一種用于抓盤器的數(shù)盤裝置、數(shù)盤方法及抓盤器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，包括支撐體、感測(cè)元件和移動(dòng)元件，支撐體的下端固定在抓盤器的支架上，感測(cè)元件固定在支撐體上感測(cè)移動(dòng)元件的位移，移動(dòng)元件能在其下端受到向上的作用力時(shí)相對(duì)感測(cè)元件向上移動(dòng)。本發(fā)明還公開了一種具有該數(shù)盤裝置的抓盤器及抓盤器的數(shù)盤方法。抓盤器帶動(dòng)插入部自光盤的中心孔下移，與此同時(shí)，移動(dòng)元件接觸光盤上表面并受到光盤擠壓相對(duì)感測(cè)元件向上移動(dòng)，通過感測(cè)移動(dòng)元件與感測(cè)元件的相對(duì)位置來確定插入部進(jìn)入光盤中心孔的深度和相應(yīng)的光盤數(shù)目。本發(fā)明的抓盤器與數(shù)盤裝置精確配合使用，降低抓盤器操作失誤的同時(shí)，提高了抓盤器的工作效率和自動(dòng)化程度。
【專利說明】一種用于抓盤器的數(shù)盤裝置、數(shù)盤方法及抓盤器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]涉及光盤庫的機(jī)械手組件，尤其涉及一種用于抓盤器中的數(shù)盤裝置、數(shù)盤方法和具有該數(shù)盤裝置的抓盤器。
【背景技術(shù)】
[0002]光盤庫是一種以標(biāo)準(zhǔn)化光盤為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)媒介的光機(jī)電一體化的海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。光盤庫通過數(shù)據(jù)通信接口與計(jì)算機(jī)相連，并通過光盤庫的管理軟件使光盤庫中所有光盤上的數(shù)據(jù)全自動(dòng)地提供給用戶。同時(shí)，用戶也可以很方便地向光盤庫中的光盤寫入數(shù)據(jù)。因此，光盤庫被廣泛應(yīng)用于數(shù)據(jù)的長期歸檔保存?，F(xiàn)有光盤庫包括光盤匣、光驅(qū)、機(jī)械手組件和控制單元，機(jī)械手組件又包括抽盤器、抓盤器以及位移裝置，其中，抽盤器和抓盤器裝載于位移裝置上且可隨位移裝置進(jìn)行升降及水平移動(dòng)，抽盤器用于抽拉或推送光盤匣內(nèi)的光盤托盤，抓盤器用于抓取放置在光盤托盤中的光盤并將其放置到光驅(qū)的光驅(qū)托盤上。
[0003]讀寫光盤數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)械手控制抓盤器在位移裝置的帶動(dòng)下將光盤運(yùn)送到目標(biāo)托盤的位置，抓盤器將所載光盤放入目標(biāo)托盤中；待目標(biāo)托盤對(duì)其處理完畢后，機(jī)械手組件移動(dòng)至目標(biāo)托盤；抓盤器抓取目標(biāo)托盤內(nèi)的光盤，然后在位移裝置的帶動(dòng)下移動(dòng)至光盤匣處完成光盤的放置。
[0004]通常將光盤從光盤匣取出再放入目標(biāo)托盤的操作稱為光盤的加載，將光盤從目標(biāo)托盤中取出再放回光盤匣的操作稱為光盤的卸載。
[0005]機(jī)械手組件加載和卸載光盤的質(zhì)量和效率關(guān)鍵取決于抓盤器。而為節(jié)省光盤庫空間，現(xiàn)有光盤的存放方式普遍為一個(gè)光盤匣內(nèi)層疊放置多張光盤(參見圖1)，那么在對(duì)其中某張光盤進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫操作前，需要依靠抓盤器準(zhǔn)確抓取指定光盤并放置在目標(biāo)托盤上，因此，如何準(zhǔn)確抓取光盤，并降低抓盤器操作失誤的概率非常重要。
[0006]抓盤器在抓取目標(biāo)光盤時(shí)，插入部只有在進(jìn)入光盤的中心孔內(nèi)才能抓取、分離或卸載光盤。因此，當(dāng)需要抓取給定數(shù)目的光盤時(shí)，需要準(zhǔn)確地判斷插入部進(jìn)入光盤中心孔內(nèi)的深度及對(duì)應(yīng)的光盤數(shù)目，從而確定插入部準(zhǔn)確的插入點(diǎn)。而插入部上的抓持插片的伸縮狀態(tài)被遮擋不便于肉眼觀察，且由于光盤很薄，肉眼判斷光盤數(shù)量會(huì)存在較大誤差，導(dǎo)致抓取位置判斷錯(cuò)誤，抓盤器產(chǎn)生誤操作。抓盤器的插入部抓取光盤操作失誤會(huì)導(dǎo)致抓錯(cuò)或損壞，甚至丟失光盤，不僅使得抓盤器工作效率降低，精度較差，而且增加成本。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有的抓盤器不能自動(dòng)檢測(cè)抓盤器抓取光盤數(shù)目的缺陷，提高抓盤器的抓持效率和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高抓盤器的自動(dòng)化程度。
[0008]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其包括:
