確定gps設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的方法，包括：(1)確定表征用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置之間位置關(guān)系的第一方向與第一距離以及所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；(2)基于第一方向與所述運(yùn)動(dòng)方向確定所述目標(biāo)位置對(duì)于所述用戶(hù)設(shè)備的相對(duì)方位。通過(guò)采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠快速地判斷目標(biāo)位置相對(duì)于乘客的方向，并且能夠直觀地向乘客提供目標(biāo)位置，即使乘客分不清方向，也能夠獲得目標(biāo)位置的具體方位。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
確定GPS設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明概括而言設(shè)及通信領(lǐng)域，更具體而言，設(shè)及確定GI^設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì) 方位的方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 大部分人在行動(dòng)不清楚"東南西北"，但幾乎所有的人知道"前后左右"?，F(xiàn)有技術(shù) 中，有Ξ種獲取設(shè)備當(dāng)前朝向的方案被廣泛使用，而運(yùn)些方案多少有些固有的缺陷：
[0003] 第一種方案：通過(guò)手機(jī)等設(shè)備里的磁力計(jì)獲取當(dāng)前朝向的方案，但該方案在一些 常見(jiàn)環(huán)境和條件下存在致命的誤差，原因是：（1)地北和磁北本來(lái)就具有一定偏差，在使用 前需要進(jìn)行一定的校正操作；（2)對(duì)設(shè)備擺放的要求高，側(cè)著放、橫著放等、斜著放均會(huì)對(duì) 結(jié)果造成影響；（3)若設(shè)備環(huán)境中存在別的磁場(chǎng)，對(duì)判定結(jié)果將造成致命影響；
[0004] 第二種方案：導(dǎo)航應(yīng)用會(huì)通過(guò)定位數(shù)據(jù)，反查到設(shè)備當(dāng)前所在道路路段，W道路的 走向表示用戶(hù)設(shè)備朝向。該方案缺陷如下：（1)必須有數(shù)據(jù)中屯、用W實(shí)時(shí)查詢(xún)?cè)O(shè)備所在的 道路，例如導(dǎo)航前需要查詢(xún)數(shù)據(jù)中屯、，對(duì)到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行"路徑規(guī)劃"；（2)依然需要記錄 用戶(hù)GI^軌跡，W確定用戶(hù)到底是朝著路的一方還是另一方。 陽(yáng)0化]第Ξ種方案：直接使用GI^設(shè)備返回的定位W及方向數(shù)據(jù)。GI^設(shè)備返回的定位 數(shù)據(jù)中，除了經(jīng)締度點(diǎn)，還有另外一些重要的數(shù)據(jù)：速度、方向、精度等。"方向"的值是一個(gè) 角度值，范圍[0,360)，是正北方向到當(dāng)前方向的角。該方案缺陷如下：GI^信號(hào)由于被路邊 建筑、樹(shù)林遮擋，信號(hào)連續(xù)性遭到破壞，各類(lèi)接收設(shè)備對(duì)被干擾過(guò)的信號(hào)的探測(cè)和恢復(fù)能力 不一，導(dǎo)致應(yīng)用層接收到的定位數(shù)據(jù)在精度范圍內(nèi)的跳動(dòng)。如果車(chē)輛在停住和低速行駛的 狀態(tài)下，定位數(shù)據(jù)的跳動(dòng)會(huì)嚴(yán)重影響方向角的正確性。
[0006] 因此，亟需一種能夠在車(chē)載環(huán)境下精確地計(jì)算和報(bào)告目標(biāo)位置的相對(duì)方位的方法 與設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 針對(duì)W上問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)判定車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相 對(duì)方位。
[0008] 本發(fā)明提出了一種用于確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的方法，包括：（1)確 定表征用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置之間位置關(guān)系的第一方向與第一距離W及所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn) 動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；（2)基于第一方向與所述運(yùn)動(dòng)方向確定所述目標(biāo)位置對(duì)于所述用戶(hù)設(shè) 備的相對(duì)方位。
[0009] 優(yōu)選的，步驟（1)中的確定所述第一角度的步驟還包括：基于從所述用戶(hù)設(shè)備的 位置到所述目標(biāo)位置的第一向量和參考向量，確定所述第一角度，其中，所述第一角度為所 述參考向量到第一向量的角。
[0010] 優(yōu)選的，步驟（1)中的確定所述運(yùn)動(dòng)方向的步驟包括：通過(guò)對(duì)用戶(hù)設(shè)備的多個(gè)定 位點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)確定用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向。
[0011] 優(yōu)選的，步驟（1)中的確定所述運(yùn)動(dòng)方向的步驟還包括：創(chuàng)建包含至少4個(gè)定位點(diǎn) 數(shù)據(jù)的記憶隊(duì)列；基于所述記憶隊(duì)列判定所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向。
[0012] 優(yōu)選的，遍歷所述記憶隊(duì)列中所有的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)，若所述定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度值 均為0,則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為靜止，運(yùn)動(dòng)方向被判定為不可用狀態(tài)。
