專(zhuān)利名稱(chēng):一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及適用于復(fù)雜裝備遠(yuǎn)程協(xié)同診斷前端的現(xiàn)場(chǎng)信息智能處理技術(shù),具體涉及一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法。
背景技術(shù):
當(dāng)前,伴隨微納技術(shù)、極端和精密制造等的發(fā)展,裝備結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜,規(guī)模越來(lái)越龐大,多學(xué)科集成、多場(chǎng)藕合、機(jī)電一體化及多廠商協(xié)同制造的程度越來(lái)越高;相應(yīng)地,裝備故障診斷也更為復(fù)雜。對(duì)于這些復(fù)雜裝備,故障和特征之間往往是復(fù)雜的非線(xiàn)性、非結(jié)構(gòu)化關(guān)系。通常,故障傳播途徑眾多且會(huì)發(fā)生并發(fā)傳播、鏈?zhǔn)椒磻?yīng)及相互影響。由此,單一功能的監(jiān)測(cè)與診斷方法以及單純依靠現(xiàn)場(chǎng)使用者準(zhǔn)確診斷出裝備的各種故障并進(jìn)行維護(hù),已變得越來(lái)越困難,必須充分利用各種檢測(cè)儀器、手段和多種診斷方法,開(kāi)展協(xié)同化診斷,以通過(guò)多源互補(bǔ)、信息融合和博弈決策等減小故障診斷的不確定性。遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷(RemoteCooperative Fault Diagnosis, RCFD)是基于信息化和網(wǎng)絡(luò)技術(shù),為與某復(fù)雜診斷任務(wù)關(guān)聯(lián)的多個(gè)診斷專(zhuān)家提供一個(gè)開(kāi)放協(xié)同診斷環(huán)境并跟蹤診斷過(guò)程,最后對(duì)診斷結(jié)果進(jìn)行綜合,實(shí)現(xiàn)快速有效診斷和維護(hù)的模式。但是,由于異地, RCFD中心對(duì)裝備現(xiàn)場(chǎng)健康狀況信息認(rèn)知不完全;困擾遠(yuǎn)程診斷的安全性、傳輸速度(實(shí)時(shí)性)、遠(yuǎn)程診斷執(zhí)行復(fù)雜、傳輸效率問(wèn)題亟需且正在解決。目前對(duì)現(xiàn)場(chǎng)龐大監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的分析處理一般都在RCFD中心完成,而隨著嵌入式系統(tǒng)和單機(jī)計(jì)算能力的增強(qiáng),以及一些智能信息處理技術(shù)的成熟,現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)信息是可以且應(yīng)該進(jìn)行一定程度的預(yù)處理,這既是現(xiàn)實(shí)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男枰?,裝備智能化和特殊環(huán)境裝備的需要,也是e-維護(hù)和揮發(fā)性故障的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)的需要。所以,現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理已經(jīng)弓I起了一定關(guān)注。(1)很多裝備都不同程度的采用了自診斷系統(tǒng)及嵌入式信息處理系統(tǒng)。BENTLY公司的在線(xiàn)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)DM2000通過(guò)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交換 (NetDDE)向遠(yuǎn)程終端發(fā)送設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。NI公司也在其LabView中新增了因特網(wǎng)模塊,可以通過(guò)WWW、Email、FTP方式發(fā)送測(cè)試數(shù)據(jù)。美國(guó)QSI公司的基于1553總線(xiàn)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程診斷服務(wù)器(RDS)可執(zhí)行實(shí)時(shí)性要求高、信息豐富的關(guān)鍵系統(tǒng)遠(yuǎn)程健康監(jiān)控。西安交通大學(xué)在對(duì)大型旋轉(zhuǎn)機(jī)械故障診斷多年研究基礎(chǔ)上,較早地開(kāi)展了基于網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)與故障診斷的研究,研制了大型回轉(zhuǎn)機(jī)械在線(xiàn)監(jiān)測(cè)和故障診斷系統(tǒng)。