花籃夾持機(jī)構(gòu)、花籃搬運(yùn)機(jī)器人及其搬運(yùn)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種花籃夾持機(jī)構(gòu)，包括支架組件、下托板、用于驅(qū)動(dòng)下托板上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)組件、一對上托板以及一對用于驅(qū)動(dòng)上托板直線運(yùn)動(dòng)的夾臂組件，所述翻轉(zhuǎn)組件與所述支架組件下端連接，所述下托板與所述翻轉(zhuǎn)組件連接，一對夾臂組件分設(shè)于支架組件上端兩側(cè)，一對上托板與一對夾臂組件一一對應(yīng)連接；一種花籃搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，還包括上述花籃夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)器人本體與花籃夾持機(jī)構(gòu)的支架組件連接；花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法，包括S1：花籃搬運(yùn)機(jī)器人就位；S2：花籃夾持：S3：花籃固定：S4：搬運(yùn)：機(jī)器人本體將花籃搬運(yùn)至目標(biāo)位置。
【專利說明】
花籃夾持機(jī)構(gòu)、花籃搬運(yùn)機(jī)器人及其搬運(yùn)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及晶體硅太陽能電池生產(chǎn)設(shè)備，尤其涉及一種花籃夾持機(jī)構(gòu)、花籃搬運(yùn)機(jī)器人及其搬運(yùn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]晶體硅太陽能電池是將太陽能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔艿脑且怨杵瑸橐r底材料，經(jīng)過一系列加工工序后得到的廣品。其工藝流程包括娃片清洗表面制絨擴(kuò)散慘雜刻蝕一一表面鈍化一一電極印刷一一燒結(jié)一一測試分選，整個(gè)過程在潔凈的廠房內(nèi)進(jìn)行，從第一道工序到最后一道工序形成一條完整的生產(chǎn)線。
[0003]工序與工序之間硅片的流轉(zhuǎn)是通過以花籃作為載具來進(jìn)行的。目前，晶體硅太陽能電池片生產(chǎn)線工序間的花籃傳送大部分采用人工搬運(yùn)的形式，單個(gè)花籃加上花籃內(nèi)的硅片的總重量在7kg左右，非常重，人工搬運(yùn)非常耗時(shí)費(fèi)力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，嚴(yán)重制約著生產(chǎn)效率的提高，且搬運(yùn)過程中容易造成硅片破碎和污染，大大降低了電池片的質(zhì)量，帶來較大的經(jīng)濟(jì)損失。還有一部分晶體硅太陽能電池片生產(chǎn)線自動(dòng)化程度稍高，采用傳送帶傳輸?shù)姆绞剑ㄟ^電機(jī)帶動(dòng)皮帶向前運(yùn)動(dòng)，達(dá)到將花籃傳送到下道工序的目的，減少了人工干預(yù)，在一定程度上提高了生產(chǎn)效率，但是當(dāng)工序?qū)⒃O(shè)備發(fā)生調(diào)整或某臺設(shè)備發(fā)生故障時(shí)，皮帶傳送便無法適用，靈活性差，且不利于硅片緩存。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高、夾持可靠的花籃夾持機(jī)構(gòu)。本發(fā)明進(jìn)一步提供一種自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高、使用靈活、便于硅片緩存的花籃搬運(yùn)機(jī)器人及其搬運(yùn)方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種花籃夾持機(jī)構(gòu)，包括支架組件、下托板、用于驅(qū)動(dòng)下托板上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)組件、一對上托板以及一對用于驅(qū)動(dòng)上托板直線運(yùn)動(dòng)的夾臂組件，所述翻轉(zhuǎn)組件與所述支架組件下端連接，所述下托板與所述翻轉(zhuǎn)組件連接，一對所述夾臂組件分設(shè)于所述支架組件上端兩側(cè)，一對所述上托板與一對所述夾臂組件——對應(yīng)連接。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
所述夾臂組件包括夾臂、夾臂安裝座、夾臂驅(qū)動(dòng)缸以及夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座，所述夾臂安裝座和夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座固設(shè)于所述支架組件上，夾臂驅(qū)動(dòng)缸的缸體與所述夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座鉸接，夾臂驅(qū)動(dòng)缸的輸出軸與所述夾臂的后端鉸接，所述夾臂安裝座與所述夾臂的中部鉸接，所述上托板與所述夾臂的前端固定連接。
[0007]所述夾臂組件還包括固設(shè)于所述支架組件上的限位塊，所述限位塊位于所述夾臂安裝座前側(cè)。
[0008]所述上托板與所述夾臂之間還設(shè)有上托板調(diào)整墊塊，所述上托板、夾臂以及上托板調(diào)整墊塊通過緊固件固定連接。