[0009]支撐體、感測(cè)元件和移動(dòng)元件，所述支撐體固定在抓盤器的支架上，所述感測(cè)元件固定在所述支撐體上并能感測(cè)所述移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的位移，所述移動(dòng)元件穿過開設(shè)在所述支架上的支架通孔且下端伸出所述支架，所述移動(dòng)元件的下端不高于抓盤器的抓持插片，所述移動(dòng)元件能在其下端受到向上的作用力時(shí)相對(duì)所述感測(cè)元件向上移動(dòng)。
[0010]具體的，所述感測(cè)元件為編碼條傳感器，所述編碼條傳感器固定在所述支撐體上，所述編碼條傳感器包括發(fā)射端和接收端，所述移動(dòng)元件包括編碼條和編碼條固定塊，所述編碼條固定在所述編碼條固定塊上并位于所述編碼條傳感器的發(fā)射端和接收端之間。當(dāng)編碼條相對(duì)于編碼條傳感器移動(dòng)時(shí)，編碼條傳感器可以讀取編碼條從而得到編碼條的位移，根據(jù)編碼條的位移可以確定抓盤器插入部插入光盤中心圓孔的深度，從而確定相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0011]進(jìn)一步的，所述支撐體的中下部具有第一凹槽，所述第一凹槽上部為所述支撐體的頂板，所述第一凹槽的底面貫通，從而容納所述移動(dòng)元件并使其能夠向上移動(dòng)。所述編碼條固定塊的同側(cè)上、下兩端設(shè)置有上凸塊、下凸塊，所述編碼條固定塊在未設(shè)置所述上凸塊、下凸塊的一側(cè)開設(shè)有第二凹槽，所述第二凹槽的頂部位于所述頂板之上，從而支撐所述移動(dòng)元件，防止其掉落。所述編碼條通過上凸塊和/或下凸塊固定在所述編碼條固定塊上，這樣一來，所述編碼條和編碼條固定塊主體之間留有空隙，從而使得所述編碼條位于所述編碼條傳感器的發(fā)射端和接收端之間。
[0012]進(jìn)一步的，所述支撐體在所述頂板兩側(cè)開設(shè)有可容納所述第二凹槽的前后側(cè)壁的通槽，從而容納所述移動(dòng)元件的前后側(cè)壁插入，所述第二凹槽內(nèi)部設(shè)置有第一彈簧，所述第一彈簧的上端位于所述頂板下方，所述第一彈簧的下端位于所述第二凹槽的下側(cè)面之上。當(dāng)所述移動(dòng)元件受到光盤擠壓向上移動(dòng)時(shí)，第一彈簧受到擠壓，而當(dāng)所述移動(dòng)元件離開光盤表面后，第一彈簧恢復(fù)形變而使所述移動(dòng)元件復(fù)位。
[0013]進(jìn)一步的，由于所述編碼條固定塊面積較大，受力不均勻，為了提高探測(cè)精度，減小所述移動(dòng)元件與光盤的受力面，所述第二凹槽的內(nèi)部設(shè)置有探針，所述探針上部穿過開設(shè)在所述頂板上的第一通孔且下端貫穿所述編碼條固定塊，探針與所述編碼條固定塊固定，且所述探針的下端超出所述編碼條固定塊的下底面。
[0014]具體的，本發(fā)明的感測(cè)元件還可以為電位器的電阻元件，所述移動(dòng)元件為電位器的測(cè)桿，所述測(cè)桿與電位器的觸頭連接，且所述測(cè)桿中部設(shè)置有限位塊。
[0015]當(dāng)所述測(cè)桿相對(duì)于所述電阻元件移動(dòng)時(shí)，所述電阻元件的阻值發(fā)生改變從而得到所述測(cè)桿的位移，根據(jù)測(cè)桿的位移可以確定抓盤器插入部插入光盤中心圓孔的深度，從而確定相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0016]進(jìn)一步的，所述感測(cè)元件還包括中空的殼體和設(shè)置于所述殼體內(nèi)部的第二彈簧，所述第二彈簧下端固定在殼體內(nèi)部的下底面，其上端固定在活動(dòng)板的下底面，所述活動(dòng)板固定在所述測(cè)桿上，而當(dāng)所述測(cè)桿離開光盤表面后，第二彈簧恢復(fù)形變而使所述測(cè)桿復(fù)位。所述測(cè)桿的下端穿過所述殼體下表面的第二通孔，所述感測(cè)元件通過至少一塊夾持板固定在所述支撐體上，所述夾持板的一端開設(shè)有延伸至所述電阻元件的貫通槽。
[0017]相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種具有該數(shù)盤裝置的抓盤器，所述抓盤器還包括:設(shè)置在支架上的驅(qū)動(dòng)裝置及設(shè)置在支架下的插入部，所述插入部包括中空的導(dǎo)向柱以及與所述導(dǎo)向柱嵌套配合的傳動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向柱固定在支架上，所述傳動(dòng)裝置包括輸出軸、傳動(dòng)齒輪和與所述傳動(dòng)齒輪相嚙合的抓持插片，所述抓持插片能夠伸縮，所述輸出軸的上端與驅(qū)動(dòng)裝置連接，輸出軸的下端穿過支架進(jìn)入導(dǎo)向柱內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪的軸孔相配合，所述移動(dòng)元件與所述插入部平行，且所述移動(dòng)元件與插入部的間距小于目標(biāo)光盤的半徑。
[0018]相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種抓盤器的數(shù)盤方法，包括以下步驟:
[0019]S1、根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；
[0020]S2、向下移動(dòng)抓盤器，使所述移動(dòng)元件的下端接觸光盤的上表面，并受到光盤擠壓相對(duì)于抓盤器向上移動(dòng)；
[0021 ] S3、實(shí)時(shí)感測(cè)移動(dòng)元件相對(duì)于感測(cè)元件的位移，將感測(cè)到的位移與目標(biāo)位移進(jìn)行比較；
[0022]S4、若感測(cè)到的位移小于目標(biāo)位移，向下移動(dòng)抓盤器；
[0023]S5、若感測(cè)到的位移大于目標(biāo)位移，向上移動(dòng)抓盤器；
[0024]S6、直到感測(cè)到的位移等于目標(biāo)位移，停止移動(dòng)抓盤器，數(shù)盤結(jié)束。
[0025]進(jìn)一步的，所述方法中所述的目標(biāo)位移為所述移動(dòng)元件未接觸光盤時(shí)，抓盤器的抓持插片與移動(dòng)元件下端的高度差與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)光盤數(shù)目的光盤厚度之和。
[0026]本發(fā)明的數(shù)盤裝置及具有該數(shù)盤裝置的抓盤器，具有如下有益效果:
[0027](I)本發(fā)明的數(shù)盤裝置設(shè)置感測(cè)元件和移動(dòng)元件，抓盤器帶動(dòng)插入部自光盤的中心孔下移，與此同時(shí)，移動(dòng)元件接觸光盤上表面并受到光盤擠壓相對(duì)感測(cè)元件向上移動(dòng)，通過感測(cè)移動(dòng)元件與感測(cè)元件的相對(duì)位置來確定插入部進(jìn)入光盤中心孔的深度和相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0028](2)應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置，當(dāng)抓盤器的插入部需要進(jìn)入指定張光盤對(duì)應(yīng)的深度時(shí)，首先，根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；然后，抓盤器向下移動(dòng)，使移動(dòng)元件接觸光盤表面；接著，抓盤器繼續(xù)向下移動(dòng)，與此同時(shí)，移動(dòng)元件受到光盤擠壓向上移動(dòng)相應(yīng)距離，感測(cè)到移動(dòng)元件相對(duì)于抓盤器的位移并判斷該位移是否為目標(biāo)位移；若該位移不是目標(biāo)位移，則繼續(xù)下移抓盤器；若該位移為目標(biāo)位移，則停止移動(dòng)抓盤器，抓盤器的插入部進(jìn)入指定深度。本發(fā)明將插入部插入光盤中心孔的深度通過移動(dòng)元件的位移外在的精確的表現(xiàn)出來，有利于精確控制和感測(cè)插入部的插入深度。
[0029](3)本發(fā)明的數(shù)盤裝置可實(shí)現(xiàn)抓盤器對(duì)目標(biāo)光盤數(shù)目的自動(dòng)化檢測(cè)，抓盤器得到感測(cè)元件感測(cè)到的插入部的插入深度和對(duì)應(yīng)的光盤數(shù)目信息后，進(jìn)一步控制插入部上的抓持插片準(zhǔn)確地抓取、分離或卸載光盤，無需人為參與判斷光盤數(shù)目，提高了抓盤器的效率的同時(shí)，提高了抓盤器的自動(dòng)化程度。
[0030](4)與現(xiàn)有的抓盤器相比，本發(fā)明的抓盤器與數(shù)盤裝置精確配合使用，可自動(dòng)、準(zhǔn)確地確定抓盤器的插入部深入光盤中心孔的深度及相應(yīng)的光盤數(shù)目，降低抓盤器操作失誤的同時(shí)，提高了光盤的加載和卸載效率，且能節(jié)約成本。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。
[0032]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中光盤匣的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的立體圖；
[0034]圖3是本發(fā)明實(shí)施例一提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的結(jié)構(gòu)爆炸圖；
[0035]圖4是本發(fā)明實(shí)施例一提供的數(shù)盤裝置的結(jié)構(gòu)爆炸圖；
[0036]圖5是本發(fā)明實(shí)施例一提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的俯視圖；
[0037]圖6是圖5的M-M面剖視圖；
[0038]圖7是本發(fā)明實(shí)施例二提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的立體圖；
[0039]圖8是本發(fā)明實(shí)施例二提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的結(jié)構(gòu)爆炸圖；
