車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置，該方法包括：獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；如果(PB-PA)×VA、(PB-PA)×VB以及VA×VB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。本發(fā)明能夠以矢量化的計(jì)算方式判斷兩車(chē)是否會(huì)發(fā)生交匯，有利于提前發(fā)出預(yù)警以避免碰撞。
【專利說(shuō)明】車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)安全【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置。【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車(chē)保有量的不斷增大，汽車(chē)事故的數(shù)量也逐年增多。現(xiàn)有技術(shù)中，車(chē)輛碰撞、追尾等危險(xiǎn)情況的檢測(cè)與判斷手段都是使用雷達(dá)或者視頻分析等被動(dòng)技術(shù)。但是，這些技術(shù)往往無(wú)法提前發(fā)出危險(xiǎn)警告來(lái)避免車(chē)輛碰撞。
[0003]專用短程通信(DSRC)能夠?yàn)槎鄠€(gè)車(chē)輛之間提供信息共享通道，通過(guò)專用短程通信能夠?qū)④?chē)輛的信息(例如位置、速度、剎車(chē)狀況等)提供給周邊的其他車(chē)輛?，F(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于專用短程通信的應(yīng)用往往集成于設(shè)備的集成，而并未有利用專用短程通信避免車(chē)輛碰撞的具體方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置，能夠以矢量化的計(jì)算方式判斷兩車(chē)是否會(huì)發(fā)生交匯，有利于提前發(fā)出預(yù)警以避免碰撞。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種車(chē)輛防碰撞安全警示方法，包括:
[0006]獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；
[0007]根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；
[0008]如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:
[0010]如果判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，則計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間等于位置矢量差與速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影的商，其中該位置商量差為PB-PA，該速度矢量差為VB-VA ；
[0011]如果所述預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則發(fā)出碰撞警報(bào)。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:在判定本車(chē)與它車(chē)的將在前方交匯時(shí)，如果接收到它車(chē)發(fā)出的急剎狀況，則發(fā)出急剎警報(bào)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:如果(PB-PA) XVA, (PB-PA) XVB以及VAXVB中的任意兩者不同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方不交匯。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)專用短程通信獲取它車(chē)的速度矢量和位置。
[0015]本發(fā)明還提供了一種車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，包括:
[0016]信息獲取模塊，用于獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；[0017]矢量計(jì)算模塊，用于根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；
[0018]判斷模塊，如果(PB-PA) XVA, (PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該裝置還包括:
[0020]時(shí)間計(jì)算模塊，用于在判定本車(chē)與它車(chē)的將在前方交匯時(shí)計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間等于位置矢量差與速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影的商，其中該位置商量差為PB-PA，該速度矢量差為VB-VA ；
[0021]碰撞警報(bào)模塊，如果所述預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則發(fā)出碰撞警報(bào)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該裝置還包括:急剎警報(bào)模塊，在判定本車(chē)與它車(chē)的將在前方交匯時(shí)，如果接收到它車(chē)發(fā)出的急剎狀況，則發(fā)出急剎警報(bào)。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，如果(PB-PA) X VA、(PB-PA) X VB以及VA X VB中的任意兩者不同極，則所述判斷模塊判定本車(chē)與它車(chē)將在前方不交匯。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述信息獲取模塊通過(guò)專用短程通信獲取它車(chē)的速度矢量和位置。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0026]本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置根據(jù)本車(chē)和它車(chē)的位置矢量和速度矢量，采用矢量化的計(jì)算方法來(lái)判斷兩車(chē)是否會(huì)發(fā)生交匯，在判定將會(huì)發(fā)生交匯的情況下，可以提前向駕駛員發(fā)出提醒，以避免碰撞。