[0009]所述翻轉(zhuǎn)組件包括下部連接塊、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座，所述下部連接塊上端與所述支架組件下端固定連接，下部連接塊下端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊上端前側(cè)鉸接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座固設(shè)于所述下部連接塊上端，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸的缸體與所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座鉸接，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸的輸出軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊上端后側(cè)鉸接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊下端與所述下托板之間設(shè)有下托板調(diào)整墊塊，所述下托板、下托板調(diào)整墊塊以及轉(zhuǎn)動(dòng)塊通過緊固件固定連接。
[0010]所述支架組件包括豎向連接板、橫向連接板、L形連接塊、壓條、支撐塊以及連接法蘭，所述橫向連接板和L形連接塊位于所述豎向連接板上端前側(cè)，所述壓條位于豎向連接板后側(cè)并沿豎向連接板長度方向布置，壓條設(shè)有兩根，兩根壓條分設(shè)于豎向連接板左右兩邊，壓條下端與所述豎向連接板通過緊固件固定連接，壓條上端、豎向連接板以及所述L形連接塊的一邊通過緊固件固定連接，所述L形連接塊的另一邊通過緊固件與所述橫向連接板固定連接，所述支撐塊抵設(shè)于兩根壓條之間并與所述豎向連接板通過緊固件固定連接，所述連接法蘭位于所述兩根壓條之間并與所述豎向連接板通過緊固件固定連接，所述下部連接塊上端與所述豎向連接板下端固定連接，一對所述夾臂組件分設(shè)于所述橫向連接板左右兩側(cè)，所述上托板的高度比所述橫向連接板低。
[0011]花籃夾持機(jī)構(gòu)還包括花籃檢測組件，所述花籃檢測組件包括安裝塊、微動(dòng)開關(guān)以及調(diào)整墊片，所述安裝塊位于所述橫向連接板前側(cè)，所述微動(dòng)開關(guān)調(diào)整墊片設(shè)于所述安裝塊與所述橫向連接板之間，所述橫向連接板、調(diào)整墊片和安裝塊通過緊固件固定連接，所述微動(dòng)開關(guān)裝設(shè)于所述安裝塊前側(cè)。
[0012]花籃夾持機(jī)構(gòu)還包括一對定位銷，一對所述定位銷裝設(shè)于所述橫向連接板上。
[0013]—種花籃搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，還包括上述花籃夾持機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人本體與花籃夾持機(jī)構(gòu)的支架組件連接。
[0014]—種上述花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法，包括以下步驟:
51:花籃搬運(yùn)機(jī)器人就位:花籃夾持機(jī)構(gòu)隨機(jī)器人本體移動(dòng)至花籃位置；
52:花籃夾持:一對所述夾臂組件驅(qū)動(dòng)一對上托板相互靠近將花籃夾緊，所述機(jī)器人本體將花籃抬高使花籃底部與設(shè)備分離；
53:花籃固定:翻轉(zhuǎn)組件帶動(dòng)下托板轉(zhuǎn)動(dòng)使下托板承托住花籃底部；
S4:搬運(yùn):機(jī)器人本體將花籃搬運(yùn)至目標(biāo)位置。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明公開的花籃夾持機(jī)構(gòu)，使用時(shí)，先利用夾臂組件驅(qū)動(dòng)一對上托板相互靠近將花籃夾緊，然后可在機(jī)器人本體8的配合下將花籃向上抬高，使花籃底部與設(shè)備分離，然后翻轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)下托板轉(zhuǎn)動(dòng)托住花籃底部，從而可靠地將花籃夾持、固定住，自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高，可配合機(jī)器人本體實(shí)現(xiàn)花籃在工序之間、工序與緩存區(qū)之間靈活搬運(yùn)。
[0016]本發(fā)明公開的花籃搬運(yùn)機(jī)器人，包括上述花籃夾持機(jī)構(gòu)及機(jī)器人本體，自動(dòng)化程度高、效率高，大大減少了人工的參與，解決了人工搬運(yùn)花籃存在的硅片破碎率高，容易污染等一系列問題；當(dāng)工序間設(shè)備位置發(fā)生微調(diào)時(shí)，可隨時(shí)調(diào)整機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軌跡完成花籃搬運(yùn)，當(dāng)工序間設(shè)備位置發(fā)生大的變化時(shí)，可在機(jī)器人本體底部加裝導(dǎo)軌來完成花籃搬運(yùn);搬運(yùn)機(jī)器人可將上道工序的花籃搬運(yùn)至緩存區(qū)，再從緩存區(qū)將花籃搬運(yùn)至下道工序，緩存區(qū)存放花籃數(shù)量可根據(jù)需要設(shè)定，使用非常靈活，很好地避免了因某臺設(shè)備故障而影響整條生產(chǎn)線的產(chǎn)能。