[0013] 優(yōu)選的，若所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均大于可靠速度闊值，則所 述用戶(hù)設(shè)備被判定為平穩(wěn)行駛狀態(tài)。
[0014] 優(yōu)選的，遍歷所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度記錄，確定是否存在起步點(diǎn)； 若存在所述起步點(diǎn)，則將最新的定位點(diǎn)的瞬時(shí)方向作為所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向；其中，在 所述記憶隊(duì)列中，所述起步點(diǎn)之前的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均小于可靠速度闊值并且在該 點(diǎn)之后的速度記錄均大于可靠速度闊值。
[0015] 優(yōu)選的，若所述記憶隊(duì)列中最新的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它定位點(diǎn)的數(shù)據(jù)的角度 相差均小于第一角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備被判定為穩(wěn)定直行狀態(tài)。
[0016] 優(yōu)選的，若所述記憶隊(duì)列中最新定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它數(shù)據(jù)的角度相差大于第 一角度變更闊值的次數(shù)超過(guò)第一容忍次數(shù)，則所述用戶(hù)設(shè)備被判定為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。
[0017] 優(yōu)選的，若所述記憶隊(duì)列中最新的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度相 差存在大于第一角度變更闊值的情形，并且大于的次數(shù)小于第一容忍次數(shù)，則所述用戶(hù)設(shè) 備被判定為變道狀態(tài)。
[0018] 優(yōu)選的，在所述平穩(wěn)行駛狀態(tài)下，W時(shí)間順序?yàn)槊總€(gè)定位點(diǎn)配置遞增的權(quán)重W確 定所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。
[0019] 優(yōu)選的，所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向通過(guò)W下公式確定：
[0020]
[OOW 其中，η表示記憶隊(duì)列的長(zhǎng)度，an表示記憶隊(duì)列中的第η個(gè)定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度， f(n)為所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。
[0022] 優(yōu)選的，遍歷所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度記錄，判定是否存在制動(dòng)點(diǎn)； 若存在制動(dòng)點(diǎn)，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向由最后一個(gè)大于可靠速度闊值的定位點(diǎn)的方向 角決定；其中，在所述記憶隊(duì)列中，在所述制動(dòng)點(diǎn)之前的速度記錄均大于可靠速度闊值并且 在該點(diǎn)之后的速度記錄均小于可靠速度闊值。
[0023] 優(yōu)選的，在所述制動(dòng)點(diǎn)之前，若所述用戶(hù)設(shè)備處于平穩(wěn)行駛狀態(tài)，則將平穩(wěn)行駛狀 態(tài)下的用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向作為當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)方向。
[0024] 優(yōu)選的，若所述記憶隊(duì)列中包括交替出現(xiàn)的第一定位點(diǎn)組和第二定位點(diǎn)組，則將 用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為走停狀態(tài)，此時(shí)，當(dāng)前車(chē)輛的朝向α 0為記憶隊(duì)列中最新的大 于等于速度闊值的定位點(diǎn)的方向；其中，第一定位點(diǎn)組包括速度大于等于可靠速度闊值的 至少一個(gè)定位點(diǎn)，第二定位點(diǎn)組包括速度小于可靠速度闊值的至少一個(gè)連續(xù)的。
[00巧]優(yōu)選的，若記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均小于可靠速度闊值且大于零， 則將用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為低速狀態(tài)；比較低速狀態(tài)下的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的角度與平穩(wěn) 行駛狀態(tài)下的方向角，若二者相差小于第二角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向仍 然被確定為之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向。
[0026] 優(yōu)選的，若所述用戶(hù)設(shè)備處于低速狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相 差超過(guò)第二角度變更闊值的次數(shù)小于第二容忍次數(shù)，則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向確定為 之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向且判定為不可靠，若所述用戶(hù)設(shè)備處于低速狀態(tài)下的方向 角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二角度變更闊值的次數(shù)大于等于第二容忍次數(shù)， 將之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向判定為失效，并等待下一次平穩(wěn)行駛W確定用戶(hù)設(shè)備的 運(yùn)動(dòng)方向。
