基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法及其裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法，包含以下步驟：車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人；分別判斷路面行人是否在安全區(qū)域內(nèi)；如果有路面行人不在安全區(qū)域內(nèi)，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人發(fā)出告警信息；如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測監(jiān)控設(shè)備向該路面行人以及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛發(fā)出預(yù)警信息。本還公開了一種實現(xiàn)上述方法的系統(tǒng)。本發(fā)明的方法和系統(tǒng)可以提前對車與行人發(fā)送碰撞的事故進行預(yù)警，解決了光線聲波遮擋下無法準(zhǔn)確預(yù)測危險的問題。
【專利說明】
基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法及其裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于汽車行人防碰撞系統(tǒng)，設(shè)及裝有DSRC(專用短程通信)通信模塊和雷達(dá) 的車輛、裝有攝像頭和DSRC通信模塊的RSU(路測監(jiān)控設(shè)備)和裝有DSRC通信模塊的手機。
【背景技術(shù)】
[0002] 我國現(xiàn)有交通狀況復(fù)雜，道路上經(jīng)常有行人，非機動車混合出現(xiàn)，每年有大量的事 故是因為車輛與非機動車和行人的碰撞，因此如何減少此類事故非常有必要。
[0003] 現(xiàn)有的技術(shù)發(fā)明只是依靠車輛本身雷達(dá)，或者RSU單方面對駕駛員進行警告，并沒 有對行人自身行為進行矯正和警告。并且在倒車，光線較差處和路口等光線聲波遮擋處，雷 達(dá)也不容易發(fā)覺，并不能很好的減少此類交通事故。
[0004] 本發(fā)明在利用車載雷達(dá)對潛在危險進行預(yù)警同時，利用RSU對違反交通規(guī)則的行 人進行矯正，并處理行人與車輛的位置速度等信息，對潛在危險進行評估，及時對車輛和行 人同時進行預(yù)警。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法，包 含W下步驟：
[0006] 步驟1:車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人；
[0007] 步驟2:分別判斷路面行人是否在安全區(qū)域內(nèi)；
[000引步驟3:如果有路面行人不在安全區(qū)域內(nèi)，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測監(jiān)控設(shè)備向 路面行人發(fā)出告警信息；
[0009] 步驟4:如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或 路測監(jiān)控設(shè)備向該路面行人W及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛發(fā)出預(yù)警信息。
[0010] 優(yōu)選的，車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時將預(yù)警信息發(fā)送給相關(guān)車輛和路面行 人。
[0011] 在步驟4中，路測監(jiān)控設(shè)備根據(jù)路面行人與車輛間的距離，分距離等級進行分程度 預(yù)警。
[0012] 本發(fā)明的方法采用分程度預(yù)警時，對路面行人與車輛間的距離D進行判斷，當(dāng)D2<D <D1時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出潛在危險預(yù)警，當(dāng)D<D2時，路測監(jiān)控設(shè)備向路 面行人和車輛發(fā)出嚴(yán)重危險預(yù)警，并要求車輛進行剎車，當(dāng)D〉D1時，表明車輛相對于該路面 行人不存在危險，不預(yù)警，其中，Dl代表最小安全距離，D2代表最大危險距離，Dl不等于D2。
[0013] 進一步，路面行人與車輛間的距離D通過W下方式獲得：
[0014] W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、，獲取路面行人的物理坐標(biāo)(Xi，Yi)和車輛的物理坐標(biāo)(X2， Y2)，
[0015] 求出車輛與路面行人間的距離
[0016] 為了更好的實現(xiàn)距離測量，利用攝像頭獲取路面行人的像素坐標(biāo)(u，v)，通過轉(zhuǎn)換 得到路面行人的物理坐標(biāo)(Xi，Yi);利用車輛的GI^數(shù)據(jù)獲取W車輛的物理坐標(biāo)(拉，Y2)。
