， 不滿足行駛資格的情況下，不能變更車道。判斷本車輛未進入輔助對象區(qū)間Zl的情況下(步驟S3的否)，返回步驟Si。判 斷本車輛已進入輔助對象區(qū)間Zl時(步驟S3的是)，在本車輛離開輔助對象區(qū)間Zl之前， 重復以下的處理。首先，基于圖像處理部20的圖像處理結果等判斷在本車輛前方的與本車 行駛車道LlO鄰接的鄰接車道Lll是否存在其他車輛(步驟S4)。而后，此時，判斷距離本 車位置行進方向前方規(guī)定距離(例如IOOm以下)內是否存在其他車輛，規(guī)定距離外的車輛 不作為本車輛前方的車輛檢測。此外，還可以由測距傳感器4檢測與其他車輛的距離。判斷鄰接車道Lll在比本車輛Cl靠近行進方向前方處不存在其他車輛C2的情況 下(步驟S4的否)，如圖3所示前進至步驟S15，在離開輔助對象區(qū)間Zl之前，重復對本車 輛前方存在的其他車輛的檢測。具體而言，判斷本車位置是否通過了存儲在道路網絡數據 17的車道變更區(qū)間的端點中與步驟S3中作為判斷對象的端點不同的端點。而后，判斷本車 位置通過了端點的情況下，判斷其離開了輔助對象區(qū)間Z1，返回步驟Si。另一方面，判斷本 車位置未通過端點的情況下，判斷本車輛未離開輔助對象區(qū)間Z1，返回步驟S8。
如圖4(b)所示，判斷鄰接車道Lll中比本車輛Cl靠近行進方向前方存在其他車 輛C2時(步驟S4的是)，判斷本車輛的車速Vl是否超過其他車輛C2的車速V2 (步驟S5)。 此處，基于通過通信裝置10從其他車輛C2接收到的其他車輛數據中包含的其他車輛的車 速進行判斷。此外，也可以不使用其他車輛數據，將通過測距傳感器計測的本車輛Cl與其 他車輛C2的相對距離的變化，除以接收波的計測間隔算出相對速度，根據算出的相對速度 和本車輛的車速Vl算出其他車輛C2的車速V2?；蛘撸€可以對不同的多個拍攝數據進行 圖像處理算出其他車輛C2的位置，根據其他車輛C2的各位置間的距離和拍攝時間間隔算 出其他車輛的車速V2。本車的車速Vl為其他車輛C2的車速V2以下的情況下(步驟S5的否)，由于其他 車輛C2存在從本車輛Cl離開的傾向，判斷其他車輛C2在變更車道至本車行駛車道LlO時 安全度較高，前進至步驟S15，在本車輛Cl離開輔助對象區(qū)間Zl之前重復上述處理。另一方面，本車的車速Vl超過其他車輛C2的車速V2的情況下(步驟S5的是 )， 使該其他車輛C2作為變更車道至本車行駛車道LlO時存在需要引起注意的可能性的車輛 被識別，前進至步驟S6。步驟S6中，基于從其他車輛C2接收到的其他車輛數據，判斷是否存在其他車輛C2 向本車行駛車道LlO的方向的進入操作。具體而言，判斷其他車輛數據中是否包含表示存 在向本車行駛車道方向的車道變更的車道變更信息。其他車輛數據中不包含車道變更信息 的情況下，判斷為不進行進入操作(步驟S6的否)，如圖3所示前進至步驟S8。另一方面， 其他車輛數據中包含車道變更信息的情況下，判斷為進行進入操作(步驟S6的是)，對于本 車輛Cl的駕駛員，對于其他車輛的車道變更使其引起注意進行警告(步驟S7)。例如，控制 聲音處理器22，由揚聲器7輸出警告音，進行“在鄰接車道行駛的其他車輛在變更車道，請 注意”等引導。圖3所示的步驟S8中，基于本車位置和道路網絡數據17，在對本車行駛車道LlO 確定的同時，從道路網絡數據17獲取本車行駛車道LlO的車道行駛資格信息，判斷本車行 駛車道LlO是否規(guī)定了行駛資格。具體而言，當獲取到的本車行駛車道LlO的車道行駛資 格信息為表示未規(guī)定行駛資格的代碼以外時，判斷本車行駛車道LlO規(guī)定了行駛資格。例如，本車行駛車道LlO為合乘車道而鄰接車道Lll為普通車道的情況，以及本車 行駛車道LlO和鄰接車道Lll 二者均為合乘車道時，判斷本車行駛車道LlO規(guī)定了行駛資 格(步驟S8的是)。判斷本車行駛車道LlO規(guī)定了行駛資格時，判斷本車輛Cl是否滿足本 車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格，即，本車輛Cl是否具有本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資 格(步驟S9)。具體而言，基于步驟S8獲取的車道行駛資格信息和本車輛Cl的行駛資格信 息(車輛種類和乘車人數等)判斷。例如，步驟S8獲取的車道行駛資格信息為車輛種類的 情況下，將本車輛Cl的車輛種類與本車行駛車道LlO規(guī)定的車輛種類比較，當本車輛Cl的 車輛種類為本車行駛車道LlO作為行駛資格規(guī)定的車輛種類的情況下，判斷本車輛Cl滿足 本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格。