[0027] 優(yōu)選的，比較走停狀態(tài)下的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的角度與平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的方向角，若 二者相差小于第二角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向仍然被確定為之前平穩(wěn)行駛 狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向。
[0028] 優(yōu)選的，若所述用戶(hù)設(shè)備處于走停狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相 差超過(guò)第二角度變更闊值的次數(shù)小于第二容忍次數(shù)，則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向確定為 之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向且判定為不可靠；若所述用戶(hù)設(shè)備處于走停狀態(tài)下的方向 角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二角度變更闊值的次數(shù)大于等于第二容忍次數(shù)， 則將之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向判定為失效等待，并等待下一次平穩(wěn)行駛W確定用戶(hù) 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。
[0029] 優(yōu)選的，步驟（2)中還包括：設(shè)定多個(gè)不同的闊值范圍W表征相對(duì)方位，確定所述 用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置之間的位置關(guān)系對(duì)應(yīng)的闊值范圍。
[0030] 通過(guò)采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠快速地判斷目標(biāo)位置相對(duì)于GI^設(shè)備的方向， 并且能夠直觀地向乘客提供目標(biāo)位置，即使乘客分不清方向，也能夠獲得目標(biāo)位置的具體 方位。
【附圖說(shuō)明】
[0031] 通過(guò)W下參考下列附圖所給出的本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】的描述之后，將更好地理 解本發(fā)明，并且本發(fā)明的其他目的、細(xì)節(jié)、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見(jiàn)。在附圖中：
[0032] 圖1為依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的流程圖；
[0033] 圖2為用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置坐標(biāo)示意圖；
[0034] 圖3為依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的確定車(chē)輛運(yùn)行方向W及狀態(tài)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035] 下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式。雖然附圖中顯示了本公開(kāi) 的優(yōu)選實(shí)施方式，然而應(yīng)該理解，可各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被運(yùn)里闡述的實(shí)施方 式所限制。相反，提供運(yùn)些實(shí)施方式是為了使本公開(kāi)更加透徹和完整，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的 范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
[0036] 要判定目標(biāo)位置相對(duì)用戶(hù)設(shè)備的方向，首先需要知道設(shè)備自身的經(jīng)締度信息和目 標(biāo)位置的經(jīng)締度信息，設(shè)備自身經(jīng)締度信息通過(guò)GI^設(shè)備本身的定位功能即可獲取，而目 標(biāo)位置經(jīng)締度只需經(jīng)過(guò)一次查詢(xún)或是服務(wù)器的下發(fā)操作即可。難點(diǎn)在于設(shè)備如何精準(zhǔn)地確 定用戶(hù)設(shè)備當(dāng)前朝向。
[0037] 首先需要明確兩個(gè)基本概念： 陽(yáng)03引 （1)相對(duì)方向：是指與用戶(hù)設(shè)備自身的朝向相關(guān)的方向信息，如：前后左右，左前 方、右前方，6點(diǎn)鐘方向等；
[0039] (2)相對(duì)方位：是指相對(duì)方向加上距離等描述信息，如：前方200米，6點(diǎn)鐘方向一 公里；
[0040] 圖1為依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的流程圖，圖2為 用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置坐標(biāo)示意圖。
[0041] 步驟S11 :確定用戶(hù)設(shè)備到目標(biāo)位置的方向向量V與參考向量之間的到角
[0042] 本實(shí)施例采用正北向量作為參考向量。因此，在該步驟中，將首先利用GI^設(shè)備獲 得的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算用戶(hù)設(shè)備到目標(biāo)位置的方向向量V，然后再結(jié)合參考向量，確定參考向 量到向量V的到角丫。。
[0043] 例如，已知目標(biāo)位置經(jīng)締度坐標(biāo)LatLngl (m，η)，通過(guò)GPS設(shè)備獲得用戶(hù)設(shè)備當(dāng)前 的經(jīng)締度坐標(biāo)LatLng2(p，q)。由此可獲得方向向量V :
[0044] V = (m-p, n-q) W45] 由于參考向量為正北向量，則其可W用向量V""th= (〇，1)表示，GPS設(shè)備與目標(biāo) 位置的向量V與正北向量化orth的到角丫可W表示為：
[0046]
[0047] 如果（m-p) < 0,則Vncrth到V的到角丫間W表示為：丫。= 360。- 丫否則丫 0 = 丫。
[0048] 步驟S12 :確定當(dāng)前GI^設(shè)備載體的運(yùn)行方向
[0049] 在該步驟中，將通過(guò)對(duì)多個(gè)GI^定位點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)確定用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方 向α 〇〇
