使用實(shí)時(shí)車道信息的報(bào)警系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及使用實(shí)時(shí)車道信息的報(bào)警系統(tǒng)和方法。提供了警告車輛駕駛員的方法和系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，該方法包括：接收由感測(cè)車輛附近條件的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)；確定來自傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)；基于實(shí)時(shí)車道信息選擇地執(zhí)行估算車輛附近物體存在的報(bào)警方法；和基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
【專利說明】使用實(shí)時(shí)車道信息的報(bào)警系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本【技術(shù)領(lǐng)域】總體上涉及車輛的報(bào)警系統(tǒng)，尤其涉及使用實(shí)時(shí)車道信息警告車輛駕駛員的車輛報(bào)警系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛包括報(bào)警系統(tǒng)，其檢測(cè)車輛附近的物體并警告駕駛員注意物體。報(bào)警通常是基于物體的位置和基于當(dāng)前或?qū)⒁l(fā)生的特定的駕駛行為產(chǎn)生的。這種報(bào)警系統(tǒng)可以包括，但不限于，側(cè)盲區(qū)報(bào)警系統(tǒng)，車道變化報(bào)警系統(tǒng)，和其他使用前、側(cè)和后視攝像機(jī)的其他系統(tǒng)。
[0003]聯(lián)接到車輛后面、側(cè)面和/或前面的傳感裝置檢測(cè)特定區(qū)域內(nèi)物體。通常傳感裝置被布置和/或校準(zhǔn)為檢測(cè)車輛周圍限定區(qū)域內(nèi)的物體。例如，限定區(qū)域可以試圖包括鄰近車道。然而，車道寬度可以在道路與道路之間變化，因此限定區(qū)域可包括多于或少于鄰近車道。當(dāng)限定區(qū)域包括的區(qū)域包括不止鄰近車道時(shí)，可能不僅檢測(cè)該區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)物體而且檢測(cè)該鄰近車道外的移動(dòng)物體(例如，移動(dòng)的車輛可能在兩個(gè)車道以外被檢測(cè))。這種物體將被傳感裝置解釋為位于鄰近車道內(nèi)，由此可能引起錯(cuò)誤的報(bào)警。
[0004]因此，理想的是提供當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警時(shí)考慮實(shí)時(shí)車道信息的方法和系統(tǒng)。此外，本發(fā)明的其他理想的特征和特性將結(jié)合附圖和前述【技術(shù)領(lǐng)域】和【背景技術(shù)】從以下詳細(xì)說明和所附權(quán)利要求中變得顯而易見。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]提供用于警告車輛駕駛員的方法和系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，一種方法包括:接收由感測(cè)車輛附近條件的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)；從傳感器數(shù)據(jù)確定實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)；選擇地執(zhí)行基于實(shí)時(shí)車道信息估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法；和基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
[0006]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種系統(tǒng)，包括第一模塊，其接收由車輛圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)，和從傳感器數(shù)據(jù)確定實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)。第二模塊選擇地執(zhí)行基于實(shí)時(shí)車道信息估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法和基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
[0007]在另一個(gè)實(shí)施例中，車輛包括至少一個(gè)產(chǎn)生傳感器信號(hào)的圖像傳感器?？刂颇K接收傳感器信號(hào)，從傳感器信號(hào)確定實(shí)時(shí)車道信息，執(zhí)行基于實(shí)時(shí)車道信息估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法，和基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)。
[0008]本發(fā)明還提供以下技術(shù)方案。
[0009]技術(shù)方案1:一種警告車輛的駕駛員的方法，所述方法包括:
[0010]接收由感測(cè)車輛附近的條件的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)；[0011]確定來自傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)；