[0017] 本發(fā)明還提供一種基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞系統(tǒng)，包括路測監(jiān)控設(shè) 備、車載裝置和路面行人通信裝置。所述路測監(jiān)控設(shè)備包括第一控制器、第一 DSRC通信模塊 和路測監(jiān)控單元，其中，第一控制器用于控制路測監(jiān)控設(shè)備監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行 人，并判斷路面行人是否在安全區(qū)域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中，則通過第一DSRC通 信模塊與路面行人通信裝置進行通信，向路面行人發(fā)出告警信息；如果該路面行人在預(yù)定 時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則再通過第一 DSRC通信模塊與路面行人通信裝置W及被監(jiān)測區(qū) 域內(nèi)和/或附近的車輛進行通信，向車輛和路面行人發(fā)出預(yù)警信息。所述車載裝置包括第二 控制器、第二DSRC通信模塊、車載監(jiān)控單元和本車預(yù)警裝置，其中，所述第二控制器用于控 制車載監(jiān)控單元監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人，并判斷路面行人是否在斑馬線等安全區(qū) 域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中，則通過第二DSRC通信模塊與路面行人通信裝置進行 通信，向路面行人發(fā)出告警信息;如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則再通 過第二DSRC通信模塊與路面行人通信裝置W及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛進行通信， 向本車及相關(guān)車輛和該路面行人發(fā)出預(yù)警信息，本車預(yù)警裝置通過第二DSRC通信模塊從路 測監(jiān)控設(shè)備和其他車輛的車載裝置接收預(yù)警信息，W音頻、視頻等方式進行本車預(yù)警。所述 路面行人通信裝置包括第SDSRC通信模塊和行人預(yù)警裝置，其中，行人預(yù)警裝置通過第S DSRC通信模塊接收路測監(jiān)控設(shè)備和相關(guān)車輛發(fā)出的告警和預(yù)警信息，向該路面行人發(fā)出提 不f目息。
[0018] 優(yōu)選的，車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時將預(yù)警信息發(fā)送給相關(guān)車輛和路面行 人。
[0019] 在距離測量方面，路測監(jiān)控單元為攝像頭，第一控制器利用攝像頭獲取路面行人的 像素坐標(biāo)(u，v)，將路面行人的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、的路面行人物理坐標(biāo) (Xi，Yi);所述的車載裝置還包含GPS裝置，提供車輛的位置信息，第二控制器通過第二DSRC 通信模塊將車輛位置信息發(fā)給路測監(jiān)控設(shè)備，路測監(jiān)控設(shè)備根據(jù)車輛位置信息計算W路測 監(jiān)控設(shè)備為中屯、的車輛物理坐標(biāo)(拉，Y2);路測監(jiān)控設(shè)備的第一控制器根據(jù)路面行人物理坐 標(biāo)(Xi，Yi)和車輛物理坐標(biāo)(枯，Y2)求出車輛與行人的距I
[0020] 更進一步，第S控制器通過第SDSRC通信模塊接收到路測監(jiān)控設(shè)備發(fā)出的嚴(yán)重危 險告警后，向車輛發(fā)出停車指令，控制車輛剎車。
[0021] 本發(fā)明可W提前對車與行人發(fā)送碰撞的事故進行預(yù)警，同時警告行人和駕駛員， 并解決倒車，光線昏暗，光線聲波遮擋下無法準(zhǔn)確預(yù)測危險的問題。在出現(xiàn)危險時同時通知 行人和車輛司機，有效減少車輛與非機動車，行人的交通事故，真正的達(dá)到車、路、人協(xié)同。
【附圖說明】
[0022] 圖1是本發(fā)明的基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法的系統(tǒng)流程圖；
[0023] 圖2是本發(fā)明的基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0024] 圖3是本發(fā)明計算車輛與行人距離的系統(tǒng)流程圖；
[0025] 圖4是本發(fā)明中像素坐標(biāo)與物理坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換示意圖。
【具體實施方式】
[0026] W下，參照附圖本發(fā)明的【具體實施方式】，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更清楚地了解本發(fā) 明的各個方向。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，運些附圖僅僅用于配合【具體實施方式】說明 本發(fā)明的技術(shù)方案，而并非意在對本發(fā)明的保護范圍構(gòu)成限制。