[0050] 步驟S13 :確定運(yùn)行方向相對(duì)于向量V的角度β。
[0051] 在該步驟中，基于步驟S11中確定的丫。和行駛方向α。確定兩者之間的到角0。。 W用戶(hù)設(shè)備的朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，確定用戶(hù)設(shè)備相對(duì)于目標(biāo)位置的方向，即β。表示W(wǎng)用戶(hù)設(shè)備的 朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)、平行于地面順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直到用戶(hù)設(shè)備朝向?qū)?zhǔn)目標(biāo)位置為止，此時(shí)轉(zhuǎn)過(guò)的角 度。
[0052] 步驟S14 :基于β。確定目標(biāo)位置相對(duì)于用戶(hù)設(shè)備行駛方向的方向
[0053] 在該步驟中，可W將0。與預(yù)先定義的多個(gè)角度范圍作比較，W獲得準(zhǔn)確的目標(biāo)位 置相對(duì)于用戶(hù)設(shè)備的方向。
[0054] 下面詳細(xì)介紹如何確定當(dāng)前GI^設(shè)備載體的運(yùn)行方向。
[0055] GI^設(shè)備回調(diào)的定位數(shù)據(jù)里具有實(shí)時(shí)的方向角數(shù)據(jù)，該些方向角數(shù)據(jù)在大多數(shù)情 況下可視為準(zhǔn)確可靠，足夠用于表示當(dāng)前用戶(hù)設(shè)備的移動(dòng)方向，但在一些情況下，該方向角 數(shù)據(jù)也存在錯(cuò)誤。所W，需要對(duì)錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，并保證所得方向角的準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí) 性。
[0056] 在車(chē)輛行駛的過(guò)程中，由于車(chē)輛本身的移動(dòng)距離夠大，且在可靠的歷史速度、歷史 方向的參考下，GI^系統(tǒng)內(nèi)部也對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了一定的糾偏，相比之下GI^定位跳動(dòng)導(dǎo)致的偏 差較小，影響也較小，所W行駛狀態(tài)下最新回調(diào)的方向角穩(wěn)定且可靠?？蒞認(rèn)為，車(chē)輛在穩(wěn) 定的行駛狀態(tài)下，其速度的方向準(zhǔn)確可靠。
[0057] 而在停下來(lái)的狀態(tài)下，有一定概率出現(xiàn)定位點(diǎn)的前后跳動(dòng)，導(dǎo)致GI^定位與方向 的突變。當(dāng)車(chē)輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，由于城市峽谷效應(yīng)，GI^信號(hào)會(huì)被遮蔽，進(jìn)而導(dǎo)致車(chē)輛的GPS 定位出現(xiàn)大范圍跳動(dòng)，譬如，行駛方向本為由北向南（方向角約200° )，卻由于跳動(dòng)，方向 角變?yōu)榱?302°、359°等異常值。針對(duì)此問(wèn)題，需要對(duì)GI^定位數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，過(guò)濾掉方向 角明顯出現(xiàn)偏差的情形。
[0058] 為了避免因一個(gè)錯(cuò)誤點(diǎn)而導(dǎo)致定位結(jié)果錯(cuò)誤，本發(fā)明提出W-組GI^定位點(diǎn)為單 位，監(jiān)控車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡的方式，過(guò)濾掉有偏差的干擾點(diǎn)，并通過(guò)分析的定位數(shù)據(jù)的速度、方 向等特征，判定當(dāng)前車(chē)輛的行駛狀態(tài)，如停止、轉(zhuǎn)彎、變道、掉頭等，同時(shí)得出車(chē)頭所面向的 方位。優(yōu)選的，該定位點(diǎn)組包括至少4個(gè)定位點(diǎn)，譬如5個(gè)、15個(gè)等等。
[0059] 圖3為依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的確定車(chē)輛運(yùn)行方向W及狀態(tài)的流程圖。 W60] 步驟S21 :設(shè)定GPS定位回調(diào)頻率f
[0061] 回調(diào)頻率的高低對(duì)應(yīng)著單位時(shí)間內(nèi)獲取車(chē)輛GPS定位點(diǎn)的數(shù)目，回調(diào)頻率越高， 對(duì)獲取當(dāng)前方向的準(zhǔn)確度、實(shí)時(shí)性越高。本實(shí)施例中的回調(diào)頻率為IHz，即每秒回調(diào)1次。 陽(yáng)06引步驟S22 :創(chuàng)建長(zhǎng)度為N的記憶隊(duì)列
[0063] 如前述，運(yùn)里的N大于等于4。對(duì)于每一次GI^定位回調(diào)，就把最新的定位數(shù)據(jù)塞 入隊(duì)尾，超過(guò)了長(zhǎng)度，則W先進(jìn)先出原則移除隊(duì)頭的定位數(shù)據(jù)。
[0064] 記憶隊(duì)列可W用于W表示定位系統(tǒng)啟動(dòng)W后，車(chē)輛在N次定位的范圍時(shí)間段t (t =N/f)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，也就是說(shuō)，記憶隊(duì)列中數(shù)據(jù)變化的規(guī)律與當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是存在對(duì) 應(yīng)關(guān)系的。
[00化]步驟S23 :基于記憶隊(duì)列判定車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)
[0066] W下闡述6種車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)的判定。
[0067] 第一種：車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)的判定 W側(cè)遍歷記憶隊(duì)列中所有的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)，若隊(duì)列中所有的數(shù)據(jù)中的速度值均為0,則判 定當(dāng)前狀態(tài)為靜止，此時(shí)基于車(chē)輛確定的方向角為不可用狀態(tài)。 W例第二種：車(chē)輛起步狀態(tài)的判定