本發(fā)明公開的花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法同樣具有上述優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明花籃夾持機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是本發(fā)明花籃夾持機(jī)構(gòu)另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3是本發(fā)明花籃搬運(yùn)機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4是本發(fā)明花籃搬運(yùn)機(jī)器人使用狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖5是本發(fā)明花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法的流程圖。
[0022]圖中各標(biāo)號表示:1、支架組件；11、豎向連接板；12、橫向連接板；13、L形連接塊；14、壓條；15、支撐塊;16、連接法蘭;2、下托板;3、翻轉(zhuǎn)組件;31、下部連接塊;32、轉(zhuǎn)動(dòng)塊;33、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸;34、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座;35、下托板調(diào)整墊塊;4、上托板;5、夾臂組件;51、夾臂；52、夾臂安裝座;53、夾臂驅(qū)動(dòng)缸;54、夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座;55、限位塊;56、上托板調(diào)整墊塊；
6、花籃檢測組件;61、安裝塊;62、微動(dòng)開關(guān);63、微動(dòng)開關(guān)調(diào)整墊片;7、定位銷;8、機(jī)器人本體;100、花籃;200、插銷;300、卡箍。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0024]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的花籃夾持機(jī)構(gòu)，包括支架組件1、下托板2、用于驅(qū)動(dòng)下托板2上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)組件3、一對上托板4以及一對用于驅(qū)動(dòng)上托板4直線運(yùn)動(dòng)的夾臂組件5，翻轉(zhuǎn)組件3與支架組件I下端連接，下托板2與翻轉(zhuǎn)組件3連接，一對夾臂組件5分設(shè)于支架組件I上端兩側(cè)，一對上托板4與一對夾臂組件5——對應(yīng)連接，該花籃夾持機(jī)構(gòu)使用時(shí)，先利用夾臂組件5驅(qū)動(dòng)上托板4相互靠近將花籃100夾緊，然后可在機(jī)器人本體8的配合下將花籃100向上抬高，使花籃100底部與設(shè)備分離，然后翻轉(zhuǎn)組件3驅(qū)動(dòng)下托板2轉(zhuǎn)動(dòng)托住花籃100底部，從而可靠地將花籃100夾持、固定住，自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)效率高，可配合機(jī)器人本體8實(shí)現(xiàn)花籃100在工序之間、工序與緩存區(qū)之間靈活搬運(yùn)。其中，支架組件I包括豎向連接板11、橫向連接板12、L形連接塊13、壓條14、支撐塊15以及連接法蘭16，橫向連接板12和L形連接塊13位于豎向連接板11上端前側(cè)，壓條14位于豎向連接板11后側(cè)并沿豎向連接板11長度方向布置，壓條14設(shè)有兩根，兩根壓條14分設(shè)于豎向連接板11左右兩邊，壓條14下端與豎向連接板11通過緊固件固定連接，壓條14上端、豎向連接板11以及L形連接塊13的一邊通過緊固件固定連接，L形連接塊13的另一邊通過緊固件與橫向連接板12固定連接，支撐塊15抵設(shè)于兩根壓條14之間并與豎向連接板11通過緊固件固定連接，連接法蘭16位于兩根壓條14之間并與豎向連接板11通過緊固件固定連接，連接法蘭16用來與機(jī)器人本體8連接，一對夾臂組件5分設(shè)于橫向連接板12左右兩側(cè)，上托板4的高度比橫向連接板12低，也即上托板4位于橫向連接板12側(cè)下方，該支架組件I結(jié)構(gòu)簡單緊湊、強(qiáng)度高，可靠性好。
[0025]夾臂組件5包括夾臂51、夾臂安裝座52、夾臂驅(qū)動(dòng)缸53以及夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座54，夾臂安裝座52和夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座54固設(shè)于支架組件I上，夾臂驅(qū)動(dòng)缸53的缸體與夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座54鉸接，夾臂驅(qū)動(dòng)缸53的輸出軸與夾臂51的后端鉸接，夾臂安裝座52與夾臂51的中部鉸接，上托板4與夾臂51的前端固定連接。本實(shí)施例中，夾臂驅(qū)動(dòng)缸53為氣缸，在其他實(shí)施例中也可采用液壓缸;夾臂組件5中部件與部件之間的鉸接通過插銷200實(shí)現(xiàn)，插銷200端部設(shè)置卡箍300防止插銷200脫落;夾臂驅(qū)動(dòng)缸53的輸出軸傾斜向下布置，上托板4位于夾臂51前端下側(cè)。
