交通標志識別的制作方法
【專利摘要】一種用于在機動車上支持駕駛員的方法包括以下步驟：基于導航系統(tǒng)的信息確定所述機動車的即將來臨的方向改變，根據(jù)所確定的方向改變選擇前攝像頭或側(cè)攝像頭的攝像頭圖像，基于所選擇的攝像頭圖像確定在所述機動車的環(huán)境中的交通標志。
【專利說明】交通標志識別
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在機動車上的交通標志識別。特別地，本發(fā)明涉及一種借助于多個不同的攝像頭的交通標志識別。
【背景技術(shù)】
[0002]在機動車上的交通標志識別裝置獲取向前朝向的攝像頭的圖像并且試圖在其所獲取的圖像中識別交通標志。該交通標志能夠例如包括交通信號燈(信號燈)或路牌。在交通信號燈的情況下也能夠分析當前的狀態(tài)，亦即能夠確定當前通過該交通信號燈給出哪個信號。抽樣的信息通常在視覺上顯示給機動車的駕駛員。該消息的另外的可能還有，假如機動車違反了規(guī)則例如有效的速度限制，該速度限制由所獲取的交通標志導出，那么例如能夠?qū)崿F(xiàn)觸覺或聽覺的警告。
[0003]提供用于交通標志的圖像的攝像頭的視野范圍通常限于一個預定的角度。如果機動車改變其方向，例如在轉(zhuǎn)彎過程期間，那么不僅通過駕駛員而且通過識別系統(tǒng)是很難獲取交通標志的。由此，駕駛員不能夠關(guān)于有效的交通規(guī)則定向，從而即使應用了識別系統(tǒng)仍存在駕駛員違反交通規(guī)則地駕駛機動車的危險。
[0004]文獻W02011/105710A3涉及一種具有一個向前取向和兩個側(cè)面定向的攝像頭的顯示系統(tǒng)。如果確定了一個閃光器信號(Blinkersignal)，其使得識別到機動車的方向改變，那么在顯示器中示出所屬的側(cè)面定向的攝像頭的圖像，否則示出向前定向的攝像頭的圖像。
[0005]文獻US2010/0033571A1示出了一種用于確定人工水平面的技術(shù)，以便能夠當一個交通標志位于彎道中時對其進行檢測。
[0006]文獻US5530421示出了一種具有多個攝像頭的顯示系統(tǒng)，根據(jù)確定的行駛狀況在顯示器上示出攝像頭的圖像。特別是應用閃光器信號，以便選擇向右或向左取向的攝像頭的圖像。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的基礎的任務在于，給出一種用于改善的交通標志識別的方法、計算機程序產(chǎn)品、裝置以及系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明借助于一種方法、計算機程序產(chǎn)品、裝置以及系統(tǒng)來解決該任務。
[0009]用于在機動車上支持駕駛員的方法包括以下步驟:基于導航系統(tǒng)的信息確定所述機動車的即將來臨的方向改變，根據(jù)所確定的方向改變選擇前攝像頭或側(cè)攝像頭的攝像頭圖像，以及基于所選擇的攝像頭圖像確定在所述機動車的環(huán)境中的交通標志。
[0010]通過考慮導航系統(tǒng)的信息能夠以改善的方式確定，是否并且何時沿哪個方向即將來臨機動車的運動改變。通過選擇具有相應的視角的攝像頭能夠以改善的方式提供圖像，交通標志位于該圖像中，該交通標志對于機動車的繼續(xù)行駛是相關(guān)的。特別是當在路口的范圍中具有不清楚的交通情況時或者當在轉(zhuǎn)變方向之后多個交通標志可視而其中僅僅幾個必須被注意時，那么該方法能夠支持駕駛員。駕駛員能夠特別是在轉(zhuǎn)彎過程或換道過程中免于除了道路引導和存在的交通之外對局部有效的交通標志進行識別。
[0011]在一個優(yōu)選的實施形式中，附加地基于閃光器信號確定所述方向改變。該閃光器信號能夠很好地近似地給出關(guān)于機動車的駕駛員的意圖的信息，其中能夠以導航系統(tǒng)的信息對閃光燈信號的該信息進行校正，以便區(qū)分例如停止過程一其中能夠不等待交通標志一與轉(zhuǎn)彎過程，其能夠以交通標志引導到一段路程。