[0027]進(jìn)一步而言，本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置還采用矢量化的計(jì)算方法計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，如果該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則發(fā)出碰撞警報(bào)，使得駕駛員能夠及時(shí)做出規(guī)避操作，降低事故率。
[0028]另外，本發(fā)明實(shí)施例在兩車(chē)將會(huì)發(fā)生交匯的情況下，還可以根據(jù)它車(chē)的急剎狀況直接發(fā)出急剎警報(bào)，以使駕駛員能盡早采取規(guī)避措施。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法的流程示意圖；
[0030]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)例的矢量分布示意圖；
[0031]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不應(yīng)以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0033]參考圖1，本實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法包括如下步驟:
[0034]步驟SI I，獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；
[0035]步驟S12，根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；
[0036]步驟S13，如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。
[0037]步驟Sll中，可以通過(guò)專用短程通信(DSRC)來(lái)獲取周邊的它車(chē)的速度矢量以及位置等信息。它車(chē)的位置和本車(chē)的位置例如可以采用經(jīng)度、緯度的方式來(lái)表示，但并不限于此。它車(chē)和本車(chē)的速度矢量包括速度值以及速度方向。
[0038]采用DSRC可以在較小的延時(shí)(通常為毫秒級(jí))內(nèi)獲得周邊車(chē)輛的信息。采用DSRC時(shí)，車(chē)輛可以采用IOHz的頻率不斷向周?chē)能?chē)輛廣播自己的信息，例如位置、速度矢量等，也可以接收周?chē)?chē)輛發(fā)送過(guò)來(lái)的信息。當(dāng)然，專用短程通信僅是一種優(yōu)選的方式，獲取它車(chē)的信息的方式并不限于此，也可以采用其他適當(dāng)?shù)姆绞健?br> [0039]步驟S12中的原點(diǎn)可以是GPS的經(jīng)度/緯度的原點(diǎn)，或者也可以是中國(guó)大地坐標(biāo)的原點(diǎn)，或者也可以是其他適當(dāng)?shù)脑c(diǎn)位置。
[0040]步驟S13中，(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極指的是三者同方向，也就是三個(gè)矢量積的方向相同。如果三者同極，那么就可以判定兩車(chē)將在前方交匯，此時(shí)可以向駕駛員發(fā)出提醒，提醒審查員注意提高警惕，當(dāng)然也可以不發(fā)出提醒；如果三者其中的任意兩個(gè)不同極，那么就可以判定本車(chē)與它車(chē)將不會(huì)在前方交匯。
[0041]在判定兩車(chē)將在前方發(fā)生交匯時(shí)，可以繼續(xù)做更加精確的碰撞預(yù)判，具體如下:首先計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間=位置矢量差/速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影，其中，位置矢量差=它車(chē)的位置矢量-本車(chē)的位置矢量，速度矢量=它車(chē)的速度矢量-本車(chē)的速度矢量；如果計(jì)算得到的預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值(例如5s、10s、20s，但不限于此)，則發(fā)出碰撞警報(bào)。
[0042]該碰撞警報(bào)可以采用語(yǔ)音、信號(hào)燈的方式提供給用戶，警告駕駛員如果當(dāng)前的狀態(tài)維持不變將導(dǎo)致碰撞，也即是在當(dāng)前兩車(chē)的位置和速度條件下，最終將導(dǎo)致碰撞事故，提醒駕駛員提前采取規(guī)避措施，例如制動(dòng)或者適當(dāng)轉(zhuǎn)向等等。
[0043]另外，在判定本車(chē)與它車(chē)將在前方發(fā)生交匯時(shí)，本車(chē)還可以通過(guò)DSRC等方式接收它車(chē)發(fā)出的急剎狀況。如果接收到了急剎狀況，表明它車(chē)采取了緊急制動(dòng)，那么直接發(fā)出急剎警報(bào)，提示本車(chē)的駕駛員采取規(guī)避行動(dòng)。急剎警報(bào)的發(fā)出優(yōu)選為實(shí)時(shí)的，也就是一旦接到它車(chē)的急剎狀況就發(fā)出急剎警報(bào)，盡量使得本車(chē)駕駛員能夠第一時(shí)間采取規(guī)避措施。
[0044]下面結(jié)合一個(gè)交叉口的實(shí)例對(duì)該車(chē)輛防碰撞安全警示方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0045]參考圖2，在交叉路口，本車(chē)A在西向東行駛，它車(chē)B自南向北行駛，兩車(chē)都將經(jīng)過(guò)交叉路口，有可能在交叉路口發(fā)生碰撞。
[0046]相關(guān)參數(shù)標(biāo)記如下:
[0047]本車(chē)的位置矢量記為:PA ；
[0048]它車(chē)的位置矢量記為:PB ；
[0049]本車(chē)的速度矢量記為:VA ；
[0050]它車(chē)的速度矢量記為:VB。
[0051]如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)A和它車(chē)B將在前方交匯；如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB中的任意兩者不同極，則判定兩車(chē)在前方不交匯。