[0070] 遍歷隊(duì)列中所有數(shù)據(jù)中的速度記錄，即均與可靠速度闊值TO比較，若隊(duì)列中存在 一個(gè)起步點(diǎn)，在運(yùn)個(gè)點(diǎn)之前的速度記錄均小于可靠速度闊值TO并且在運(yùn)個(gè)點(diǎn)之后的速度 記錄均大于可靠速度闊值T0,則判定當(dāng)前的車(chē)輛為起步狀態(tài)。將最新的一個(gè)定位的瞬時(shí)方 向作為此時(shí)車(chē)輛的朝向，由于車(chē)輛起步與正常行駛往往方向不同，因此，將此時(shí)的朝向標(biāo)記 為不可靠狀態(tài)?？蒞理解的是，速度闊值TO可W根據(jù)需要進(jìn)行定義。
[0071] 第Ξ種：平穩(wěn)行駛狀態(tài)
[0072] 同樣，將記憶隊(duì)列中所有數(shù)據(jù)與可靠速度闊值TO比較，若隊(duì)列中所有定位數(shù)據(jù)中 的速度記錄均大于可靠速度闊值T0,則將車(chē)輛當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為平穩(wěn)行駛狀態(tài)。
[0073] 基于日常生活中車(chē)輛行駛的特征，本實(shí)施例進(jìn)一步將平穩(wěn)行駛狀態(tài)分為直行狀 態(tài)、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、變道狀態(tài)?？蒞理解的，還可W包含其他狀態(tài)，在此不一一列舉。
[0074] (1)直行狀態(tài)的判定
[0075] 遍歷記憶隊(duì)列中所有定位點(diǎn)的數(shù)據(jù)，取每個(gè)數(shù)據(jù)的角度與最新數(shù)據(jù)的角度進(jìn)行比 較，若角度相差均小于角度變更闊值λ 0,則將當(dāng)前車(chē)輛的狀態(tài)判定為穩(wěn)定直行狀態(tài)。
[0076] 似轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的判定
[0077] 遍歷記憶隊(duì)列中所有數(shù)據(jù)，取每個(gè)數(shù)據(jù)的角度與最新數(shù)據(jù)的角度進(jìn)行比較，若存 在角度相差大于角度變更闊值λ 0的定位點(diǎn)，且大于的次數(shù)超過(guò)變道容忍次數(shù)仿1111*0，貝。 將當(dāng)前車(chē)輛的狀態(tài)判定為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。容忍次數(shù)應(yīng)小于等于記憶隊(duì)列中數(shù)據(jù)數(shù)目的一半，本 實(shí)施例W 2為例，λ 0可W根據(jù)需要進(jìn)行定義，譬如，可W為10度、15度等。 陽(yáng)〇7引 （3)變道狀態(tài)的判定
[0079] 結(jié)合表1，對(duì)車(chē)輛變道狀態(tài)的判定進(jìn)行闡述，運(yùn)里記憶隊(duì)列包含5個(gè)數(shù)據(jù)，將記憶 隊(duì)列中所有定位數(shù)據(jù)的角度與GI^設(shè)備獲取的最新數(shù)據(jù)的角度進(jìn)行比較，若存在角度相差 均大于角度變更闊值λ 0且大于該闊值的次數(shù)小于變道容忍次數(shù)CountO,則將當(dāng)前車(chē)輛的 狀態(tài)判定為變道狀態(tài)。為便于說(shuō)明，運(yùn)里W N = 4, CountO = 2, λΟ = 10。為例。
[0080] 表1車(chē)輛行駛方向表
[0081]
[0082] 運(yùn)里，tl至巧依次為由舊到新的時(shí)刻。對(duì)于t4時(shí)刻，雖然該點(diǎn)因變道而產(chǎn)生，但 該點(diǎn)初始時(shí)會(huì)被判定為轉(zhuǎn)彎，并被標(biāo)記為不可靠。T5時(shí)刻的方向角為7度，其與其它定位點(diǎn) 角度相差大于角度變更闊值10度的次數(shù)小于變道容忍次數(shù)2,因此，對(duì)于巧時(shí)刻，車(chē)輛被判 定為變道狀態(tài)，此時(shí)方向角數(shù)據(jù)可W認(rèn)為是可靠的。
[0083] 隨著變道的完成，方向角又趨于穩(wěn)定，譬如，t6時(shí)刻的方向角可能又變成7°，則 變道完成后的方向角數(shù)據(jù)再次被判定為可靠。
[0084] 在平穩(wěn)行駛狀態(tài)下，朝向α?？蒞通過(guò)W下公式求得，從而確定車(chē)輛行駛的朝向。 陽(yáng)0化]
[0086] 運(yùn)里，記憶隊(duì)列的即時(shí)方向，即車(chē)輛朝向α。= f (η)。
[0087] 其中，η表示記憶隊(duì)列的長(zhǎng)度，a。表示記憶隊(duì)列中的第η個(gè)定位點(diǎn)的角度。由該公 式可W看出，對(duì)于α。的值，記憶隊(duì)列中的第η個(gè)元素所占權(quán)重最大，并且W時(shí)間順序逐漸 遞增每個(gè)定位點(diǎn)在計(jì)算α。過(guò)程中的權(quán)重，因此，即使個(gè)別元素因設(shè)備原因或其它因素導(dǎo)致 數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，也不會(huì)導(dǎo)致定位結(jié)果出現(xiàn)特別大的偏差，會(huì)很快趨于正常。
[0088] 由上可知，該算法能夠結(jié)合歷史軌跡方向，并為越新的數(shù)據(jù)分配越大的權(quán)重，能夠 取得一個(gè)穩(wěn)定且精準(zhǔn)的相對(duì)角度來(lái)表示車(chē)輛的朝向?？蒞理解的是，該權(quán)重的值可W根據(jù) 實(shí)際的應(yīng)用情況進(jìn)行調(diào)整。
[0089] 第四種：制動(dòng)直至停止?fàn)顟B(tài)
[0090] 運(yùn)里有可W分為兩種子情形：
[0091] 子情形1 :車(chē)輛起步后立即制動(dòng)
[0092] 與車(chē)輛起步狀態(tài)相反，若隊(duì)列中存在一個(gè)制動(dòng)點(diǎn)，在運(yùn)個(gè)點(diǎn)之前的記錄速度均大 于等于速度闊值T0,之后的速度記錄均為小于速度闊值TO最終變?yōu)?,則判定當(dāng)前的車(chē)輛 為制動(dòng)狀態(tài)，如果之前處于平穩(wěn)行駛狀態(tài)，則選擇平穩(wěn)狀態(tài)下通過(guò)方向角加權(quán)算法計(jì)算出 來(lái)的方向作為當(dāng)前車(chē)輛的朝向α。，并標(biāo)記為可靠狀態(tài)。
[009引特別的，若出現(xiàn)起步后就制動(dòng)的情形，則將最后一個(gè)闊值大于TO時(shí)的方向角作為 當(dāng)前朝向，顯然運(yùn)里確定的朝向是不可靠的。
[0094] 第五種：斷斷續(xù)續(xù)行駛狀態(tài)