[0027] 如圖1所示，本發(fā)明的基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法，包含W下步驟：
[0028] 步驟1:車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人；
[0029] 步驟2:分別判斷路面行人是否在例如斑馬線的安全區(qū)域內(nèi)；
[0030] 步驟3:如果有路面行人不在安全區(qū)域內(nèi)，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測監(jiān)控設(shè)備向 路面行人發(fā)出告警信息；
[0031 ]步驟4:如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或 路測監(jiān)控設(shè)備向該路面行人W及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛發(fā)出預(yù)警信息。
[0032] 步驟4中，優(yōu)選的，車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時將預(yù)警信息發(fā)送給相關(guān)車輛 和路面行人。
[0033] 為了提高預(yù)警的效率，本發(fā)明的路測監(jiān)控設(shè)備還根據(jù)路面行人與車輛距離，分距 離等級進行分程度預(yù)警的方法，如圖3所示，包含W下步驟：
[0034] 步驟a: W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、，獲取路面行人的物理坐標(biāo)(Xi，Yi)和車輛的物理坐 標(biāo)(；拉，Y2);
[0035] 步驟b:求出車輛與路面行人的距焉
[0036] 步驟C:對距離D進行判斷，當(dāng)D2<D<D1時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出潛 在危險預(yù)警，當(dāng)D<D2時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出嚴(yán)重危險預(yù)警，并要求車輛進 行剎車；當(dāng)D〉D1時，表明車輛相對于該路面行人不存在危險。其中Dl代表最小安全距離，D2 代表最大危險距離，Dl不等于D2。
[0037] 其中，步驟a中，可W采用多種方法來獲取W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、的路面行人的物 理坐標(biāo)(Xi，Yi)。本發(fā)明優(yōu)選利用攝像頭獲取路面行人的像素坐標(biāo)(u，v)，通過轉(zhuǎn)換得到路面 行人的物理坐標(biāo)(XI，Yi)。
[0038] 如圖4所示，像素橫坐標(biāo)U，縱坐標(biāo)V代表其在圖像數(shù)組中的列數(shù)與行數(shù)。W圖像為 中屯、建立物理坐標(biāo)系X-Y，（ UO，VO)代表圖像中屯、的像素坐標(biāo)，dx與dy分別代表每個像素在X 軸y軸上的長度，則物理坐標(biāo)與像素坐標(biāo)存在如下關(guān)系：
[0039]
[0040]
[0041] 則根據(jù)行人像素坐標(biāo)，根據(jù)上式可W求出行人的物理坐標(biāo)，再經(jīng)過轉(zhuǎn)換求得行人 相對于RSU的坐標(biāo)(XI，Yi)。
[0042] 步驟a也可W采用多種方式來獲取W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、的車輛的物理坐標(biāo)(X2， Y2)，本發(fā)明優(yōu)選利用車輛的GPS數(shù)據(jù)和車輛與路測監(jiān)控設(shè)備的距離獲取W車輛的物理坐標(biāo) 化，Y2)。
[0043] 如圖3所示，實現(xiàn)本發(fā)明基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法的系統(tǒng)包括路 測監(jiān)控設(shè)備、車載裝置和路面行人通信裝置。
[0044] 所述路測監(jiān)控設(shè)備包括第一控制器、第一 DSRC通信模塊和路測監(jiān)控單元。所述第 一控制器用于控制路測監(jiān)控設(shè)備監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人，并判斷路面行人是否在 斑馬線等安全區(qū)域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中，則通過第一DSRC通信模塊與路面行 人通信裝置進行通信，向路面行人發(fā)出告警信息；如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入 安全區(qū)域，則再通過第一 DSRC通信模塊與路面行人通信裝置W及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近 的車輛進行通信，向車輛和路面行人發(fā)出預(yù)警信息。