[0012]基于實(shí)時(shí)車道信息選擇地執(zhí)行估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法；和
[0013]基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
[0014]技術(shù)方案2:技術(shù)方案I的方法，其中選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)是基于估算實(shí)時(shí)車道信息的車道變化報(bào)警方法。
[0015]技術(shù)方案3:技術(shù)方案2的方法，還包括基于車道類型執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0016]技術(shù)方案4:技術(shù)方案2的方法，還包括基于車道寬度執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0017]技術(shù)方案5:技術(shù)方案2的方法，還包括基于車道曲率執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0018]技術(shù)方案6:技術(shù)方案I的方法，其中選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)是基于估算實(shí)時(shí)車道信息的側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0019]技術(shù)方案7:技術(shù)方案6的方法，還包括基于車道類型執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0020]技術(shù)方案8:技術(shù)方案6的方法，還包括基于車道寬度執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0021]技術(shù)方案9:技術(shù)方案6的方法，還包括基于車道曲率執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0022]技術(shù)方案10:技術(shù)方案I的方法，其中確定實(shí)時(shí)車道信息包括確定車道類型、車道寬度和車道曲率。
[0023]技術(shù)方案11:一種用于警告車輛的駕駛員的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0024]第一模塊，所述第一模塊接收由車輛的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)，并確定來自傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)；和
[0025]第二模塊，所述第二模塊基于實(shí)時(shí)車道信息選擇地執(zhí)行估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法并基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
[0026]技術(shù)方案12:技術(shù)方案11的系統(tǒng)，其中第二模塊基于估算實(shí)時(shí)車道信息的車道變化報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。
[0027]技術(shù)方案13:技術(shù)方案12的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道類型執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0028]技術(shù)方案14:技術(shù)方案12的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道寬度執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0029]技術(shù)方案15:技術(shù)方案12的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道曲率執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
[0030]技術(shù)方案16:技術(shù)方案11的系統(tǒng)，其中第二模塊基于估算實(shí)時(shí)車道信息的側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。
[0031]技術(shù)方案17:技術(shù)方案16的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道類型執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0032]技術(shù)方案18:技術(shù)方案16的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道寬度執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0033]技術(shù)方案19:技術(shù)方案16的系統(tǒng)，其中第二模塊基于車道曲率執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
[0034]技術(shù)方案20:—種車輛，所述車輛包括:[0035]至少一個(gè)產(chǎn)生傳感器信號(hào)的圖像傳感器；和