此外，也可以在車道行駛資格信息為乘車人數(Χ X人 以上)的情況下，對本車輛Cl的乘車人數和本車行駛車道LlO規(guī)定的乘客人數比較，當本 車輛Cl的乘車人數為本車行駛車道LlO規(guī)定的乘客人數以上的情況下，判斷本車輛Cl滿 足本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格。另外，將車輛種類預先登錄在導航系統(tǒng)1中，此外乘 車人數能夠通過車座傳感器等由導航單元11識別，將其作為本車輛Cl的行駛資格信息獲取。而后，判斷本車輛Cl不具有本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格的情況下(步驟S9的否)，前進至上述步驟S15。另一方面，判斷本車輛Cl具有本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格時(步驟S9的 是)，判斷其他車輛C2是否滿足本車行駛車道規(guī)定的行駛資格，即，在本車輛前方行駛的其 他車輛C2是否具有對于本車行駛車道LlO的行駛資格(步驟S10)。具體而言，基于步驟 S8獲取的車道行駛資格信息和通過通信裝置19接收的其他車輛數據中包含的其他車輛C2 的行駛資格信息進行判斷。例如，車道行駛資格信息為車輛種類的情況下，對其他車輛C2 的車輛種類和本車行駛車道LlO規(guī)定的車輛種類比較，當其他車輛C2的車輛種類為本車行 駛車道LlO規(guī)定的車輛種類的情況下，判斷其他車輛C2滿足本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛 資格。而后，判斷為其他車輛C2不滿足本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格的情況下，判斷 為其他車輛C2不具有在本車行駛車道LlO行駛的行駛資格(步驟SlO的否)，前進至步驟 S15，在本車輛Cl離開輔助對象區(qū)間Zl之前重復上述處理。判斷為其他車輛C2滿足本車行駛車道LlO規(guī)定的行駛資格的情況下，判斷為其他 車輛C2具有在本車行駛車道LlO行駛的行駛資格(步驟SlO的是)，前進至步驟Sll。步 驟Sll中，基于道路網絡數據17，確定鄰接車道Lll的同時，從道路網絡數據17獲取鄰接車 道Lll的車道行駛資格信息，判斷鄰接車道Lll是否規(guī)定了行駛資格。當判斷為鄰接車道 Lll例如為合乘車道等、規(guī)定了行駛資格時(步驟Sll的是)，前進至上述的步驟S15。當 判斷為鄰接車道Lll例如為普通車道等、未規(guī)定行駛資格時(步驟Sll的否)，前進至步驟 S12。步驟S12中，對于本車輛Cl的駕駛員，提起注意告知之后其他車輛C2進行車道變 更的可能性較高。例如，控制聲音處理器22，從揚聲器7輸出“在鄰接車道行駛的其他車輛 存在變更車道的可能性，請注意”等引導。像這樣，本車輛Cl以比在鄰接車道Lll的本車輛前方行駛的其他車輛C2更大的 車速行駛，并且該其他車輛C2具有本車行駛車道LlO的行駛資格，并且鄰接車道Lll未規(guī) 定行駛資格的情況下，將該其他車輛C2作為存在于本車行駛車道LlO的本車輛前方的位置 變更車道的可能性的其他車輛識別，提起注意。這是由于，本車行駛車道LlO為合乘車道的 情況下，與鄰接車道Lll相比，其他車輛C2能夠優(yōu)先行駛，因此對于該其他車輛C2需要判 斷是否進行警告或者提起注意。另一方面，在步驟S8，例如本車行駛車道為普通車道等，本車行駛車道LlO的車道 行駛資格信息為表示沒有行駛資格規(guī)定的代碼的情況下，判斷為本車行駛車道LlO未規(guī)定 行駛資格(步驟S8的否)，與上述步驟Sll相同，判斷鄰接車道Lll是否規(guī)定了行駛資格 (步驟S13)。判斷為鄰接車道Lll為普通車道等、未規(guī)定行駛資格時(步驟S13的否)，前 進至上述步驟S15。當判斷鄰接車道Lll為合乘車道等、規(guī)定了行駛資格時(步驟S13的是)，判斷其 他車輛C2具有的行駛資格是否滿足鄰接車道規(guī)定的行駛資格，即，其他車輛C2是否具有鄰 接車道Ll 1規(guī)定的行駛資格(步驟S14)。具體而言，基于步驟S13獲取的車道行駛資格信息 和通過通信裝置10接收的其他車輛數據中包含的其他車輛C2的行駛資格信息來判斷。例 如，該車道行駛資格信息為車輛種類的情況下，對其他車輛C2的車輛種類和鄰接車道Lll 規(guī)定的車輛種類比較，當其他車輛C2的車輛種類為鄰接車道Lll作為行駛資格規(guī)定的車輛種類的情況下，判斷為其他車輛C2滿足鄰接車道Lll規(guī)定的行駛資格。此外，也可以在車 道行駛資格信息為乘車人數(Χ X人以上)的情況下，對其他車輛C2的乘車人數和鄰接車 道Lll規(guī)定的乘客人數比較，當其他車輛C2的乘車人數為鄰接車道Lll規(guī)定的乘客人數以 上的情況下，判斷為其他車輛C2滿足鄰接車道Lll規(guī)定的行駛資格。