[0052]下面對(duì)計(jì)算和判斷過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0053]本車(chē)A的位置可以用經(jīng)緯度來(lái)表示，其經(jīng)度記為L(zhǎng)Long，其緯度記為L(zhǎng)Lat ;它車(chē)B的位置也可以用經(jīng)緯度來(lái)表示，其經(jīng)度記為RLong,其緯度記為RLat。本車(chē)A的速度值記為L(zhǎng)Speed，本車(chē)A的速度方向記為L(zhǎng)heading ;它車(chē)B的速度值記為RSpeed，它車(chē)B的速度方向記為Rheading。另外，地球半徑記為R。
[0054]根據(jù)以上的標(biāo)記，相應(yīng)的計(jì)算過(guò)程如下:
[0055]本車(chē)A 的位置矢量:PA = (LLong, LLat)；
[0056]它車(chē)B 的位置矢量:PB = (RLong，RLat)；
[0057]它車(chē)B與本車(chē)A的位置矢量差:DP = PB-PA = (DPx, DPy)；
[0058]其中，DPx= Cos (LLat) X Sin (RLong - LLong) X R, DPx 又為兩車(chē)東西向距離；
[0059]DPy = Sin (RLat - LLat) XR, Dpy 又為兩車(chē)南北向距離；
[0060]它車(chē)B的速度矢量:VB = (VBx, VBy)；
[0061]其中，VBx= Sin (Rheading) XRSpeed ；
[0062]VBy = Cos(Rheading) XRSpeed ；
[0063]本車(chē)A的速度矢量:VA = (VAx, VAy)；
[0064]其中，VAx= Sin (Lheading) XLSpeed ；
[0065]VAy = Cos(Lheading) XLSpeed ；
[0066]它車(chē)B與本車(chē)A的速度矢量差:DV = VB-VA = (DVx, DVy)；
[0067]其中，DVx= VBx-VAx ；
[0068]DVy = VBy-VAy ；
[0069]用于判斷兩車(chē)是否將在前方交匯的變量計(jì)算如下:
[0070]本車(chē)A的速度矢量與它車(chē)B的速度矢量的矢量積(或者稱為叉乘):
[0071]VAXVB = (VAx, VAy) X (VBx, VBy) = (VAxXVBy) - (VAyXVBx)；
[0072]兩車(chē)的位置矢量差與本車(chē)A的速度矢量的矢量積:
[0073]DPXVA = (DPx, DPy) X (VAx, VAy) = (DPxXVAy)-(DPyXVAx)；
[0074]兩車(chē)的位置矢量差與它車(chē)B的速度矢量的矢量積:
[0075]DPXVB = (DPx, DPy) X (VBx, VBy) = (DPxXVBy)-(DPyXVBx)；
[0076]根據(jù)以上計(jì)算，相應(yīng)的判斷過(guò)程如下:
[0077]如果VA X VB<0 且 DP X VA<0 且 DP X VB〈0，或者 VA X VB>0 且 DP X VA>0 且 DP X VB>0，那么兩車(chē)將會(huì)在前方交匯；否則兩車(chē)將不會(huì)在前方交匯，兩車(chē)不存在發(fā)生碰撞的可能。
[0078]如果判定兩車(chē)將在前方交匯，那么可以繼續(xù)計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，具體過(guò)程如下:
[0079]兩車(chē)位置矢量差的矢量長(zhǎng)度:DPValu= DP = Sqrt (DPxXDPx+DPy XDPy)；
[0080]兩車(chē)速度矢量差的矢量長(zhǎng)度:DVValu= DV = Sqrt (DVxXDVx+DVy XDVy)；
[0081]兩車(chē)位置矢量差與兩車(chē)速度矢量差的夾角余弦值:
[0082]cosDAngle= (DPxXDVx+DPyXDVy) / (DPValuXDVValu)；
[0083]預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間:tlmpact= DPValu/(cosDAngleXDVValu)；
[0084]其中，(cosDAngleXDVValu)為速度矢量在位置矢量方向上的投影的矢量長(zhǎng)度。[0085]如果該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間tlmpact小于預(yù)設(shè)的閾值,則向本車(chē)駕駛員發(fā)出碰撞警報(bào)，提醒駕駛員提前執(zhí)行規(guī)避操作。
[0086]需要說(shuō)明的是，雖然圖2的實(shí)例場(chǎng)景是十字交叉路口的交匯，但本實(shí)施例的方法還可以適用于其他場(chǎng)景，例如丁字路口交匯、Y形路口交匯等等。不過(guò)，本實(shí)施例的方法在應(yīng)用于十字交叉路口的碰撞預(yù)警時(shí)，效果更佳。
[0087]參考圖3，本實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置包括:信息獲取模塊31、矢量計(jì)算模塊32、判斷模塊33、時(shí)間計(jì)算模塊34、碰撞警報(bào)模塊35以及急剎警報(bào)模塊36。
[0088]其中，信息獲取模塊31用于獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；矢量計(jì)算模塊32用于根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；判斷模塊33用于判定兩車(chē)是否將在前方交匯，如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量；時(shí)間計(jì)算模塊34用于在判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯時(shí)計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間等于位置矢量差與速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影的商，其中該位置商量差為PB-PA，該速度矢量差為VB-VA ;如果所述預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則碰撞警報(bào)模塊35發(fā)出碰撞警報(bào)；在判斷模塊33判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯時(shí)，如果信息獲取模塊31接收到它車(chē)發(fā)出的急剎狀況，則急剎警報(bào)模塊36發(fā)出急剎警報(bào)。
[0089]關(guān)于該車(chē)輛防碰撞安全警示裝置的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)前述實(shí)施例對(duì)于車(chē)輛防碰撞安全警示方法的相關(guān)描述，這里不再贅述。