[0095] 仍然將記憶隊(duì)列中所有數(shù)據(jù)與速度闊值TO比較，若隊(duì)列中一部分定位點(diǎn)的速度 大于等于速度闊值T0,另一部分定位點(diǎn)的速度小于速度闊值T0,且運(yùn)兩類(lèi)定位點(diǎn)交替出 現(xiàn)，則將車(chē)輛當(dāng)前的狀態(tài)判定為走停狀態(tài)。此時(shí)，選擇最新的大于等于速度闊值TO的定位 點(diǎn)的對(duì)應(yīng)的方向作為當(dāng)前車(chē)輛的朝向α。，由于大于速度閥值的數(shù)據(jù)點(diǎn)比較孤立，前后的數(shù) 據(jù)都沒(méi)有參考意義，把該定位點(diǎn)對(duì)應(yīng)的方向標(biāo)記為不可靠狀態(tài)。
[0096] 也就是說(shuō)，若所述記憶隊(duì)列中包括交替出現(xiàn)的第一定位點(diǎn)組和第二定位點(diǎn)組，貝U 將用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為走停狀態(tài)。第一定位點(diǎn)組中的定位點(diǎn)的速度大于等于可靠速 度闊值，第二定位點(diǎn)組中的定位點(diǎn)的速度小于可靠速度闊值，可W理解的是，第一、第二定 位點(diǎn)組均包括至少一個(gè)定位點(diǎn)。
[0097] 第六種：平穩(wěn)行駛到低速行駛狀態(tài)
[0098] 運(yùn)里的低速行駛狀態(tài)是指車(chē)輛的速度小于速度闊值TO但大于0的情形。
[0099] 表2車(chē)輛行駛方向、速度表-低速 陽(yáng) 100]
與車(chē)輛靜止的情況不同，當(dāng)車(chē)輛處于低速行駛時(shí)，GI^設(shè)備仍然會(huì)獲取到車(chē)輛的角 度。此時(shí)，用該角度與在平穩(wěn)時(shí)獲得的方向角比較，若二者相差小于角度闊值λ 1，則此時(shí)車(chē) 輛的朝向仍然為α。并且此時(shí)的朝向是可靠的；若二者相差大于角度闊值λ 1，其中，若大 于λ1的次數(shù)小于容忍次數(shù)Countl，則仍采用平穩(wěn)行駛狀態(tài)下確認(rèn)的車(chē)輛的朝向α。，但標(biāo) 記為不可靠；若二者的相差大于λ 1的次數(shù)大于等于容忍次數(shù)Countl，則判定α。失效，需 要等待下一次平穩(wěn)行駛W確定車(chē)輛的朝向。 陽(yáng)102] 當(dāng)在時(shí)刻t2時(shí)，由于此時(shí)的速度從大于TO變?yōu)樾∮讦?,因此，該點(diǎn)的方向角被認(rèn) 為是不可靠的。 陽(yáng)103] 第屯種：平穩(wěn)行駛到斷斷續(xù)續(xù)行駛的狀態(tài) 陽(yáng)104] 與平穩(wěn)行駛到低速行駛狀態(tài)類(lèi)似，當(dāng)車(chē)輛處于斷斷續(xù)續(xù)行駛時(shí)，GI^設(shè)備仍然會(huì)獲 取到車(chē)輛的角度。此時(shí)，用該角度與在平穩(wěn)時(shí)獲得的方向角比較，若二者相差小于角度闊值 λ 1，則此時(shí)車(chē)輛的朝向仍然為α。，并認(rèn)為是可靠的；若二者相差大于角度闊值λ 1，其中， 若大于λ1的次數(shù)小于容忍次數(shù)Countl，則認(rèn)為此時(shí)車(chē)輛的朝向?yàn)棣?。，但判定為不可靠?若大于λ1的次數(shù)大于容忍次數(shù)Countl，則判定α。已經(jīng)失效，需等待下一次平穩(wěn)行駛W確 定車(chē)輛朝向。
[01化]表2車(chē)輛行駛方向、速度表-走停 陽(yáng) 106]
7] 同樣，可W選擇最新的大于等于速度闊值TO的定位點(diǎn)的對(duì)應(yīng)的方向作為當(dāng)前車(chē) 輛的朝向α。，由于運(yùn)個(gè)大于速度閥值的數(shù)據(jù)點(diǎn)（譬如tl、t3時(shí)刻）比較孤立，前后的數(shù)據(jù) 都沒(méi)有參考意義，把該定位點(diǎn)對(duì)應(yīng)的方向標(biāo)記為不可靠狀。
[0108] 最終，通過(guò)上述方法可W判定出當(dāng)前車(chē)輛狀態(tài)，W及該狀態(tài)下車(chē)輛最可能的朝向 曰。，W及該朝向的可靠性，其中，α。^ [0, 360° )。
[0109] 為了確定車(chē)輛行駛方向與目標(biāo)位置之間的相對(duì)方位，還應(yīng)該計(jì)算Υ。與車(chē)輛朝向 曰。之間的到角β，其中，β = 丫廠(chǎng)曰。。
[0110] 如果0 < 0,則到角0。= 0+360。，否則否則0。= 0。 陽(yáng)1川因此，β康示了 W車(chē)輛的朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，平行于地面順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車(chē)輛朝向?qū)?準(zhǔn)目的地為止時(shí)轉(zhuǎn)過(guò)的角度。
[0112] 當(dāng)0。被確定后，即可確定目標(biāo)位置相對(duì)于用戶(hù)設(shè)備行駛方向的方向，因此，可W 將β。與預(yù)先定義的多個(gè)角度范圍作比較，W獲得準(zhǔn)確的目標(biāo)位置相對(duì)于用戶(hù)設(shè)備的方向， W表4為例。
[0113] 表4方位對(duì)應(yīng)表 陽(yáng)114] 陽(yáng)115]
[0116] 例如，如果0。為91度，則對(duì)應(yīng)報(bào)告方向?yàn)橛曳?；如果β。?8度，則對(duì)應(yīng)報(bào)告方 向?yàn)橛仪胺健?br>[0117] 另外，基于向量V還可W得到車(chē)輛與目標(biāo)位置之間的距離，因此，通過(guò)上述方法可 W確定目標(biāo)位置相對(duì)于車(chē)輛行駛方向的方向W及距離，譬如可得知類(lèi)似"正后方100米"的 結(jié)果。
[0118] 若方向角處于不可用的狀態(tài)，則不會(huì)給用戶(hù)設(shè)備提供目標(biāo)位置相對(duì)于其前后左右 的提示，而是提供GI^提供的數(shù)據(jù)，譬如"目標(biāo)位置位于東北100米"之類(lèi)的提示。若方向 角處于不可靠的狀態(tài)，則在給用戶(hù)設(shè)備提示時(shí)，將告知此時(shí)的數(shù)據(jù)不可靠，或是不給用戶(hù)設(shè) 備提供目標(biāo)位置相對(duì)于其前后左右的提示。
[0119] 本發(fā)明中的闊值均可W根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情形進(jìn)行調(diào)整，另外，當(dāng)本發(fā)明被使用在打 車(chē)軟件的司機(jī)端中時(shí)，司機(jī)在接收到乘客訂單時(shí)，實(shí)時(shí)地計(jì)算并報(bào)告乘客相對(duì)司機(jī)的方位， 將大大降低司機(jī)對(duì)是否接單的決策成本。