[0012]所述導航系統(tǒng)能夠被設置用于到一個目的地的路線導引，其中基于從所述機動車的目前的位置到所述目的地的預定的路線確定所述方向改變。如果駕駛員遵循預定的路線，那么能夠特別簡單和有效地成功實現(xiàn)方向改變的確定。如此能夠更高效地實施交通標志識別。
[0013]在一個實施形式中，基于在道路網(wǎng)中的所述機動車的位置和關(guān)于允許的轉(zhuǎn)彎過程的信息確定所述方向改變。因此能夠以改善的方式確定，哪個方向改變是可能的。在一個實施形式中理論上能夠考慮多個方向改變，從而在最終確定機動車的方向改變之前能夠已經(jīng)獲取交通標志。
[0014]在一個特別優(yōu)選的實施形式中確定多個可能的方向改變并且為各方向改變中的每個方向改變確定一個概率(以該概率來實施方向改變)。作為選擇攝像頭圖像的基礎的方向改變能夠在此被確定為具有最高概率的方向改變。尤其地，該實施形式與理論上考慮多個方向改變是可組合的。這能夠有助于，提早地確定正確的方向改變，從而更多的時間可用于確定有效的交通標志或者能夠?qū)嵤┚哂懈纳频木鹊慕煌酥镜墨@取。
[0015]在另一優(yōu)選的實施形式中，設置所述導航系統(tǒng)用于確定電子水平面，其代表即將來臨的道路走向的局部可見的或相關(guān)的區(qū)域。在此在所述電子水平面的范圍中確定所述方向改變。這能夠有助于，對用于方向改變的即將來臨的可能性進行優(yōu)先化，從而方向改變的改善的確定是可能的。
[0016]在一個實施形式中，延遲輸出指示識別的交通標志的信號直至所述機動車已經(jīng)實施了所確定的方向改變。因此能夠避免，錯誤地確定的即將來臨的方向改變導致交通標志的指示，其中該交通標志對于機動車的當前選取的方向還是不相關(guān)的。
[0017]一種計算機程序產(chǎn)品具有計算機代碼工具，用于當所述計算機程序產(chǎn)品運行在處理裝置上或存儲在計算機可讀的數(shù)據(jù)載體上時實施所述的方法。特別地能夠?qū)⒃撚嬎銠C程序產(chǎn)品用于以上述的方式相互連接常規(guī)的交通標志識別裝置與常規(guī)的導航系統(tǒng)。在此能夠?qū)⑺鲇嬎銠C程序產(chǎn)品替代地在導航系統(tǒng)、識別系統(tǒng)的處理裝置上執(zhí)行或者在一個專用的處理裝置上執(zhí)行。
[0018]一種依據(jù)本發(fā)明的在機動車上的裝置包括第一接口，其用于從導航系統(tǒng)接收信息；第二接口，用于連接識別系統(tǒng)，所述識別系統(tǒng)用于基于攝像頭圖像確定在機動車的范圍中的交通標志；以及處理裝置，用于基于從所述導航系統(tǒng)接收的信息確定所述機動車的即將來臨的方向改變并且用于基于所確定的方向改變選擇用于識別系統(tǒng)的前攝像頭或側(cè)攝像頭的攝像頭圖像。
[0019]該裝置能夠利用已經(jīng)安裝在已知的機動車上的各元件或子系統(tǒng)，以便提供改善的交通標志識別。能夠因此降低該裝置的開發(fā)和安裝成本。
[0020]一種依據(jù)本發(fā)明的用于在機動車上支持駕駛員的系統(tǒng)包括前攝像頭、側(cè)攝像頭、導航系統(tǒng)和識別系統(tǒng)，其被設置用于基于攝像頭圖像確定在所述機動車的環(huán)境中的交通標志。此外包括有處理裝置，其被設置用于基于所述導航系統(tǒng)的信息確定機動車的即將來臨的方向改變以及基于所確定的方向改變選擇所述攝像頭中的一個攝像頭的攝像頭圖像。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]現(xiàn)在參照所附附圖對本發(fā)明更準確地進行描述，其中:
[0022]圖1示出了在機動車上的用于交通標志的識別系統(tǒng)；
[0023]圖2示出了一種情況，其中圖1中的機動車改變方向；以及