[0090]該車(chē)輛防碰撞安全警示裝置可以采用軟件、硬件或者軟硬件結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，該車(chē)輛防碰撞安全警示裝置可以集成在車(chē)載終端設(shè)備中，作為其中的一個(gè)硬件模塊或者軟件模塊，
[0091]由上，本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛防碰撞安全警示方法及裝置根據(jù)車(chē)輛的位置矢量、速度矢量的相關(guān)矢量運(yùn)算來(lái)判斷兩車(chē)是否將發(fā)生交匯以及是否會(huì)發(fā)生碰撞，能夠提高碰撞預(yù)警的準(zhǔn)確性，使得駕駛員在事故發(fā)生之前能更加快速地獲得可靠的警報(bào)信號(hào)，并預(yù)留出更多的時(shí)間讓駕駛員采取必要的規(guī)避措施，從而降低交通事故比率。采用本實(shí)施例的技術(shù)方案，可以非常好地實(shí)現(xiàn)交叉路口的車(chē)輛碰撞預(yù)警，而雷達(dá)、視頻等傳統(tǒng)技術(shù)手段是無(wú)法完成這一點(diǎn)的。
[0092]本發(fā)明雖然以較佳實(shí)施例公開(kāi)如上，但其并不是用來(lái)限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛防碰撞安全警示方法，其特征在于，包括: 獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置； 根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置；如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛防碰撞安全警示方法，其特征在于，該方法還包括: 如果判定本車(chē)與它車(chē)的將在前方交匯，則計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間等于位置矢量差與速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影的商，其中該位置商量差為PB-PA，該速度矢量差為VB-VA ； 如果所述預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則發(fā)出碰撞警報(bào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛防碰撞安全警示方法，其特征在于，該方法還包括:在判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯時(shí)，如果接收到它車(chē)發(fā)出的急剎狀況，則發(fā)出急剎警報(bào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛防碰撞安全警示方法，其特征在于，該方法還包括:如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB中的任意兩者不同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方不交匯。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛防碰撞安全警示方法，其特征在于，通過(guò)專用短程通信獲取它車(chē)的速度矢量和位置。
6.一種車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，其特征在于，包括: 信息獲取模塊，用于獲取它車(chē)的速度矢量和位置，并確認(rèn)本車(chē)的速度矢量和位置；矢量計(jì)算模塊，用于根據(jù)它車(chē)的位置計(jì)算得到它車(chē)的位置矢量，并根據(jù)本車(chē)的位置計(jì)算得到本車(chē)的位置矢量，它車(chē)的位置矢量由原點(diǎn)指向它車(chē)的位置，本車(chē)的位置矢量由該原點(diǎn)指向本車(chē)的位置； 判斷模塊，如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB三者同極，則判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯，其中PA為本車(chē)的位置矢量，VA為本車(chē)的速度矢量，PB為它車(chē)的位置矢量，VB為它車(chē)的速度矢量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，其特征在于，該裝置還包括: 時(shí)間計(jì)算模塊，用于在判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯時(shí)計(jì)算預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間，該預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間等于位置矢量差與速度矢量差在該位置矢量差方向上的投影的商，其中該位置商量差為PB-PA，該速度矢量差為VB-VA ； 碰撞警報(bào)模塊，如果所述預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)的閾值，則發(fā)出碰撞警報(bào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，其特征在于，該裝置還包括: 急剎警報(bào)模塊，在判定本車(chē)與它車(chē)將在前方交匯時(shí)，如果接收到它車(chē)發(fā)出的急剎狀況，則發(fā)出急剎警報(bào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，其特征在于，如果(PB-PA) XVA、(PB-PA) XVB以及VAXVB中的任意兩者不同極，則所述判斷模塊判定本車(chē)與它車(chē)將在前方不交匯。
10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車(chē)輛防碰撞安全警示裝置，其特征在于，所述信息獲取模塊通過(guò)專用短程通信獲 取它車(chē)的速度矢量和位置。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103971541SQ201410209898
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年5月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月19日
【發(fā)明者】原樹(shù)寧, 鄭洪江, 解正文, 王會(huì)鮮 申請(qǐng)人:上海揚(yáng)梓投資管理有限公司