[0120] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，結(jié)合本申請(qǐng)的實(shí)施例描述的各種示例性的邏輯 塊、模塊、電路和算法步驟可W實(shí)現(xiàn)成電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或二者的組合。為了清楚地表 示硬件和軟件之間的運(yùn)種可互換性，上文對(duì)各種示例性的部件、塊、模塊、電路和步驟均圍 繞其功能進(jìn)行了一般性描述。至于運(yùn)種功能是實(shí)現(xiàn)成硬件還是實(shí)現(xiàn)成軟件，取決于特定的 應(yīng)用和施加在整個(gè)系統(tǒng)上的設(shè)計(jì)約束條件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可W針對(duì)每種特定應(yīng)用，W變 通的方式實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是，運(yùn)種實(shí)現(xiàn)決策不應(yīng)解釋為背離本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于確定用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置相對(duì)方位的方法，包括： (1) 確定表征用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置之間位置關(guān)系的第一方向與第一距離W及所述用戶(hù) 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)； (2) 基于第一方向與所述運(yùn)動(dòng)方向確定所述目標(biāo)位置對(duì)于所述用戶(hù)設(shè)備的相對(duì)方位。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，步驟（1)中的確定所述第一角度的步驟還包括： 基于從所述用戶(hù)設(shè)備的位置到所述目標(biāo)位置的第一向量和參考向量，確定所述第一角 度，其中，所述第一角度為參考向量到所述第一向量的角。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，步驟（1)中的確定所述運(yùn)動(dòng)方向的步驟包括： 通過(guò)對(duì)用戶(hù)設(shè)備的多個(gè)定位點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)確定用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其中，步驟（1)中的確定所述運(yùn)動(dòng)方向的步驟還包括： 創(chuàng)建包含至少4個(gè)定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的記憶隊(duì)列； 基于所述記憶隊(duì)列判定所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)方向。5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其中， 若所述定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度值均為0,則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為靜止，運(yùn)動(dòng) 方向被判定為不可用狀態(tài)。6. 如權(quán)利要求4所述的方法，其中， 若所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均大于可靠速度闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備被 判定為平穩(wěn)行駛狀態(tài)。7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 基于所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度記錄，確定是否存在起步點(diǎn)； 若存在所述起步點(diǎn)，則將最新的定位點(diǎn)的瞬時(shí)方向作為所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向； 其中，在所述記憶隊(duì)列中，所述起步點(diǎn)之前的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均小于可靠速度 闊值并且在該點(diǎn)之后的速度記錄均大于可靠速度闊值。8. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 若所述記憶隊(duì)列中最新的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它定位點(diǎn)的數(shù)據(jù)的角度相差均小于 第一角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備被判定為穩(wěn)定直行狀態(tài)。9. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 若所述記憶隊(duì)列中最新定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它數(shù)據(jù)的角度相差大于第一角度變更 闊值的次數(shù)超過(guò)第一容忍次數(shù)，則所述用戶(hù)設(shè)備被判定為轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。10. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 若所述記憶隊(duì)列中最新的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度與其它定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度相差存在大于 第一角度變更闊值的情形，并且大于的次數(shù)小于第一容忍次數(shù)，則所述用戶(hù)設(shè)備被判定為 變道狀態(tài)。11. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 在所述平穩(wěn)行駛狀態(tài)下，W時(shí)間順序?yàn)槊總€(gè)定位點(diǎn)配置遞增的權(quán)重W確定所述用戶(hù)設(shè) 備的運(yùn)動(dòng)方向。12. 