華中科技大學(xué)與香港城市大學(xué)合作,提出了一種基于Web使能虛擬儀器與迷你服務(wù)器的遠(yuǎn)程傳感、診斷與協(xié)同維護(hù)架構(gòu),在“華中數(shù)控遠(yuǎn)程技術(shù)支持與服務(wù)系統(tǒng)”項(xiàng)目中研究了嵌入式診斷智能體和數(shù)字化遠(yuǎn)程服務(wù)平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)方案和有關(guān)技術(shù)。美國(guó)GE公司運(yùn)用時(shí)變存儲(chǔ)與變化監(jiān)測(cè)存儲(chǔ)保證傳感器信號(hào)存儲(chǔ)的精確性和有效性,并由現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)器完成對(duì)異?,F(xiàn)象的檢測(cè)并產(chǎn)生故障監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù),遠(yuǎn)程診斷中心通過(guò)對(duì)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的分析實(shí)施遠(yuǎn)程故障診斷。(2)美國(guó)威斯康星大學(xué)IMS中心的Jay Lee指出由于監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)量龐大、實(shí)時(shí)性強(qiáng), 難以利用網(wǎng)絡(luò)直接即時(shí)傳輸,需要對(duì)原始數(shù)據(jù)在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行預(yù)處理后再遠(yuǎn)程傳輸;此外,裝備現(xiàn)場(chǎng)還需積極配合、遠(yuǎn)程協(xié)同地開(kāi)展故障診斷和健康維護(hù)。IMS中心開(kāi)發(fā)的Watchdog Agent是一個(gè)嵌入式的基于多源信號(hào)的性能評(píng)估和預(yù)測(cè)方法工具箱。但是它沒(méi)有信息提取功能, 且自診斷功能過(guò)強(qiáng),其關(guān)注的是全面性,在目前應(yīng)用場(chǎng)合應(yīng)會(huì)受到一些限制。更合適的方式應(yīng)是將多個(gè)信息處理技術(shù)以模塊或agent形式放在RCFD中心,然后有針對(duì)性的下傳給現(xiàn)場(chǎng)各種合適信息處理技術(shù)。通過(guò)現(xiàn)狀分析,我們認(rèn)為在裝備工作現(xiàn)場(chǎng)和RCFD中心間的異地信息傳輸仍然存在一些不可回避的問(wèn)題。在現(xiàn)場(chǎng)(1)要實(shí)現(xiàn)裝備健康狀況信息在現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)、局域網(wǎng)等異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)之間的異地傳輸和共享,需要通過(guò)網(wǎng)關(guān)軟件來(lái)進(jìn)行信息集成,但信息集成還沒(méi)有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),僅通用的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)就有近10種,造成網(wǎng)關(guān)軟件設(shè)計(jì)比較困難。(2)裝備的實(shí)時(shí)采樣信息量通常十分巨大,不加任何處理直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸較困難或傳輸效率較低。(3) 一些裝備的現(xiàn)場(chǎng)自診斷系統(tǒng)只能提供粗略的故障報(bào)警提示信息,缺乏綜合故障機(jī)理研究,而且它們大都沒(méi)有裝備健康狀況預(yù)測(cè)功能,或僅是簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)。在RCFD中心(1) 一方面,RCFD中心要面對(duì)多個(gè)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)點(diǎn)的大量實(shí)時(shí)傳感數(shù)據(jù), 而且這些數(shù)據(jù)形式不統(tǒng)一;另一方面,RCFD中心不但要執(zhí)行監(jiān)測(cè)、診斷、維修、售后服務(wù)、報(bào)表分析等多個(gè)任務(wù),而且要面對(duì)多個(gè)診斷資源和多個(gè)用戶(hù)。這些使得RCFD中心有時(shí)無(wú)暇顧及針對(duì)某裝備健康狀況信息的及時(shí)專(zhuān)門(mén)處理,進(jìn)而延誤診斷進(jìn)程。(2)由于當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)默F(xiàn)實(shí)狀況,網(wǎng)絡(luò)阻塞、信息丟失情況在某些時(shí)刻很?chē)?yán)重,導(dǎo)致RCFD中心接收到的信息的實(shí)時(shí)性較差。以2003年發(fā)射的火星探測(cè)機(jī)器人“機(jī)遇號(hào)”為例,其著陸點(diǎn)距地球大約200000 千米的直線(xiàn)距離,即使以光速向地面?zhèn)魉托畔?,也?1分鐘左右的時(shí)延存在??