[0045] 所述車載裝置包括第二控制器、第二DSRC通信模塊、車載監(jiān)控單元和本車預(yù)警裝 置，車載監(jiān)控單元例如是雷達(dá)。所述第二控制器用于控制車載監(jiān)控單元監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢 測路面行人，并判斷路面行人是否在斑馬線等安全區(qū)域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中， 則通過第二DSRC通信模塊與路面行人通信裝置進行通信，向路面行人發(fā)出告警信息；如果 該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則再通過第二DSRC通信模塊與路面行人通信 裝置W及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛進行通信，向本車及相關(guān)車輛和該路面行人發(fā)出 預(yù)警信息。本車預(yù)警裝置通過第二DSRC通信模塊從路測監(jiān)控設(shè)備和其他車輛的車載裝置接 收預(yù)警信息，W音頻、視頻等方式進行本車預(yù)警。
[0046] 所述路面行人通信裝置包括第SDSRC通信模塊和行人預(yù)警裝置，行人預(yù)警裝置通 過第SDSRC通信模塊接收路測監(jiān)控設(shè)備和相關(guān)車輛發(fā)出的告警和預(yù)警信息，向該路面行人 發(fā)出提示信息。
[0047] 其中，路測監(jiān)控單元為攝像頭，第一控制器利用攝像頭獲取路面行人的像素坐標(biāo) (u，v)，將路面行人的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、的路面行人物理坐標(biāo)(Xi，Yi)。
[0048] 其中，所述的車載裝置還包含GPS裝置，提供車輛的位置信息，第二控制器通過第 二DSRC通信模塊將車輛位置信息發(fā)給路測監(jiān)控設(shè)備。路測監(jiān)控設(shè)備根據(jù)車輛位置信息計算 W路測監(jiān)控設(shè)備為中屯、的車輛物理坐標(biāo)(拉，Y2 )。
[0049] 路測監(jiān)控設(shè)備的第一控制器根據(jù)路面行人物理坐標(biāo)(Xi，Yi)和車輛物理坐標(biāo)(X2， Y2)求出車輛與行人的距離
對距離D進行判斷，當(dāng)D2<D<D1 時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出潛在危險預(yù)警，當(dāng)D<D2時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行 人和車輛發(fā)出嚴(yán)重危險預(yù)警;當(dāng)D〉D1時，表明車輛相對于該路面行人不存在危險。其中Dl代 表最小安全距離，D2代表最大危險距離，Dl不等于D2。
[0050] 另外，第S控制器通過第SDSRC通信模塊接收到路測監(jiān)控設(shè)備發(fā)出的嚴(yán)重危險告 警后，向車輛發(fā)出停車指令，控制車輛剎車。
[0051] 可W理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可W根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā) 明構(gòu)思加 W等同替換或改變，而所有運些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保 護范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞方法，其特征在于:包含以下步驟： 步驟1:車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人； 步驟2:分別判斷路面行人是否在安全區(qū)域內(nèi)； 步驟3:如果有路面行人不在安全區(qū)域內(nèi)，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測監(jiān)控設(shè)備向路面 行人發(fā)出告警信息； 步驟4:如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則車載監(jiān)控設(shè)備和/或路測 監(jiān)控設(shè)備向該路面行人以及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛發(fā)出預(yù)警信息。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時將預(yù)警信 息發(fā)送給相關(guān)車輛和路面行人。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:步驟4中，路測監(jiān)控設(shè)備根據(jù)路面行人與車輛 間的距離，分距離等級進行分程度預(yù)警。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于:分程度預(yù)警時，對路面行人與車輛間的距離D 進行判斷， 當(dāng)D2〈D〈D1時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出潛在危險預(yù)警， 當(dāng)D〈D2時，路測監(jiān)控設(shè)備向路面行人和車輛發(fā)出嚴(yán)重危險預(yù)警，并要求車輛進行剎車， 當(dāng)D>D1時，表明車輛相對于該路面行人不存在危險，不預(yù)警， 其中，D1代表最小安全距離，D2代表最大危險距離，D1不等于D2。