而后，當判斷為其他 車輛C2具有對于鄰接車道Ll 1規(guī)定的行駛資格時(步驟S14的是)，前進至上述步驟S15。另一方面，當其他車輛C2不滿足對于合乘車道等規(guī)定的行駛資格的情況下，判斷 為其不具有對于鄰接車道Lll規(guī)定的行駛資格(步驟S14的否)，前進至步驟S12提起注益。作為這樣的情況，例如，在其他車輛C2不具有作為合乘車道的鄰接車道Lll規(guī)定 的行駛資格的狀態(tài)下，存在鄰接車道Lll與為了從外部道路進入該道路Lll的進入道路連 接，不得不進入作為合乘車道的鄰接車道Lll的情況、或者誤進入鄰接車道Lll的情況等。 在此情況下，由于其他車輛C2不具有鄰接車道Lll規(guī)定的行駛資格，必須變更車道至本車 行駛車道，之后變更車道的可能性較高。因此，對于本車輛Cl的駕駛員進行之后其他車輛 的車道變更的可能性較高的注意提示。此外，上述步驟S4 步驟S15，是本車輛Cl在輔助對象區(qū)間Zl行駛期間，以數十 毫秒為單位反復進行的，通常，檢測到具有上述行駛資格、未實行進入操作的其他車輛C2 后，在最終該其他車輛C2實行進入操作時，本車輛Cl檢測到該進入操作。為此，在輔助對 象區(qū)間Zl內，對于實行進入操作之前的其他車輛C2，在事前進行提起注意，當該其他車輛 C2實行進入操作時，切換為警告。因此，本車輛Cl的駕駛員，對于具有行駛資格的其他車輛 C2的車道變更，能夠充分地準備。根據上述實施方式，能夠獲得以下的效果。(1)上述實施方式中，導航單元11判斷本車輛是否在具有規(guī)定了行駛資格的車道 的資格規(guī)定道路上行駛。此外，當判斷為本車輛在上述資格規(guī)定道路上行駛時，獲取本車行 駛車道規(guī)定的車道行駛資格信息和與該本車行駛車道鄰接的鄰接車道規(guī)定的車道行駛資 格信息中的至少任意一方。此外，識別在鄰接車道行駛的其他車輛，獲取其他車輛具有的行 駛資格信息。進而，基于其他車輛具有的行駛資格信息、獲取的本車行駛車道規(guī)定的車道行 駛資格信息以及鄰接車道規(guī)定的車道行駛資格信息中的至少任意一方，判斷是否進行與其 他車輛相關的引導。因此，能夠與其他車輛的行駛資格、各車道的行駛資格相應地，進行與 具有影響本車輛的行駛的可能性的其他車輛相關的引導。(2)上述實施方式中，本車位置位于能夠從鄰接車道向上述本車行駛車道變更車 道的車道變更區(qū)間之前的規(guī)定距離以內的情況下，判斷是否進行與其他車輛相關的引導。 因此，不需要進行不必要的引導，僅在需要進行引導的情況下，進行與其他車輛相關的引導。此外，上述實施方式還可以如下變更?！ど鲜鰧嵤┓绞街?，也可以僅通過車間通信或者攝像機5和圖像處理部20識別其 他車輛?！ど鲜鰧嵤┓绞街校砸?guī)定了行駛資格的車道是作為合乘車道的道路為例說明，其 不特別限于具有合乘車道的道路，能夠適用于具有多條車道、該多條車道中的部分車道規(guī) 定了行駛資格的道路。例如，還能夠適用于具有只有公交車可以通行的公交專用車道的道路。
·上述實施方式中，基于本車位置和其他車輛的車輛位置、道路網絡數據17，確定 本車行駛車道和鄰接車道。還可以在此之外，利用攝像機5和圖像處理部20檢測車道，基于 檢測到的車道的特征和與鏈接數據相關聯(lián)的車道的圖案，確定本車行駛車道和鄰接車道。 根據這樣的結構，能夠進一步正確地確定本車行駛車道和鄰接車道。
權利要求
一種駕駛輔助裝置，其特征在于，包括道路識別單元，其判斷本車輛是否在具有規(guī)定了行駛資格的車道的資格規(guī)定道路上行駛；資格獲取單元，其在判斷為所述本車輛在所述資格規(guī)定道路上行駛時，獲取與本車行駛車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與該本車行駛車道鄰接的鄰接車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中至少任意一方；其他車輛識別單元，其識別在所述鄰接車道行駛的其他車輛；其他車輛資格獲取單元，其獲取與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息；以及引導單元，其基于與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息、獲取到的與所述本車行駛車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與所述鄰接車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息中的至少任意一方，判斷是否進行與所述其他車輛相關的引導。