梢?jiàn),遠(yuǎn)程診斷很難完全替代現(xiàn)場(chǎng)診斷,而應(yīng)是二者的集成。即最好在裝備工作的現(xiàn)場(chǎng)就對(duì)裝備健康狀況信息進(jìn)行一定程度上的處理,然后再有目的、有效率的進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸,由異地診斷資源根據(jù)這些信息進(jìn)行診斷。這就需要對(duì)裝備進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè),并在裝備可能或已經(jīng)出現(xiàn)故障的時(shí)間段內(nèi),運(yùn)用小波分析、頻譜分析等信息處理技術(shù),以及信息挖掘等手段,對(duì)裝備健康狀況信息進(jìn)行預(yù)先處理,然后上傳給RCFD中心,要求遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷。隨著嵌入式微型互聯(lián)技術(shù)、嵌入式多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)等S0C(SyStemS on Chip)或 NoC(Networks on Chip)技術(shù)以及一些智能信息處理技術(shù)的成熟,已經(jīng)具備了現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理的一些條件。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明的目的在于提供一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,運(yùn)用現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理技術(shù),根據(jù)裝備實(shí)際健康狀況,對(duì)裝備現(xiàn)場(chǎng)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮和提取,為遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷提供準(zhǔn)確、高效的現(xiàn)場(chǎng)信息。為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,包括對(duì)裝備工作狀態(tài)信息、控制信息、故障診斷信息、工作記錄信息以及工作環(huán)境信息進(jìn)行采集的信息采集步驟;根據(jù)采集信息以對(duì)裝備未來(lái)某一時(shí)間段的健康狀況進(jìn)行預(yù)估并對(duì)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)和監(jiān)測(cè)頻次相應(yīng)做出提前調(diào)整的健康狀況預(yù)測(cè)步驟;依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理控制的指令,對(duì)重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的相關(guān)時(shí)段信息進(jìn)行挖掘,若有故障征兆,利用粗集技術(shù)對(duì)故障征兆信息表進(jìn)行約簡(jiǎn),實(shí)現(xiàn)自診斷系統(tǒng)診斷規(guī)則提?。欢鴮?duì)一般正常工況信息依據(jù)一定標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)有效信息提取的深層信息處理步驟,所述標(biāo)準(zhǔn)是依據(jù)采樣周期和信號(hào)變化特點(diǎn),人為設(shè)定閾值,當(dāng)該信號(hào)的變化率大于閾值時(shí),記錄下該信號(hào)的采樣值,否則忽略;以及,將現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理結(jié)果上傳給遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷中心的遠(yuǎn)程信息傳輸步驟。所述信息采集步驟中,工作狀態(tài)信息包括濃度、壓力、流量、溫度、液位、力矩、負(fù)載、轉(zhuǎn)速、振動(dòng)以及噪聲等;控制信息包括裝備的控制器對(duì)各執(zhí)行器件發(fā)出的控制或設(shè)置命令;故障診斷信息包括故障征兆、自診斷系統(tǒng)的故障代碼;工作記錄信息包括裝備關(guān)鍵部件總工作時(shí)間以及總運(yùn)行次數(shù);工作環(huán)境信息包括地理位置、環(huán)境溫度、濕度以及風(fēng)速等。