[0036]控制模塊，所述控制模塊接收傳感器信號(hào)、從傳感器信號(hào)確定實(shí)時(shí)車道信息、執(zhí)行基于實(shí)時(shí)車道信息估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法，以及基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]示例性實(shí)施例將在下文結(jié)合附圖來說明，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中:
[0038]圖1是包括根據(jù)不同實(shí)施例的報(bào)警系統(tǒng)的車輛的示意圖；
[0039]圖2是示出根據(jù)不同實(shí)施例的報(bào)警系統(tǒng)的報(bào)警控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流程圖；
[0040]圖3和圖4是根據(jù)沿多種車道道路的不同駕駛情況的車輛的示意圖；和
[0041]圖5是示出可由根據(jù)不同實(shí)施例的報(bào)警系統(tǒng)執(zhí)行的報(bào)警方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]以下詳細(xì)說明本質(zhì)上僅僅是示例性的且不試圖限制應(yīng)用和使用。此外，沒有意圖受前述【技術(shù)領(lǐng)域】、【背景技術(shù)】、
【發(fā)明內(nèi)容】
或以下詳細(xì)描述中提出的明確的或暗示的理論限制。應(yīng)當(dāng)理解的是貫穿整個(gè)附圖，相應(yīng)的附圖標(biāo)記表示相同或相應(yīng)的部件和特征。如這里所使用的，術(shù)語“模塊”表示單獨(dú)的或任意組合的任意硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯、和/或處理器裝置，包括而不限于:專用集成電路(ASIC)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共用的、專用的或成組的)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路、和/或提供上述功能的其他合適的部件。
[0043]現(xiàn)在參考圖1，所示車輛10包括車輛報(bào)警系統(tǒng)12。盡管所示圖中描述了具有特定布置的元件的示例，但是額外插入的元件、裝置、特征或部件可以出現(xiàn)在實(shí)際實(shí)施例中。還應(yīng)當(dāng)理解的是圖1僅僅是示例性的且可能不按尺寸比例作圖。
[0044]車輛報(bào)警系統(tǒng)12包括一個(gè)或多個(gè)感測(cè)車輛10附近的可觀測(cè)條件的傳感器14a-14n。傳感器14a_14n可以是圖像傳感器、雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、或其他感測(cè)車輛10附近的可觀測(cè)條件的傳感器。為了示例的目的，在傳感器14a-14n是跟蹤車輛10周圍的可視圖像的圖像傳感器或攝像機(jī)的背景下討論本公開。圖像傳感器可以包括但不限于前圖像傳感器14a、右側(cè)圖像傳感器14b、左側(cè)圖像傳感器14c、和后圖像傳感器14d、14n。
[0045]傳感器14a_14n感測(cè)車輛10的周圍并基于其產(chǎn)生傳感器信號(hào)。控制模塊16接收信號(hào)、處理信號(hào)并選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。警報(bào)系統(tǒng)18接收?qǐng)?bào)警信號(hào)并產(chǎn)生可聽或可視警報(bào)以警告駕駛員或車輛的其他乘員車輛10附近的物體。在不同的實(shí)施例中，控制模塊16基于傳感器信號(hào)確定實(shí)時(shí)車道信息并在一個(gè)或多個(gè)報(bào)警方法中使用實(shí)時(shí)車道信息以選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。
[0046]現(xiàn)在參考圖2，數(shù)據(jù)流程圖示出了報(bào)警系統(tǒng)12的控制模塊16(圖1)的不同實(shí)施例。根據(jù)本公開的控制模塊16的不同實(shí)施例可以包括任意數(shù)量的子模塊。如可預(yù)期的，圖2中所示的子模塊可以組合和/或進(jìn)一步劃分成類似地基于實(shí)時(shí)車道信息警告駕駛員。到控制模塊16的輸入可以從車輛10(圖1)的傳感器14a-14n(圖1)接收，從車輛10(圖1)的其他控制模塊(未示出)接收，和/或由控制模塊16的其他子模塊(未示出)確定。在不同的實(shí)施例中，控制模塊16包括車道寬度確定模塊20、車道類型確定模塊22、車道曲率確定模塊24、物體檢測(cè)模塊26和報(bào)警模塊27。
[0047]車道寬度確定模塊20從車輛10 (圖1)的前圖像傳感器14a和/或后圖像傳感器14d、14η接收作為輸入的傳感器數(shù)據(jù)28?；趥鞲衅鲾?shù)據(jù)28、車道寬度確定模塊20確定當(dāng)前車道或鄰近車道的車道寬度30。車道寬度確定模塊20通過確定當(dāng)前車道或鄰近車道的路標(biāo)之間的距離確定車道寬度30。例如，車道寬度確定模塊20確定從車輛10左側(cè)的傳感器數(shù)據(jù)28檢測(cè)到的第一路標(biāo)到從車輛10右側(cè)的傳感器數(shù)據(jù)28檢測(cè)到的第二路標(biāo)的距離。車道寬度30設(shè)置為等于該距離；并且鄰近車道寬度被假定等于車道寬度30。在另一個(gè)例子中，車道寬度確定模塊20通過確定從車輛10側(cè)面(左或右)的傳感器數(shù)據(jù)28檢測(cè)到的第一路標(biāo)到從遠(yuǎn)離車輛10側(cè)面(左或右)的傳感器數(shù)據(jù)28檢測(cè)到的作為下一個(gè)路標(biāo)的第二路標(biāo)的距離來確定鄰近車道的車道寬度30。
