本公開涉及用于實現(xiàn)車輛等的自動駕駛的生成通過地點的通過地點生成裝置。

背景技術(shù)：

1、近年來，自動駕駛的汽車以及自主搬送臺車等自主移動體的開發(fā)得到發(fā)展。對這些自主移動體進行行駛控制以使得到達包括所決定的目標(biāo)位置的目標(biāo)狀態(tài)。但是，根據(jù)情況，有時根據(jù)利用外部傳感器等得到的信息，接近目標(biāo)位置才能識別到目標(biāo)位置不能通過。例如，在通過收費站閘門的場景中，考慮如下場景：在對象車從收費站閘門還有充分的距離的階段選定了目標(biāo)的收費站閘門的情況下，接近最初作為目標(biāo)的收費站閘門才得知該收費站閘門未運行或者在收費站內(nèi)停著故障車。在這樣的場景下，需要變更目標(biāo)位置。例如，如專利文獻1公開，開發(fā)了根據(jù)利用傳感器等得到的動態(tài)信息修正所選擇的閘門，由此實現(xiàn)更適合的閘門的通過的技術(shù)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：國際公開第2018/142561號

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在專利文獻1中提出了：根據(jù)靜態(tài)信息，從多個閘門中選擇第1閘門，之后，根據(jù)動態(tài)信息，將第1閘門的選擇結(jié)果修正為第2閘門，對閘門選擇結(jié)果進行修正處理，從而選擇更適合的閘門的技術(shù)以及提高閘門的通過概率的一種車輛控制系統(tǒng)。

2、但是，在以第1閘門作為目的地行駛的中途修正為大幅遠離第1閘門的閘門的情況下、或者在剛要到達第1閘門之前修正為其他閘門的情況下，產(chǎn)生車輛為了修正軌道而需要急劇的方向盤控制或者找不到可到達修正后的閘門的軌道這樣的課題。

3、本公開是為了解決如上述的問題而完成的，其目的在于提供一種即使在不得已變更目標(biāo)狀態(tài)的狀況下也不會發(fā)生急劇的軌道修正而可到達變更后的目標(biāo)狀態(tài)的通過地點生成裝置。

4、本公開的通過地點生成裝置是生成移動體應(yīng)到達的通過地點的通過地點生成裝置，具備：目標(biāo)狀態(tài)候選生成部，根據(jù)所述移動體的周邊環(huán)境信息和所述移動體的狀態(tài)量，運算至少包括位置的狀態(tài)量的多個目標(biāo)狀態(tài)候選；以及局部目標(biāo)狀態(tài)生成部，在直至所述多個目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點中，運算可到達任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的局部的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將所述局部目標(biāo)狀態(tài)作為所述通過地點輸出。

5、根據(jù)本公開的通過地點生成裝置，作為對目標(biāo)狀態(tài)的變更的準備，在直至多個目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點中，運算可到達任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將局部目標(biāo)狀態(tài)設(shè)為通過地點，由此，即使在目標(biāo)狀態(tài)發(fā)生變更的情況下，也無需進行急劇的軌道修正而可應(yīng)對，能夠到達變更后的目標(biāo)狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種通過地點生成裝置，生成移動體應(yīng)到達的通過地點，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過地點生成裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的通過地點生成裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的通過地點生成裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求7或者8所述的通過地點生成裝置，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求7或者8所述的通過地點生成裝置，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任意一項所述的通過地點生成裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及通過地點生成裝置，是生成移動體應(yīng)到達的通過地點的通過地點生成裝置，具備：目標(biāo)狀態(tài)候選生成部，根據(jù)所述移動體的周邊環(huán)境信息和所述移動體的狀態(tài)量，運算至少包括位置的狀態(tài)量的多個目標(biāo)狀態(tài)候選；以及局部目標(biāo)狀態(tài)生成部，在直至所述多個目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點中，運算可到達任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的局部的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將局部目標(biāo)狀態(tài)作為通過地點輸出。

技術(shù)研發(fā)人員：吉田?；?br/>受保護的技術(shù)使用者：三菱電機株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19