所述健康狀況預(yù)測(cè)步驟中包括離線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)和在線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù), 離線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)以概率統(tǒng)計(jì)為手段實(shí)現(xiàn)工況預(yù)測(cè),在包括運(yùn)行數(shù)據(jù)及其它歷史信息在內(nèi)的裝備健康狀況信息樣本充分即大樣本的情況下使用;在線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)采用支持向量機(jī)回歸預(yù)測(cè)技術(shù)進(jìn)行工況預(yù)測(cè),在裝備的信息樣本較少即小樣本的情況下使用。在以概率統(tǒng)計(jì)為手段實(shí)現(xiàn)工況預(yù)測(cè)時(shí),裝備正常運(yùn)行時(shí)間Ttl = GtciInaci)1氣則重點(diǎn)監(jiān)測(cè)時(shí)刻即最佳預(yù)防維修周期T = ItciTp/[(m-l)Tf] }1/m,其中m為形狀參數(shù),、為尺度參
數(shù),詢(xún)法
權(quán)利要求
1.一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,包括對(duì)裝備工作狀態(tài)信息、控制信息、故障診斷信息、工作記錄信息以及工作環(huán)境信息進(jìn)行采集的信息采集步驟;根據(jù)采集信息以對(duì)裝備未來(lái)某一時(shí)間段的健康狀況進(jìn)行預(yù)估并對(duì)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)和監(jiān)測(cè)頻次相應(yīng)做出提前調(diào)整的健康狀況預(yù)測(cè)步驟;依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理控制的指令,對(duì)重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的相關(guān)時(shí)段信息進(jìn)行挖掘,若有故障征兆,利用粗集技術(shù)對(duì)故障征兆信息表進(jìn)行約簡(jiǎn),實(shí)現(xiàn)自診斷系統(tǒng)診斷規(guī)則提??;而對(duì)正常工況信息依據(jù)一定標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)有效信息提取的深層信息處理步驟,所述標(biāo)準(zhǔn)是依據(jù)采樣周期和信號(hào)變化特點(diǎn),人為設(shè)定閾值,當(dāng)該信號(hào)的變化率大于閾值時(shí),記錄下該信號(hào)的采樣值, 否則忽略; 以及,將現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理結(jié)果上傳給遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷中心的遠(yuǎn)程信息傳輸步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,所述信息采集步驟中,工作狀態(tài)信息包括濃度、壓力、流量、溫度、液位、力矩、負(fù)載、轉(zhuǎn)速、振動(dòng)以及噪聲;控制信息包括裝備的控制器對(duì)各執(zhí)行器件發(fā)出的控制或設(shè)置命令;故障診斷信息包括故障征兆、自診斷系統(tǒng)的故障代碼;工作記錄信息包括裝備關(guān)鍵部件總工作時(shí)間以及總運(yùn)行次數(shù);工作環(huán)境信息包括地理位置、環(huán)境溫度、濕度以及風(fēng)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,所述健康狀況預(yù)測(cè)步驟中包括離線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)和在線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù),離線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)以概率統(tǒng)計(jì)為手段實(shí)現(xiàn)工況預(yù)測(cè),在線(xiàn)健康狀況預(yù)測(cè)技術(shù)采用支持向量機(jī)回歸預(yù)測(cè)技術(shù)進(jìn)行工況預(yù)測(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,在以概率統(tǒng)計(jì)為手段實(shí)現(xiàn)工況預(yù)測(cè)時(shí),裝備正常運(yùn)行時(shí)間Ttl = GtciInaci)1氣則重點(diǎn)監(jiān)測(cè)時(shí)刻即最佳預(yù)防維修周期T= {WTOn-DTj}1氣其中m為形狀參數(shù),、為尺度參數(shù),
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,在采用支持向量機(jī)回歸預(yù)測(cè)技術(shù)進(jìn)行工況預(yù)測(cè)時(shí),基于動(dòng)態(tài)變化的時(shí)序樣本序列,構(gòu)造一個(gè)可自動(dòng)調(diào)整核參數(shù)的在線(xiàn)支持向量機(jī)回歸預(yù)測(cè)模型及其算法,假設(shè)有1個(gè)支持向量機(jī)回歸預(yù)測(cè)模型的初始訓(xùn)練樣本,即裝備健康狀況信息樣本,則對(duì)于任一個(gè)Hilbert空間H的正交集{FJ,i = 1,2,. . .,1 (1-1)/2,如果有向量θ e H,貝Ij有