[0024]圖3示出了在圖1中的機動車上的用于交通標志識別的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0025]圖1示出了在機動車105上的用于交通標志的識別系統(tǒng)100。該系統(tǒng)100包括識別系統(tǒng)110、導航系統(tǒng)115和選擇裝置120。識別系統(tǒng)110被設置用于在在機動車105上的一個攝像頭的攝像頭圖像中識別交通標志。在機動車105上設有前攝像頭125、左側(cè)攝像頭130和右側(cè)攝像頭135。攝像頭125至135在機動車105上還能夠用于另外的目的，例如用于在停車或離開停車場時支持駕駛員或者用于提供用于駕駛員的環(huán)形圖像(Rundumbild)。對通過識別系統(tǒng)110識別的交通標志的指示能夠借助于一個輸出裝置140輸出，其中，該輸出裝置140能夠提供聽覺的、視覺的或觸覺的信號。輸出裝置140同樣能夠由在機動車105上的其他系統(tǒng)或輔助裝置共同使用；在另一實施形式中將輸出裝置140單獨地配屬給識別系統(tǒng)110。
[0026]選擇裝置120被設置用于選擇應該將攝像頭125、130或135中的哪個作為識別系統(tǒng)110的分析的圖像的基礎。在示出的實施形式中應用一個轉(zhuǎn)換裝置145，以便基于選擇裝置120所作出的選擇將攝像頭125至135的圖像中的一個圖像發(fā)送到識別系統(tǒng)110。轉(zhuǎn)換裝置145能夠自身——在另一實施形式中——由識別系統(tǒng)110來包括。轉(zhuǎn)換裝置145借助于第一接口 150與選擇裝置120連接。第二接口 155被設置用于連接選擇裝置120和識別系統(tǒng)110。第三接口 160用于連接選擇裝置120與導航系統(tǒng)115。
[0027]在另一實施形式中，轉(zhuǎn)換裝置145由選擇裝置120來包括，其中，攝像頭125至135直接與選擇裝置120連接并且選擇裝置120將選擇的圖像提供給識別系統(tǒng)110。在又一其他的實施形式中轉(zhuǎn)換裝置145由識別系統(tǒng)100包括。
[0028]導航系統(tǒng)115優(yōu)選包括衛(wèi)星支持的導航系統(tǒng)，如GPS、GL0NASS或GALILEO。同樣優(yōu)選的是，將導航系統(tǒng)115設置為確定在機動車105的當前位置與一個目的地之間的路線并且將對于確定的路線的結(jié)果的指示輸出給機動車105的駕駛員。此外優(yōu)選的是，導航系統(tǒng)115具有一個用于接收地圖數(shù)據(jù)的存儲器，其特別地包括關(guān)于在機動車105的環(huán)境中的道路網(wǎng)的信息。地圖數(shù)據(jù)也能夠包括關(guān)于路段禁止的信息，例如單行道或轉(zhuǎn)彎禁止。借助于第三接口 160能夠使得導航系統(tǒng)115的信息對于選擇裝置120是可訪問的。
[0029]在一個優(yōu)選的實施形式中選擇裝置120附加地與閃光器信號發(fā)生器165連接，其引導閃光器信號，該閃光器信號能夠設置給機動車105的駕駛員，以便向外顯示方向改變或轉(zhuǎn)彎過程。
[0030]圖2示出了多個示例性的情況，其中，圖1的機動車105改變了方向。圖2A示出了在一個沒有另外的分支的轉(zhuǎn)彎的行駛道路205上的機動車105。在一個轉(zhuǎn)彎處之后具有一個交通標志210，其示出了路段禁止或另一個對于行駛道路205有效的交通規(guī)則，例如速度限制或超車禁止。
[0031]行駛道路205的路線能夠從導航系統(tǒng)115的地圖數(shù)據(jù)通過第三接口 160由選擇裝置120接收到?；谶@些信息在示出的情況下方向改變被確定向右，緊接著在圖1中右側(cè)攝像頭135借助于轉(zhuǎn)換裝置145與識別系統(tǒng)110連接。在機動車105的方向改變結(jié)束之前，右側(cè)攝像頭能夠已經(jīng)獲得交通標志210。由此，相比于單獨地僅僅具有前攝像頭125的情況下的情形，交通標志210能夠顯著地更早地通過識別系統(tǒng)110獲取并且被分析。