[0040]圖9是本發(fā)明實(shí)施例二提供的數(shù)盤裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0041]圖10是本發(fā)明實(shí)施例二提供的具有數(shù)盤裝置的抓盤器的主視圖。
[0042]圖中:1-支撐體，11-第一凹槽，12-頂板，13-通槽，14-第一通孔，15-夾持板，16-貫通槽，2-感測(cè)元件，21-傳感器固定板，3-編碼條，4-編碼條固定塊，41-上凸塊，42-下凸塊，43-第二凹槽，5-測(cè)桿，51-觸頭，52-限位塊，53-第二彈簧，54-活動(dòng)板，55-第二通孔，56-殼體,6-第一彈簧,7-探針,8-蓋板,81-L形固定板,9-支架,90-驅(qū)動(dòng)裝置，91-支架通孔，92-輸出軸，93-傳動(dòng)齒輪，94-抓持插片，95-導(dǎo)向柱。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0044]實(shí)施例一:
[0045]請(qǐng)參見圖2至圖6，本發(fā)明的具有數(shù)盤裝置的抓盤器，所述抓盤器包括:支架9、設(shè)置在支架9上的驅(qū)動(dòng)裝置90及設(shè)置在支架9下的插入部，所述插入部包括中空的導(dǎo)向柱95以及與所述導(dǎo)向柱95嵌套配合的傳動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向柱95固定在支架9上，所述傳動(dòng)裝置包括輸出軸92、傳動(dòng)齒輪93和與所述傳動(dòng)齒輪93相嚙合的抓持插片94，所述抓持插片94可以伸縮，所述輸出軸92的上端與驅(qū)動(dòng)裝置90連接，輸出軸92的下端穿過支架9進(jìn)入導(dǎo)向柱95內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪93的軸孔相配合，所述插入部可進(jìn)入光盤中心孔從而抓取光盤；
[0046]數(shù)盤裝置，其包括包括支撐體1、感測(cè)元件2和移動(dòng)元件，所述支撐體I固定在抓盤器的支架9上，所述感測(cè)元件2固定在所述支撐體I上并能感測(cè)所述移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件2的位移，所述移動(dòng)元件穿過開設(shè)在所述支架9上的支架通孔91且下端伸出所述支架9，所述移動(dòng)元件的下端不高于抓盤器的抓持插片94，所述移動(dòng)元件能在其下端受到向上的作用力時(shí)相對(duì)所述感測(cè)元件2向上移動(dòng)。
[0047]所述驅(qū)動(dòng)裝置90為傳動(dòng)裝置提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)裝置90可以為步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)或液壓泵。
[0048]所述移動(dòng)元件與所述插入部平行，移動(dòng)元件與插入部的間距小于目標(biāo)光盤的半徑。
[0049]具體的，所述感測(cè)元件2為編碼條傳感器，所述編碼條傳感器固定在所述支撐體I上，所述編碼條傳感器包括發(fā)射端和接收端，所述移動(dòng)元件包括編碼條3和編碼條固定塊4，所述編碼條3固定在所述編碼條固定塊4上并位于所述編碼條傳感器的發(fā)射端和接收端之間。當(dāng)編碼條3相對(duì)于編碼條傳感器移動(dòng)時(shí)，編碼條傳感器可以讀取編碼條從而得到編碼條3的位移，根據(jù)編碼條3的位移可以確定抓盤器插入部插入光盤中心圓孔的深度，從而確定相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0050]數(shù)盤裝置的位移也可通過其他方式測(cè)量，如應(yīng)變式傳感器、電感式傳感器、差動(dòng)變壓器式傳感器、渦流式傳感器、霍爾傳感器、感應(yīng)同步器、光柵、容柵、磁柵等傳感技術(shù)來測(cè)量。
[0051]進(jìn)一步的，所述支撐體I的中下部具有第一凹槽11，所述第一凹槽11上部為所述支撐體I的頂板12，所述第一凹槽11的底面貫通，從而容納所述移動(dòng)元件并使其能夠向上移動(dòng)。所述編碼條固定塊4的同側(cè)上、下兩端設(shè)置有上凸塊41、下凸塊42，所述編碼條固定塊4在未設(shè)置所述上凸塊41、下凸塊42的一側(cè)開設(shè)有第二凹槽43，所述第二凹槽43的頂部位于所述頂板12之上，從而支撐所述移動(dòng)元件，防止其掉落。所述編碼條3通過上凸塊41和下凸塊42固定在所述編碼條固定塊4上，所述編碼條3也可以僅通過上凸塊41或下凸塊42固定在所述編碼條固定塊4上，這樣一來，所述編碼條3和編碼條固定塊4主體之間留有空隙，從而使得所述編碼條3位于所述編碼條傳感器的發(fā)射端和接收端之間。
[0052]當(dāng)然，所述編碼條傳感器也可以是反射式傳感器，位于編碼條的同側(cè)。