2.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于 所述引導單元，基于與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息，判斷是否滿足所述本車行駛車道所 規(guī)定的行駛資格，當所述其他車輛滿足所述本車行駛車道所規(guī)定的行駛資格的情況下，進 行與該其他車輛相關的引導。
3.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于 所述引導單元，基于與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息，判斷是否滿足所述鄰接車道所規(guī)定 的行駛資格，當所述其他車輛不滿足所述鄰接車道所規(guī)定的行駛資格的情況下，進行與該 其他車輛相關的引導。
4.如權利要求1 3中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于所述引導單元，當本車位置位于所述鄰接車道和所述本車行駛車道之間能夠變更車道 的車道變更區(qū)間之前的規(guī)定范圍內的情況下，判斷是否進行與所述其他車輛相關的引導。
5.一種駕駛輔助方法，是使用對本車輛的駕駛員進行與所述本車輛周邊的其他車輛相 關的引導的控制單元的方法，其特征在于所述控制單元，判斷本車輛是否在具有規(guī)定了行駛資格的車道的資格規(guī)定道路上行駛； 在判斷為所述本車輛在所述資格規(guī)定道路上行駛時，獲取與本車行駛車道所規(guī)定的行 駛資格的規(guī)定相關的信息和與該本車行駛車道鄰接的鄰接車道的規(guī)定相關的信息規(guī)定的 行駛資格中的至少任意一方；識別在所述鄰接車道行駛的其他車輛； 獲取與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息；基于與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息、與獲取到的所述本車行駛車道所規(guī) 定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與所述鄰接車道規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信息 中的至少任意一方，判斷是否進行與所述其他車輛相關的引導。
6.一種駕駛輔助程序，是使用對本車輛的駕駛員進行與所述本車輛周邊的其他車輛相 關的引導的控制單元的駕駛輔助程序，其特征在于使所述控制單元具有以下單元的功能，判斷本車輛是否在具有規(guī)定了行駛資格的車道的資格規(guī)定道路上行駛的道路識別單元；在判斷為所述本車輛在所述資格規(guī)定道路上行駛時，獲取與本車行駛車道所規(guī)定的行 駛資格的規(guī)定相關的信息和與該本車行駛車道鄰接的鄰接車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定 相關的信息中的至少任意一方的資格獲取單元；識別在所述鄰接車道行駛的其他車輛的其他車輛識別單元； 獲取與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息的其他車輛資格獲取單元；以及 基于與所述其他車輛具有的行駛資格相關的信息、與獲取到的所述本車行駛車道所規(guī) 定的行駛資格的規(guī)定相關的信息以及與所述鄰接車道所規(guī)定的行駛資格的規(guī)定相關的信 息中的至少任意一方，判斷是否進行與所述其他車輛相關的引導的引導單元。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠進行與其他車輛的行駛資格相應的引導的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法和駕駛輔助程序。導航單元(11)判斷本車輛是否在具有規(guī)定了不同的多個行駛資格的多條車道的資格規(guī)定道路上行駛，當判斷為本車輛在資格規(guī)定道路上行駛時，獲取本車行駛車道的行駛資格和與本車行駛車道鄰接的鄰接車道的行駛資格。此外，識別在鄰接車道行駛的其他車輛，獲取在鄰接車道行駛的其他車輛具有的行駛資格，基于在鄰接車道行駛的其他車輛具有的行駛資格、本車行駛車道規(guī)定的行駛資格或者鄰接車道規(guī)定的行駛資格，進行與在鄰接車道行駛的其他車輛相關的引導。
文檔編號G08G1/16GK101870292SQ20101012425
公開日2010年10月27日 申請日期2010年2月26日 優(yōu)先權日2009年4月22日
發(fā)明者小西輝 申請人:愛信艾達株式會社