[0032]圖2B示出了另一示例的情況，其中，一個第二行駛道路215從機動車105直線地行駛的行駛道路205向右分岔。如果機動車105遵循行駛道路205向前，那么交通標志210對于機動車105是有效的；然而如果其向右轉(zhuǎn)彎到第二行駛道路215，那么在那里的第二交通標志220是有效的。
[0033]如果在導航系統(tǒng)115中存儲有一個路線，其顯示給機動車105的駕駛員其應該遵循行駛道路205或215中的哪一條，那么能夠通過選擇裝置120將行駛道路205、215確定為機動車105的即將來臨的方向。如果機動車105應該按照行駛道路215的路線遵循，那么選擇右側(cè)攝像頭135，否則選擇前攝像頭125。
[0034]如果在導航系統(tǒng)中未設有路線，那么能夠借助于另外的信息確定使用行駛道路205,215的概率。那么，具有最高概率的行駛道路205、215形成了通過選擇裝置120確定的方向改變的基礎。假如行駛道路205相比于行駛道路215具有更高的交通價值或者如果機動車105的在行駛道路205和215的交叉口的區(qū)域中的速度看起來不太可能是一個轉(zhuǎn)彎過程，那么行駛道路205能夠例如被確定為最可能的。
[0035]圖2C示出了類似于圖2B的另一種情況，然而，附加具有一個朝向機動車105的左側(cè)的第三行駛道路225。如果機動車105遵循第三行駛道路225，那么在那里的第三交通標志230是有效的。能夠例如基于閃光器信號發(fā)生器165的設置的閃光器信號確定即將來臨的行駛道路205、215或225并且根據(jù)即將來臨的行駛道路205、215或225導出機動車105的方向改變。
[0036]在具有用于方向改變的多于一種可能的情況下(參照圖2B、2C)也能夠確定多種方向改變并且理論上實施相應的攝像頭125至135的分析。
[0037]圖3示出了用于改善的交通標志識別的方法300的流程圖。在一個可選擇的步驟305中基于導航系統(tǒng)115的信息確定電子水平面，其中，在下文中僅僅考慮在電子水平面中的信息。
[0038]在隨后的步驟310中確定改變行駛方向是否是可能的。該確定優(yōu)選基于導航系統(tǒng)115的地圖信息來實現(xiàn)。在一個實施形式中在該步驟中考慮例如轉(zhuǎn)彎禁止的禁止。
[0039]在隨后的步驟315中為步驟310中的所有可能的方向改變確定概率。在隨后的步驟320中基于存在的信息確定機動車105的即將來臨的方向改變。優(yōu)選地，在此選擇被確定具有最高概率的方向改變。在步驟320中的選擇能夠附加地基于步驟325確定，其方法是如前面參照圖2所述的那樣分析閃光器信號發(fā)生器165的閃光器信號。此外，能夠在步驟330中附加地將在導航系統(tǒng)115中預定的路線作為選擇的基礎。隨后以機動車105遵循所確定的路線為基礎，由此導出即將來臨的方向改變。[0040]在步驟335中確定，哪個方向改變即將來臨。如果以前存在向左的方向改變，那么在步驟340中選擇左側(cè)攝像頭130。如果以前存在向右的方向改變，那么在步驟345中選擇右側(cè)攝像頭135。沒有向右或向左的方向改變導致的結(jié)果就是在步驟350中選擇前攝像頭125。
[0041]隨后在步驟355中通過識別系統(tǒng)110識別交通標志210、220或230并且如果必要借助于輸出裝置140向機動車105的駕駛員顯示指示。該指示的輸出能夠通過選擇裝置120經(jīng)由第二接口 155通過一個相應的控制信號被延遲，直至機動車105已經(jīng)實施確定的方向改變到一個預定的度數(shù)。