[0053]進(jìn)一步的，所述支撐體I在所述頂板12兩側(cè)開設(shè)有可容納所述第二凹槽43的前后側(cè)壁的通槽13，從而容納所述移動(dòng)元件的前后側(cè)壁插入，所述第二凹槽43內(nèi)部設(shè)置有第一彈簧6，所述第一彈簧6的上端位于所述頂板12下方，所述第一彈簧6的下端位于所述第二凹槽43的下側(cè)面之上。當(dāng)所述移動(dòng)元件受到光盤擠壓向上移動(dòng)時(shí)，第一彈簧6受到擠壓，而當(dāng)所述移動(dòng)元件離開光盤表面后，第一彈簧6恢復(fù)形變而使所述移動(dòng)元件復(fù)位。
[0054]進(jìn)一步的，由于所述編碼條固定塊4面積較大，受力不均勻，為了提高探測(cè)精度，減小所述移動(dòng)元件與光盤的受力面，所述第二凹槽43的內(nèi)部設(shè)置有探針7，所述探針7上部穿過開設(shè)在所述頂板12上的第一通孔14且下端貫穿所述編碼條固定塊4，探針7與所述編碼條固定塊4固定，且所述探針7的下端超出所述編碼條固定塊4的下底面。
[0055]進(jìn)一步的，所述裝置還包括蓋板8，所述蓋板8兩側(cè)具有至少兩個(gè)凸出的L形固定板81，所述L形固定板81與所述編碼條傳感器的傳感器固定板21相互固定，所述蓋板8固定在所述支撐體I的具有凹槽的一側(cè)的側(cè)壁上。這樣一來，所述編碼條傳感器可以通過所述蓋板8固定在所述支撐體I上，且所述蓋板8可以對(duì)所述移動(dòng)元件起到支撐限位的作用。
[0056]相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種抓盤器的數(shù)盤方法，包括以下步驟:
[0057]S1、根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；
[0058]S2、向下移動(dòng)抓盤器，使所述移動(dòng)元件的下端接觸光盤的上表面，并受到光盤擠壓相對(duì)于抓盤器向上移動(dòng)；
[0059]S3、實(shí)時(shí)感測(cè)移動(dòng)元件相對(duì)于感測(cè)元件的位移，將感測(cè)到的位移與目標(biāo)位移進(jìn)行比較；
[0060]S4、若感測(cè)到的位移小于目標(biāo)位移，向下移動(dòng)抓盤器；
[0061]S5、若感測(cè)到的位移大于目標(biāo)位移，向上移動(dòng)抓盤器；
[0062]S6、直到感測(cè)到的位移等于目標(biāo)位移，停止移動(dòng)抓盤器，數(shù)盤結(jié)束。
[0063]進(jìn)一步的，所述方法中所述的目標(biāo)位移為所述移動(dòng)元件未接觸光盤時(shí)，抓盤器的抓持插片與移動(dòng)元件下端的高度差與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)光盤數(shù)目的光盤厚度之和。
[0064]當(dāng)然，應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置及方法，當(dāng)抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔一段未知深度時(shí)，可以通過感測(cè)到的位移來獲得插入部的進(jìn)入的深度及相應(yīng)的光盤厚度。
[0065]進(jìn)一步的，應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置及方法，當(dāng)抓盤器的插入部已經(jīng)進(jìn)入光盤中心圓孔一段深度時(shí)，可以跳過上述方法中的步驟S2來實(shí)現(xiàn)將抓盤器的插入部進(jìn)入目標(biāo)深度。
[0066]本發(fā)明的數(shù)盤裝置及具有該數(shù)盤裝置的抓盤器，具有如下有益效果:
[0067](I)本發(fā)明的數(shù)盤裝置設(shè)置感測(cè)元件和移動(dòng)元件，抓盤器帶動(dòng)插入部自光盤的中心孔下移，與此同時(shí)，移動(dòng)元件接觸光盤上表面并受到光盤擠壓相對(duì)感測(cè)元件向上移動(dòng)，通過感測(cè)移動(dòng)元件與感測(cè)元件的相對(duì)位置來確定插入部進(jìn)入光盤中心孔的深度和相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0068](2)應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置，當(dāng)抓盤器的插入部需要進(jìn)入指定張光盤對(duì)應(yīng)的深度時(shí)，首先，根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；然后，抓盤器向下移動(dòng)，使移動(dòng)元件接觸光盤表面；接著，抓盤器繼續(xù)向下移動(dòng)，與此同時(shí)，移動(dòng)元件受到光盤擠壓向上移動(dòng)相應(yīng)距離，感測(cè)到移動(dòng)元件相對(duì)于抓盤器的位移并判斷該位移是否為目標(biāo)位移；若該位移不是目標(biāo)位移，則繼續(xù)下移抓盤器；若該位移為目標(biāo)位移，則停止移動(dòng)抓盤器，抓盤器的插入部進(jìn)入指定深度。本發(fā)明將插入部插入光盤中心孔的深度通過移動(dòng)元件的位移外在的精確的表現(xiàn)出來，有利于精確控制和感測(cè)插入部的插入深度。