[0048]車道類型確定模塊22從車輛10的前圖像傳感器14a、側(cè)圖像傳感器14b，14c、和/或后圖像傳感器14d、14η接收作為輸入的傳感器數(shù)據(jù)32?；趥鞲衅鲾?shù)據(jù)32，車道類型確定模塊22確定當(dāng)前車道的車道類型34。車道類型34可以是，例如但不限于，右側(cè)單個(gè)車道(例如，是在當(dāng)前方向的單個(gè)車道并且是靠右的唯一車道的車道)、中間車道(例如，在相同方向的兩側(cè)均具有車道的車道)、左側(cè)單個(gè)車道(例如，是在當(dāng)前方向的單個(gè)車道并且是靠左的唯一車道的車道)、右側(cè)多車道(例如，是在相同方向的多車道中的最右側(cè)車道的車道)、和左側(cè)多車道(例如，是在相同方向的多車道中的最左側(cè)車道的車道)。在不同的實(shí)施例中，車道類型確定模塊22基于車輛10右側(cè)和車輛10左側(cè)檢測(cè)的車道路標(biāo)(例如，它們是否為實(shí)線或虛線、是否是白色或黃色等等)確定車道類型。
[0049]車道曲率確定模塊24從車輛10的前圖像傳感器14a、側(cè)圖像傳感器14b，14c、和后圖像傳感器14d，14η中的任意一個(gè)接收作為輸入的傳感器數(shù)據(jù)36?；趥鞲衅鲾?shù)據(jù)36，車道曲率確定模塊24確定車道的曲率38。例如，車道曲率確定模塊24估算前圖像傳感器14a的傳感器數(shù)據(jù)36，并基于車道標(biāo)記如何出現(xiàn)在圖像中的樣式來執(zhí)行車道投影路徑和車道曲率計(jì)算。
[0050]報(bào)警模塊26接收車道寬度30、車道類型34、車道曲率38、物體數(shù)據(jù)40和車輛操作數(shù)據(jù)42作為輸入。物體數(shù)據(jù)40表示已經(jīng)(例如通過雷達(dá)或其他傳感裝置)檢測(cè)到車輛10附近的物體的存在。基于輸入，報(bào)警模塊26執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)報(bào)警方法。報(bào)警方法基于實(shí)時(shí)確定的車道寬度30、車道類型34、和車道曲率38選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)44以警告駕駛員檢測(cè)到的物體。
[0051]在不同的實(shí)施例中，報(bào)警方法可以包括但不限于側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法和車道變化報(bào)警方法。例如，側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法基于檢測(cè)與車輛相鄰的鄰近車道中的盲區(qū)內(nèi)的車輛來估算進(jìn)行安全車道變化操作的危險(xiǎn)。例如，車道變化報(bào)警方法基于計(jì)算在鄰近車道內(nèi)正在接近的物體(例如，車輛)的增量速度來估算進(jìn)行安全車道變化操作的危險(xiǎn)。
[0052]例如，如圖3所示，當(dāng)確定在鄰近車道50內(nèi)的物體54是否是威脅時(shí)，車道變化報(bào)警方法考慮鄰近于當(dāng)前車道52的車道50的車道寬度30 (例如，假定為與當(dāng)前車道52的車道寬度30相同，或可例如使用側(cè)圖像傳感器14b或14c計(jì)算)。這防止車道變化報(bào)警方法檢測(cè)兩個(gè)車道之外的車道58內(nèi)的物體56作為威脅(例如由于不正確的車道寬度所引起)并產(chǎn)生錯(cuò)誤的報(bào)警。
[0053]在另一個(gè)例子中，如圖4所示，當(dāng)確定是否估算傳感器數(shù)據(jù)40時(shí)，側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法考慮車道類型34。例如，在圖4中，車道類型34是最右側(cè)多車道。傳感器數(shù)據(jù)60的估算可以在右側(cè)關(guān)閉，因此在當(dāng)前車道類型是最右側(cè)車道且沒有其他車道在右側(cè)時(shí)關(guān)閉報(bào)警。
[0054]如可預(yù)期的，根據(jù)不同的實(shí)施例，現(xiàn)有技術(shù)中已知的其他報(bào)警方法可以考慮這一實(shí)時(shí)信息以改善報(bào)警方法的完整性并減少錯(cuò)誤報(bào)警的次數(shù)。
[0055]現(xiàn)在參考圖5，并繼續(xù)參考圖1和2，流程圖示出了根據(jù)不同實(shí)施例的報(bào)警方法，其可通過圖1和2中的報(bào)警系統(tǒng)執(zhí)行。如根據(jù)本公開可以預(yù)期的，方法內(nèi)的操作順序不限于圖5中示出的順序執(zhí)行，而是可以如可應(yīng)用的和根據(jù)本公開以一個(gè)或多個(gè)不同的順序執(zhí)行。
[0056]可以進(jìn)一步預(yù)期的是，圖5中的方法可以在車輛操作期間在預(yù)定時(shí)間間隔按時(shí)(按照排定時(shí)間)運(yùn)行和/或可以基于預(yù)定事件按時(shí)運(yùn)行。
[0057]在一個(gè)例子中，該方法可以在100開始。傳感器數(shù)據(jù)在110被接收。實(shí)時(shí)車道信息在200被確定。特別地，例如，如上所述，在120確定當(dāng)前車道寬度。例如，如上所述，在130確定車道類型。例如，如上所述，在140確定車道曲率。