如權(quán)利要求11所述的方法，其中， 所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向通過(guò)W下公式確定：其中，n表示記憶隊(duì)列的長(zhǎng)度，a。表示記憶隊(duì)列中的第n個(gè)定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的角度，f (n)為 所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。13. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 遍歷所述記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的速度記錄，判定是否存在制動(dòng)點(diǎn)； 若存在制動(dòng)點(diǎn)，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向由最后一個(gè)大于可靠速度闊值的定位點(diǎn)的 方向角決定； 其中，在所述記憶隊(duì)列中，在所述制動(dòng)點(diǎn)之前的速度記錄均大于可靠速度闊值并且在 該點(diǎn)之后的速度記錄均小于可靠速度闊值。14. 如權(quán)利要求13所述的方法，其中， 在所述制動(dòng)點(diǎn)之前，若所述用戶(hù)設(shè)備處于平穩(wěn)行駛狀態(tài)，則將平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的用戶(hù) 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向作為當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)方向。15. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 若所述記憶隊(duì)列中包括交替出現(xiàn)的第一定位點(diǎn)組和第二定位點(diǎn)組，則將用戶(hù)設(shè)備的運(yùn) 動(dòng)狀態(tài)判定為走停狀態(tài)，此時(shí)，當(dāng)前車(chē)輛的朝向a。為記憶隊(duì)列中最新的大于等于速度闊值 的定位點(diǎn)的方向； 其中，第一定位點(diǎn)組包括速度大于等于可靠速度闊值的至少一個(gè)定位點(diǎn)，第二定位點(diǎn) 組包括速度小于可靠速度闊值的至少一個(gè)連續(xù)的。16. 如權(quán)利要求6所述的方法，其中， 若記憶隊(duì)列中的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的速度記錄均小于可靠速度闊值且大于零，則將用戶(hù)設(shè)備 的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判定為低速狀態(tài)； 比較低速狀態(tài)下的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的角度與平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的方向角，若二者相差小于 第二角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向仍然被確定為之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng) 方向。17. 如權(quán)利要求16所述的方法，其中， 若所述用戶(hù)設(shè)備處于低速狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二 角度變更闊值的次數(shù)小于第二容忍次數(shù)，則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向確定為之前平穩(wěn)行 駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向且判定為不可靠， 若所述用戶(hù)設(shè)備處于低速狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二 角度變更闊值的次數(shù)大于等于第二容忍次數(shù)，將之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向判定為失 效，并等待下一次平穩(wěn)行駛W確定用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。18. 如權(quán)利要求15所述的方法，其中， 比較走停狀態(tài)下的定位點(diǎn)數(shù)據(jù)中的角度與平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的方向角，若二者相差小于 第二角度變更闊值，則所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向仍然被確定為之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng) 方向。19. 如權(quán)利要求18所述的方法，其中， 若所述用戶(hù)設(shè)備處于走停狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二 角度變更闊值的次數(shù)小于第二容忍次數(shù)，則將所述用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向確定為之前平穩(wěn)行 駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向且判定為不可靠； 若所述用戶(hù)設(shè)備處于走停狀態(tài)下的方向角與平穩(wěn)行駛時(shí)的方向角之間相差超過(guò)第二 角度變更闊值的次數(shù)大于等于第二容忍次數(shù)，則將之前平穩(wěn)行駛狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)方向判定為 失效等待，并等待下一次平穩(wěn)行駛W確定用戶(hù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向。20. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，步驟（2)中還包括： 設(shè)定多個(gè)不同的闊值范圍W表征相對(duì)方位，確定所述用戶(hù)設(shè)備與目標(biāo)位置之間的位置 關(guān)系對(duì)應(yīng)的闊值范圍。
【文檔編號(hào)】G01C1/00GK105989707SQ201510085032
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年2月16日
【發(fā)明人】周雨濃
【申請(qǐng)人】杭州快迪科技有限公司