[0069](3)本發(fā)明的數(shù)盤裝置可實(shí)現(xiàn)抓盤器對(duì)目標(biāo)光盤數(shù)目的自動(dòng)化檢測(cè)，抓盤器得到感測(cè)元件感測(cè)到的插入部的插入深度和對(duì)應(yīng)的光盤數(shù)目信息后，進(jìn)一步控制插入部上的抓持插片準(zhǔn)確地抓取、分離或卸載光盤，無需人為參與判斷光盤數(shù)目，提高了抓盤器的效率的同時(shí)，提高了抓盤器的自動(dòng)化程度。
[0070](4)與現(xiàn)有的抓盤器相比，本發(fā)明的抓盤器與數(shù)盤裝置精確配合使用，可自動(dòng)、準(zhǔn)確地確定抓盤器的插入部深入光盤中心孔的深度及相應(yīng)的光盤數(shù)目，降低抓盤器操作失誤的同時(shí)，提高了光盤的加載和卸載效率，且能節(jié)約成本。
[0071]實(shí)施例二:
[0072]請(qǐng)參見圖7至圖10，本發(fā)明的具有數(shù)盤裝置的抓盤器，所述抓盤器包括:支架9、設(shè)置在支架9上的驅(qū)動(dòng)裝置90及設(shè)置在支架9下的插入部，所述插入部包括中空的導(dǎo)向柱95以及與所述導(dǎo)向柱95嵌套配合的傳動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向柱95固定在支架9上，所述傳動(dòng)裝置包括輸出軸92、傳動(dòng)齒輪93和與所述傳動(dòng)齒輪93相嚙合的抓持插片94，所述抓持插片94可以伸縮，所述輸出軸92的上端與驅(qū)動(dòng)裝置90連接，輸出軸92的下端穿過支架9進(jìn)入導(dǎo)向柱95內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪93的軸孔相配合，所述插入部可進(jìn)入光盤中心孔從而抓取光盤；
[0073]數(shù)盤裝置，其包括包括支撐體1、感測(cè)元件2和移動(dòng)元件，所述支撐體I固定在抓盤器的支架9上，所述感測(cè)元件2固定在所述支撐體I上并能感測(cè)所述移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件2的位移，所述移動(dòng)元件穿過開設(shè)在所述支架9上的支架通孔91且下端伸出所述支架9，所述移動(dòng)元件的下端不高于抓盤器的抓持插片94，所述移動(dòng)元件能在其下端受到向上的作用力時(shí)相對(duì)所述感測(cè)元件2向上移動(dòng)。
[0074]所述移動(dòng)元件未接觸光盤時(shí)，移動(dòng)元件的最下端與所述抓持插片94高度相同，所述移動(dòng)元件與所述插入部平行，移動(dòng)元件與插入部的間距小于目標(biāo)光盤的半徑。
[0075]具體的，本發(fā)明的感測(cè)元件2還可以為電位器的電阻元件，所述移動(dòng)元件為電位器的測(cè)桿5，所述測(cè)桿與電位器的觸頭51連接，且所述測(cè)桿中部設(shè)置有限位塊52。
[0076]當(dāng)所述測(cè)桿5相對(duì)于所述電阻元件移動(dòng)時(shí)，所述電阻元件的阻值發(fā)生改變從而得到所述測(cè)桿5的位移，根據(jù)測(cè)桿5的位移可以確定抓盤器插入部插入光盤中心圓孔的深度，從而確定相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0077]進(jìn)一步的，所述感測(cè)元件2還包括中空的殼體56和設(shè)置于所述殼體56內(nèi)部的第二彈簧53，所述第二彈簧53下端固定在殼體56內(nèi)部的下底面，其上端固定在活動(dòng)板54的下底面，所述活動(dòng)板54固定在所述測(cè)桿5上，而當(dāng)所述測(cè)桿5離開光盤表面后，第二彈簧53恢復(fù)形變而使所述測(cè)桿5復(fù)位。所述測(cè)桿5的下端穿過所述殼體56下表面的第二通孔55，所述感測(cè)元件2通過兩塊夾持板15固定在所述支撐體I上，所述夾持板15的一端開設(shè)有延伸至所述電阻元件的貫通槽16。
[0078]相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種抓盤器的數(shù)盤方法，包括以下步驟:
[0079]S1、根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；
[0080]S2、向下移動(dòng)抓盤器，使所述移動(dòng)元件的下端接觸光盤的上表面，并受到光盤擠壓相對(duì)于抓盤器向上移動(dòng)；
[0081 ] S3、實(shí)時(shí)感測(cè)移動(dòng)元件相對(duì)于感測(cè)元件的位移，將感測(cè)到的位移與目標(biāo)位移進(jìn)行比較；
[0082]S4、若感測(cè)到的位移小于目標(biāo)位移，向下移動(dòng)抓盤器；
[0083]S5、若感測(cè)到的位移大于目標(biāo)位移，向上移動(dòng)抓盤器；
[0084]S6、直到感測(cè)到的位移等于目標(biāo)位移，停止移動(dòng)抓盤器，數(shù)盤結(jié)束。