5. 如權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于:路面行人與車輛間的距離D通過以下方式 獲得： 以路測監(jiān)控設(shè)備為中心，獲取路面行人的物理坐標(biāo)(?，Yi)和車輛的物理坐標(biāo)(χ2，γ2)， 求出車輛與路面行人間的距離]6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于:利用攝像頭獲取路面行人的像素坐標(biāo)(u，v)， 通過轉(zhuǎn)換得到路面行人的物理坐標(biāo)(?，Yi); 利用車輛的GPS數(shù)據(jù)獲取以車輛的物理坐標(biāo)(X2，Y2)。7. -種基于車路協(xié)同的交叉路口行人防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:包括路測監(jiān)控設(shè)備、車 載裝置和路面行人通信裝置， 所述路測監(jiān)控設(shè)備包括第一控制器、第一DSRC通信模塊和路測監(jiān)控單元，其中，第一控 制器用于控制路測監(jiān)控設(shè)備監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人，并判斷路面行人是否在安全 區(qū)域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中，則通過第一DSRC通信模塊與路面行人通信裝置進 行通信，向路面行人發(fā)出告警信息;如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi)沒有進入安全區(qū)域，則再 通過第一 DSRC通信模塊與路面行人通信裝置以及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi)和/或附近的車輛進行通 信，向車輛和路面行人發(fā)出預(yù)警信息； 所述車載裝置包括第二控制器、第二DSRC通信模塊、車載監(jiān)控單元和本車預(yù)警裝置，其 中，所述第二控制器用于控制車載監(jiān)控單元監(jiān)控被監(jiān)測區(qū)域，檢測路面行人，并判斷路面行 人是否在斑馬線等安全區(qū)域中；如果路面行人未在安全區(qū)域中，則通過第二DSRC通信模塊 與路面行人通信裝置進行通信，向路面行人發(fā)出告警信息；如果該路面行人在預(yù)定時間內(nèi) 沒有進入安全區(qū)域，則再通過第二DSRC通信模塊與路面行人通信裝置以及被監(jiān)測區(qū)域內(nèi) 和/或附近的車輛進行通信，向本車及相關(guān)車輛和該路面行人發(fā)出預(yù)警信息，本車預(yù)警裝置 通過第二DSRC通信模塊從路測監(jiān)控設(shè)備和其他車輛的車載裝置接收預(yù)警信息，以音頻、視 頻等方式進行本車預(yù)警； 所述路面行人通信裝置包括第三DSRC通信模塊和行人預(yù)警裝置，其中，行人預(yù)警裝置 通過第三DSRC通信模塊接收路測監(jiān)控設(shè)備和相關(guān)車輛發(fā)出的告警和預(yù)警信息，向該路面行 人發(fā)出提示信息。8. 如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于:車載監(jiān)控設(shè)備和路測監(jiān)控設(shè)備同時將預(yù)警信 息發(fā)送給相關(guān)車輛和路面行人。9. 如權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于:路測監(jiān)控單元為攝像頭，第一控制器利用 攝像頭獲取路面行人的像素坐標(biāo)(u，v)，將路面行人的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以路測監(jiān)控設(shè)備為 中心的路面行人物理坐標(biāo)(X^Yl·)， 所述的車載裝置還包含GPS裝置，提供車輛的位置信息，第二控制器通過第二DSRC通信 模塊將車輛位置信息發(fā)給路測監(jiān)控設(shè)備，路測監(jiān)控設(shè)備根據(jù)車輛位置信息計算以路測監(jiān)控 設(shè)備為中心的車輛物理坐標(biāo)(Χ2，Y 2)， 路測監(jiān)控設(shè)備的第一控制器根據(jù)路面行人物理坐標(biāo)(Χ^ΥΟ和車輛物理坐標(biāo)(Χ2，Υ2)求 出車輛與行人的距萬10. 如權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于:第三控制器通過第三DSRC通信模塊接收 到路測監(jiān)控設(shè)備發(fā)出的嚴(yán)重危險告警后，向車輛發(fā)出停車指令，控制車輛剎車。
【文檔編號】G08G1/16GK105957401SQ201610403181
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】張仁燁, 劉凱
【申請人】上海汽車集團股份有限公司