如果在步驟320中確定了多個方向改變是很有可能的并且為不同的情境實施了步驟325至350的理論上的實施方案，那么這能夠是特別有意義的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在機動車(105)上支持駕駛員的方法(300)，包括以下步驟: -基于導航系統(tǒng)(115)的信息確定(320)所述機動車(105)的即將來臨的方向改變； -根據(jù)所確定的方向改變選擇(340、345、350)前攝像頭(125)或側(cè)攝像頭(130、135)的攝像頭圖像； -基于所選擇的攝像頭圖像確定(355)在所述機動車(105)的環(huán)境中的交通標志(210、220、230)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其中，附加地基于閃光器信號(165)確定(325)所述方向改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法(300)，其中，所述導航系統(tǒng)(115)被設置用于到一個目的地的路線導引，并且基于從所述機動車(105)的目前的位置到所述目的地的預定的路線確定(330)所述方向改變。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法(300)，其中，基于在道路網(wǎng)(205、215、225)中的所述機動車(105)的位置和關(guān)于允許的轉(zhuǎn)彎過程的信息確定(320)所述方向改變。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法(300)，其中，確定(320)用于多個可能的方向改變的概率并且使用(320)具有最高的概率的所述方向改變。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法(300)，其中，設置所述導航系統(tǒng)(115)用于確定(305)電子水平面，并且在所述電子水平面的范圍中確定(320)所述方向改變。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法(300)，其中，延遲輸出(355)指示識別的交通標志的信號，直至所述機動車已經(jīng)實施了所確定的方向改變。
8.一種具有計算機代碼工具的計算機程序產(chǎn)品，用于當所述計算機程序產(chǎn)品運行在處理裝置(110、115、120)上或存儲在計算機可讀的數(shù)據(jù)載體上時實施根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法(300)。
9.一種在機動車(115)上的裝置(110)，包括: -第一接口(160)，用于從導航系統(tǒng)(115)接收信息； -第二接口(155)，用于連接識別系統(tǒng)(110)，所述識別系統(tǒng)用于基于攝像機攝像頭圖像確定在所述機動車(105)的范圍中的交通標志(210、220、230)； -處理裝置(120)，用于基于從所述導航系統(tǒng)接收的所述信息確定所述機動車(105)的即將來臨的方向改變并且用于基于所確定的方向改變選擇用于所述識別系統(tǒng)(110)的前攝像頭(125)或側(cè)攝像頭(130、135)的攝像頭圖像。
10.一種用于在機動車(105)上支持駕駛員的系統(tǒng)(100)，包括: -前攝像頭(125)； -例攝像頭(130、135)； -導航系統(tǒng)(115)； -識別系統(tǒng)(110)，其被設置用于基于攝像頭圖像確定在所述機動車(105)的環(huán)境中的交通標志(210、220、230)； 其特征在于， -處理裝置，用于基于所述導航系統(tǒng)的信息確定所述機動車的即將來臨的方向改變；以及 -用于基于所確定的方向改變選擇攝像頭中的一個攝像頭的攝像頭圖像。
【文檔編號】G08G1/0967GK103578286SQ201310334801
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月30日
【發(fā)明者】W·尼姆 申請人:羅伯特·博世有限公司