[0085]進(jìn)一步的，所述方法中所述的目標(biāo)位移為所述移動(dòng)元件未接觸光盤時(shí)，抓盤器的抓持插片與移動(dòng)元件下端的高度差與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)光盤數(shù)目的光盤厚度之和。
[0086]當(dāng)然，應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置及方法，當(dāng)抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔一段未知深度時(shí)，可以通過感測(cè)到的位移來獲得插入部的進(jìn)入的深度及相應(yīng)的光盤厚度。
[0087]進(jìn)一步的，應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置及方法，當(dāng)抓盤器的插入部已經(jīng)進(jìn)入光盤中心圓孔一段深度時(shí)，可以跳過上述方法中的步驟S2來實(shí)現(xiàn)將抓盤器的插入部進(jìn)入目標(biāo)深度。
[0088]本發(fā)明的數(shù)盤裝置及具有該數(shù)盤裝置的抓盤器，具有如下有益效果:
[0089](I)本發(fā)明的數(shù)盤裝置設(shè)置感測(cè)元件和移動(dòng)元件，抓盤器帶動(dòng)插入部自光盤的中心孔下移，與此同時(shí)，移動(dòng)元件接觸光盤上表面并受到光盤擠壓相對(duì)感測(cè)元件向上移動(dòng)，通過感測(cè)移動(dòng)元件與感測(cè)元件的相對(duì)位置來確定插入部進(jìn)入光盤中心孔的深度和相應(yīng)的光盤數(shù)目。
[0090](2)應(yīng)用本發(fā)明的數(shù)盤裝置，當(dāng)抓盤器的插入部需要進(jìn)入指定張光盤對(duì)應(yīng)的深度時(shí)，首先，根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移；然后，抓盤器向下移動(dòng)，使移動(dòng)元件接觸光盤表面；接著，抓盤器繼續(xù)向下移動(dòng)，與此同時(shí)，移動(dòng)元件受到光盤擠壓向上移動(dòng)相應(yīng)距離，感測(cè)到移動(dòng)元件相對(duì)于抓盤器的位移并判斷該位移是否為目標(biāo)位移；若該位移不是目標(biāo)位移，則繼續(xù)下移抓盤器；若該位移為目標(biāo)位移，則停止移動(dòng)抓盤器，抓盤器的插入部進(jìn)入指定深度。本發(fā)明將插入部插入光盤中心孔的深度通過移動(dòng)元件的位移外在的精確的表現(xiàn)出來，有利于精確控制和感測(cè)插入部的插入深度。
[0091 ] (3)本發(fā)明的數(shù)盤裝置可實(shí)現(xiàn)抓盤器對(duì)目標(biāo)光盤數(shù)目的自動(dòng)化檢測(cè)，抓盤器得到感測(cè)元件感測(cè)到的插入部的插入深度和對(duì)應(yīng)的光盤數(shù)目信息后，進(jìn)一步控制插入部上的抓持插片準(zhǔn)確地抓取、分離或卸載光盤，無需人為參與判斷光盤數(shù)目，提高了抓盤器的效率的同時(shí)，提高了抓盤器的自動(dòng)化程度。
[0092](4)與現(xiàn)有的抓盤器相比，本發(fā)明的抓盤器與數(shù)盤裝置精確配合使用，可自動(dòng)、準(zhǔn)確地確定抓盤器的插入部深入光盤中心孔的深度及相應(yīng)的光盤數(shù)目，降低抓盤器操作失誤的同時(shí)，提高了光盤的加載和卸載效率，且能節(jié)約成本。
[0093]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，包括支撐體(I)、感測(cè)元件(2)和移動(dòng)元件，所述支撐體(I)固定在抓盤器的支架(9)上，所述感測(cè)元件(2)固定在所述支撐體(I)上并能感測(cè)所述移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件(2)的位移,所述移動(dòng)元件穿過開設(shè)在所述支架(9)上的支架通孔(91)且下端伸出所述支架(9)，所述移動(dòng)元件的下端不高于抓盤器的抓持插片(94)，所述移動(dòng)元件能在其下端受到向上的作用力時(shí)相對(duì)所述感測(cè)元件(2)向上移動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述感測(cè)元件(2)為編碼條傳感器，所述編碼條傳感器固定在所述支撐體(I)上，所述編碼條傳感器包括發(fā)射端和接收端，所述移動(dòng)元件包括編碼條(3)和編碼條固定塊(4)，所述編碼條(3)固定在所述編碼條固定塊(4)上并位于所述編碼條傳感器的發(fā)射端和接收端之間。