[0058]—旦在200確定實(shí)時(shí)車道信息,報(bào)警方法就在210基于實(shí)時(shí)車道信息被執(zhí)行。特別地，報(bào)警方法中的一個(gè)或多個(gè)選擇地估算車道寬度、車道類型、車道曲率中的一個(gè)或多個(gè)以確定是否應(yīng)該在150產(chǎn)生報(bào)警。如果在160確定其中應(yīng)當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警的條件存在，那么在170產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。此后，該方法可以在180結(jié)束。如果在160確定其中應(yīng)當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警的條件不存在，那么該方法可以在180結(jié)束。
[0059]如可預(yù)期的，盡管步驟200和210所示為按順序執(zhí)行，但是在不同的實(shí)施例中，200的實(shí)時(shí)信息確定步驟可以在與210的報(bào)警方法步驟的時(shí)間間隔不同的時(shí)間間隔執(zhí)行。在進(jìn)一步的不同的實(shí)施例中，不同的報(bào)警方法還可以在彼此不同的時(shí)間間隔執(zhí)行。
[0060]盡管在前述詳細(xì)說明中提出了至少一個(gè)示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是存在大量的變型。還應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是示例性實(shí)施例僅僅是例子，且不試圖以任何方式限制本公開的范圍、應(yīng)用或結(jié)構(gòu)。而且，前述詳細(xì)說明將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實(shí)施示例性實(shí)施例的方便的指導(dǎo)方針。應(yīng)當(dāng)理解的是各種變化可以在元件的功能和布置方面做出而不脫離如所附權(quán)利要求及其等同物所提出的本公開的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種警告車輛的駕駛員的方法，所述方法包括: 接收由感測(cè)車輛附近的條件的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)； 確定來自傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)； 基于實(shí)時(shí)車道信息選擇地執(zhí)行估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法；和 基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)是基于估算實(shí)時(shí)車道信息的車道變化報(bào)警方法。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括基于車道類型執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括基于車道寬度執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括基于車道曲率執(zhí)行車道變化報(bào)警方法。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)是基于估算實(shí)時(shí)車道信息的側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括基于車道類型執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括基于車道寬度執(zhí)行側(cè)盲區(qū)報(bào)警方法。
9.一種用于警告車輛的駕駛員的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 第一模塊，所述第一模塊接收由車輛的圖像傳感器產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)，并確定來自傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)車道信息，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)；和 第二模塊，所述第二模塊基于實(shí)時(shí)車道信息選擇地執(zhí)行估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法并基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員。
10.一種車輛，所述車輛包括: 至少一個(gè)產(chǎn)生傳感器信號(hào)的圖像傳感器；和 控制模塊，所述控制模塊接收傳感器信號(hào)、從傳感器信號(hào)確定實(shí)時(shí)車道信息、執(zhí)行基于實(shí)時(shí)車道信息估算車輛附近的物體存在的報(bào)警方法，以及基于報(bào)警方法選擇地產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)以警告駕駛員，其中實(shí)時(shí)車道信息包括車道寬度、車道類型和車道曲率中的至少一個(gè)。
【文檔編號(hào)】G08G1/0967GK103680182SQ201310491208
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年9月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月13日
【發(fā)明者】M·穆拉德, P·R·威廉斯 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司