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,所述深層信息處理步驟中,采用粗集技術(shù),(1)在裝備產(chǎn)生故障征兆時(shí),基于該征兆,對(duì)裝備的自診斷系統(tǒng)的診斷規(guī)則進(jìn)行提取, 并將該診斷規(guī)則提供給信息預(yù)處理控制單元,供其參考;(2)在裝備正常運(yùn)行期間,對(duì)裝備的健康狀況信息進(jìn)行約簡(jiǎn),僅關(guān)注能夠反映裝備健康狀況變化的信息;然后,將深層信息處理后的裝備健康狀況信息上傳給遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷中心。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí),對(duì)裝備健康狀況信息利用粗集技術(shù)進(jìn)行約簡(jiǎn)處理,進(jìn)而建立診斷規(guī)則,再進(jìn)行自診斷,所述診斷規(guī)則為根據(jù)某一診斷規(guī)則IV當(dāng)某些條件屬性值滿(mǎn)足一定要求時(shí),對(duì)應(yīng)的決策屬性值即可確定;即I^desC(Xi) desD(Yj)其中,& Π Yj不為空,k為規(guī)則編號(hào),Xi為U/C中的各個(gè)等價(jià)類(lèi),desc(Xi)表示對(duì)等價(jià)類(lèi)\的描述,Yj為U/D中的各個(gè)等價(jià)類(lèi),desD(Yj)表示對(duì)等價(jià)類(lèi)Yj的描述,C是條件屬性, D是決策屬性,論域U是被研究對(duì)象的集合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,當(dāng)出現(xiàn)復(fù)雜故障時(shí),依據(jù)診斷規(guī)則和出現(xiàn)異常數(shù)值的條件屬性,將相關(guān)的屬性和其對(duì)應(yīng)的故障模式以故障信息傳輸表的形式上傳給遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷中心,由遠(yuǎn)程協(xié)同故障診斷中心和遠(yuǎn)程診斷資源協(xié)作會(huì)診,決定出真正的故障原因,所述復(fù)雜故障是指裝備自診斷系統(tǒng)無(wú)法自行診斷解決的故障。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,其特征在于,當(dāng)正常工況時(shí),對(duì)裝備健康狀況信息利用粗集技術(shù)進(jìn)行約簡(jiǎn)處理,優(yōu)化并上傳合理的工況信息,該方法為針對(duì)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)設(shè)備獲取的時(shí)域數(shù)據(jù)表,采取添加決策屬性D和定義一個(gè)約簡(jiǎn)標(biāo)準(zhǔn)的方法進(jìn)行約簡(jiǎn)處理。
全文摘要
一種遠(yuǎn)程協(xié)同診斷的現(xiàn)場(chǎng)信息預(yù)處理方法,包括對(duì)工作狀態(tài)信息、控制信息、故障診斷信息、工作記錄信息以及工作環(huán)境信息進(jìn)行采集的信息采集步驟;根據(jù)采集信息對(duì)裝備未來(lái)某一時(shí)間段的健康狀況進(jìn)行預(yù)估并對(duì)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)和監(jiān)測(cè)頻次相應(yīng)做出提前調(diào)整的健康狀況預(yù)測(cè)步驟;對(duì)重點(diǎn)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的相關(guān)時(shí)段故障征兆信息進(jìn)行挖掘,而對(duì)一般健康狀況信息依據(jù)一定標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)有效信息提取的深層信息處理步驟;以及預(yù)處理結(jié)果上傳的遠(yuǎn)程信息傳輸步驟;本發(fā)明根據(jù)裝備實(shí)際健康狀況,對(duì)裝備現(xiàn)場(chǎng)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮和提取,將裝備健康狀況信息進(jìn)行合理的表達(dá),轉(zhuǎn)換成專(zhuān)家系統(tǒng)或其它決策系統(tǒng)所需的知識(shí)表示的方式。
文檔編號(hào)G08C19/00GK102520697SQ20111043527
公開(kāi)日2012年6月27日 申請(qǐng)日期2011年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月16日
發(fā)明者劉建輝 申請(qǐng)人:西安建筑科技大學(xué)