[0026]本實(shí)施例中，夾臂組件5還包括固設(shè)于支架組件1(具體為橫向連接板12)上的限位塊55，限位塊55位于夾臂安裝座52前側(cè)，用于限制夾臂51的極限位置，避免夾臂51夾緊程度過大，破壞花籃100。
[0027]本實(shí)施例中，上托板4與夾臂51之間還設(shè)有上托板調(diào)整墊塊56，上托板4、夾臂51以及上托板調(diào)整墊塊56通過緊固件固定連接，可通過增減上托板調(diào)整墊塊56的數(shù)量調(diào)整上托板4的高度，使上托板4能夠準(zhǔn)確地托住花籃100的邊緣。
[0028]翻轉(zhuǎn)組件3包括下部連接塊31、轉(zhuǎn)動(dòng)塊32、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸33和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座34，下部連接塊31上端與支架組件I下端固定連接(具體為豎向連接板11下端)，下部連接塊31下端與轉(zhuǎn)動(dòng)塊32上端前側(cè)鉸接，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座34固設(shè)于下部連接塊31上端，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸33的缸體與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座34鉸接，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸33的輸出軸與轉(zhuǎn)動(dòng)塊32上端后側(cè)鉸接，轉(zhuǎn)動(dòng)塊32下端與下托板2之間設(shè)有下托板調(diào)整墊塊35，用于調(diào)節(jié)下托板2的高度，下托板
2、下托板調(diào)整墊塊35以及轉(zhuǎn)動(dòng)塊32通過緊固件固定連接。本實(shí)施例中，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸33為氣缸，在其他實(shí)施例中也可采用液壓缸，翻轉(zhuǎn)組件3中部件與部件之間的鉸接通過插銷200實(shí)現(xiàn)。
[0029]本實(shí)施例中，花籃夾持機(jī)構(gòu)還包括花籃檢測組件6，花籃檢測組件6包括安裝塊61、微動(dòng)開關(guān)62以及調(diào)整墊片63，安裝塊61位于橫向連接板12前側(cè)，調(diào)整墊片63設(shè)于安裝塊61與橫向連接板12之間，橫向連接板12、微動(dòng)開關(guān)調(diào)整墊片63和安裝塊61通過緊固件固定連接，微動(dòng)開關(guān)62裝設(shè)于安裝塊61前側(cè)，利用微動(dòng)開關(guān)62檢測下方是否具有花籃100，調(diào)整墊片63用于調(diào)整微動(dòng)開關(guān)62的高度。
[0030]本實(shí)施例中，花籃夾持機(jī)構(gòu)還包括一對定位銷7，一對定位銷7裝設(shè)于橫向連接板12上，一對定位銷7用于與花籃100上的定位孔相配合，保證夾持過程中花籃100位置準(zhǔn)確。
[0031]本發(fā)明的花籃夾持機(jī)構(gòu)的工作原理如下:微動(dòng)開關(guān)62檢測到下方具有花籃100之后，夾臂驅(qū)動(dòng)缸53驅(qū)動(dòng)夾臂51擺動(dòng)，上托板4靠近花籃100并夾緊，可在機(jī)器人本體8的配合下將花籃100抬高，使花籃100底部與設(shè)備分離，然后翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸33的輸出軸伸出，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)塊32連同下托板2—起轉(zhuǎn)動(dòng)，下托板2進(jìn)入花籃100底部并托住花籃100，從而可靠地將花籃100夾持、固定住，夾持過程中，定位銷7置于花籃100上的定位孔中，保持花籃100位置準(zhǔn)確。
[0032]如圖3和圖4所示，本實(shí)施例的花籃搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體8，還包括上述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)器人本體8與花籃夾持機(jī)構(gòu)的支架組件I連接(具體為支架組件I中的連接法蘭16)，該花籃搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)化程度高、效率高，大大減少了人工的參與，解決了人工搬運(yùn)花籃100存在的硅片破碎率高，容易污染等一系列問題；當(dāng)工序間設(shè)備位置發(fā)生微調(diào)時(shí)，可隨時(shí)調(diào)整機(jī)器人本體8的運(yùn)動(dòng)軌跡完成花籃100搬運(yùn)，當(dāng)工序間設(shè)備位置發(fā)生大的變化時(shí)，可在機(jī)器人本體8底部加裝導(dǎo)軌來完成花籃100搬運(yùn);搬運(yùn)機(jī)器人可將上道工序的花籃100搬運(yùn)至緩存區(qū)，再從緩存區(qū)將花籃100搬運(yùn)至下道工序，緩存區(qū)存放花籃100數(shù)量可根據(jù)需要設(shè)定，使用非常靈活，很好地避免了因某臺設(shè)備故障而影響整條生產(chǎn)線的產(chǎn)能。