3.如權(quán)利要求2所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述支撐體(I)的中下部具有第一凹槽(11)，所述第一凹槽(11)上部為所述支撐體(I)的頂板(12)，所述第一凹槽(11)的底面貫通，所述編碼條固定塊(4)的同側(cè)上、下兩端設(shè)置有上凸塊(41)、下凸塊(42)，所述編碼條固定塊(4)在未設(shè)置所述上凸塊(41)、下凸塊(42)的一側(cè)開設(shè)有第二凹槽(43)，所述第二凹槽(43)的頂部位于所述頂板(12)之上，所述編碼條(3)通過上凸塊(41)和/或下凸塊(42)固定在所述編碼條固定塊(4)上。
4.如權(quán)利要求2或3所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述支撐體(I)在所述頂板(12)兩側(cè)開設(shè)有可容納所述第二凹槽(43)的前后側(cè)壁的通槽(13)，所述第二凹槽(43)內(nèi)部設(shè)置有第一彈簧￠)，所述第一彈簧￠)的上端位于所述頂板(12)下方，所述第一彈簧出)的下端位于所述第二凹槽(43)的下底面之上。
5.如權(quán)利要求2或3所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述第二凹槽(43)的內(nèi)部設(shè)置有探針(7)，所述探針(7)上部穿過開設(shè)在所述頂板(12)上的第一通孔(14)且下端貫穿所述編碼條固定塊(4)，所述探針(7)與所述編碼條固定塊(4)固定，且所述探針(7)的下端超出所述編碼條固定塊(4)的下底面。
6.如權(quán)利要求1所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述感測(cè)元件(2)為電位器的電阻元件，所述移動(dòng)元件為電位器的測(cè)桿(5)，所述測(cè)桿(5)與電位器的觸頭(51)連接，且所述測(cè)桿(5)的中部設(shè)置有限位塊(52)。
7.如權(quán)利要求6所述的用于抓盤器中的數(shù)盤裝置，其特征在于，所述感測(cè)元件(2)還包括中空的殼體(56)和設(shè)置于所述殼體(56)內(nèi)部的第二彈簧(53)，所述第二彈簧(53)的下端固定在殼體(56)內(nèi)部的下底面，其上端固定在活動(dòng)板(54)的下底面，所述活動(dòng)板(54)固定在所述測(cè)桿(5)上，所述測(cè)桿(5)的下端穿過所述殼體(56)下表面的第二通孔(55)，所述感測(cè)元件(2)通過至少一塊夾持板(15)固定在所述支撐體(I)上，所述夾持板(15)的一端開設(shè)有延伸至所述電阻元件的貫通槽(16)。
8.一種具有權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的數(shù)盤裝置的抓盤器，其特征在于，所述抓盤器還包括:設(shè)置在支架(9)上的驅(qū)動(dòng)裝置(90)及設(shè)置在支架(9)下的插入部，所述插入部包括中空的導(dǎo)向柱(95)以及與所述導(dǎo)向柱(95)嵌套配合的傳動(dòng)裝置，所述導(dǎo)向柱(95)固定在支架(9)上，所述傳動(dòng)裝置包括輸出軸(92)、傳動(dòng)齒輪(93)和與所述傳動(dòng)齒輪(93)相嚙合的抓持插片(94)，所述抓持插片(94)能夠伸縮，所述輸出軸(92)的上端與驅(qū)動(dòng)裝置(90)連接，輸出軸(92)的下端穿過支架(9)進(jìn)入導(dǎo)向柱(95)內(nèi)與所述傳動(dòng)齒輪(93)的軸孔相配合，所述移動(dòng)元件與所述插入部平行，且所述移動(dòng)元件與插入部的間距小于目標(biāo)光盤的半徑。
9.一種抓盤器的數(shù)盤方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、根據(jù)目標(biāo)光盤數(shù)目及光盤厚度確定抓盤器的插入部進(jìn)入光盤中心圓孔的目標(biāo)深度，由所述目標(biāo)深度確定移動(dòng)元件相對(duì)感測(cè)元件的目標(biāo)位移； 52、向下移動(dòng)抓盤器，使所述移動(dòng)元件的下端接觸光盤的上表面，并受到光盤擠壓相對(duì)于抓盤器向上移動(dòng)； 53、實(shí)時(shí)感測(cè)移動(dòng)元件相對(duì)于感測(cè)元件的位移，將感測(cè)到的位移與目標(biāo)位移進(jìn)行比較； 54、若感測(cè)到的位移小于目標(biāo)位移，向下移動(dòng)抓盤器； 55、若感測(cè)到的位移大于目標(biāo)位移，向上移動(dòng)抓盤器； 56、直到感測(cè)到的位移等于目標(biāo)位移，停止移動(dòng)抓盤器，數(shù)盤結(jié)束。
10.如權(quán)利要求9所述的抓盤器的數(shù)盤方法，其特征在于，所述方法中所述的目標(biāo)位移為所述移動(dòng)元件未接觸光盤時(shí)，抓盤器的抓持插片與移動(dòng)元件下端的高度差與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)光盤數(shù)目的光盤厚度之和。
【文檔編號(hào)】G11B17/02GK104200819SQ201410370447
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月30日
【發(fā)明者】朱明 , 邵征宇, 賈小龍, 陳黎明, 徐宏 申請(qǐng)人:蘇州互盟信息存儲(chǔ)技術(shù)有限公司