[0033]如圖5所示，上述花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法，包括以下步驟:
S1:花籃搬運(yùn)機(jī)器人就位:花籃夾持機(jī)構(gòu)隨機(jī)器人本體8移動(dòng)至花籃100位置；
S2:花籃100夾持:一對夾臂組件5驅(qū)動(dòng)一對上托板4相互靠近將花籃100夾緊，機(jī)器人本體8將花籃100抬高，使花籃100底部與設(shè)備分離；
S3:花籃100固定:翻轉(zhuǎn)組件3帶動(dòng)下托板2轉(zhuǎn)動(dòng)使下托板2承托住花籃100底部；
S4:搬運(yùn):機(jī)器人本體8將花籃100搬運(yùn)至目標(biāo)位置。
[0034]其中S2、S3的詳細(xì)過程如見“花籃夾持機(jī)構(gòu)的工作原理”部分。
[0035]雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括支架組件(I)、下托板(2)、用于驅(qū)動(dòng)下托板(2)上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)組件(3)、一對上托板(4)以及一對用于驅(qū)動(dòng)上托板(4)直線運(yùn)動(dòng)的夾臂組件(5)，所述翻轉(zhuǎn)組件(3)與所述支架組件(I)下端連接，所述下托板(2)與所述翻轉(zhuǎn)組件(3)連接，一對所述夾臂組件(5)分設(shè)于所述支架組件(I)上端兩側(cè)，一對所述上托板(4)與一對所述夾臂組件(5)——對應(yīng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述夾臂組件(5)包括夾臂(51)、夾臂安裝座(52)、夾臂驅(qū)動(dòng)缸(53)以及夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座(54)，所述夾臂安裝座(52)和夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座(54)固設(shè)于所述支架組件(I)上，夾臂驅(qū)動(dòng)缸(53)的缸體與所述夾臂驅(qū)動(dòng)缸安裝座(54)鉸接，夾臂驅(qū)動(dòng)缸(53)的輸出軸與所述夾臂(51)的后端鉸接，所述夾臂安裝座(52)與所述夾臂(51)的中部鉸接，所述上托板(4)與所述夾臂(51)的前端固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述夾臂組件(5)還包括固設(shè)于所述支架組件(I)上的限位塊(55)，所述限位塊(55)位于所述夾臂安裝座(52)前側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述上托板(4)與所述夾臂(51)之間還設(shè)有上托板調(diào)整墊塊(56)，所述上托板(4)、夾臂(51)以及上托板調(diào)整墊塊(56)通過緊固件固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)組件(3)包括下部連接塊(31)、轉(zhuǎn)動(dòng)塊(32)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸(33)和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座(34)，所述下部連接塊(31)上端與所述支架組件(I)下端固定連接，下部連接塊(31)下端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊(32)上端前側(cè)鉸接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座(34)固設(shè)于所述下部連接塊(31)上端，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸(33)的缸體與所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸安裝座(34)鉸接，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)缸(33)的輸出軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊(32)上端后側(cè)鉸接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊(32)下端與所述下托板(2)之間設(shè)有下托板調(diào)整墊塊(35)，所述下托板(2)、下托板調(diào)整墊塊(35)以及轉(zhuǎn)動(dòng)塊(32)通過緊固件固定連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支架組件(I)包括豎向連接板(11)、橫向連接板(12)、L形連接塊(13)、壓條(14)、支撐塊(15)以及連接法蘭(16)，所述橫向連接板(12)和L形連接塊(13)位于所述豎向連接板(11)上端前側(cè)，所述壓條(14)位于豎向連接板(11)后側(cè)并沿豎向連接板(11)長度方向布置，壓條(14)設(shè)有兩根，兩根壓條(14)分設(shè)于豎向連接板(11)左右兩邊，壓條(14)下端與所述豎向連接板(11)通過緊固件固定連接，壓條(14)上端、豎向連接板(11)以及所述L形連接塊(13)的一邊通過緊固件固定連接，所述L形連接塊(13)的另一邊通過緊固件與所述橫向連接板(12)固定連接，所述支撐塊(15)抵設(shè)于兩根壓條(14)之間并與所述豎向連接板(11)通過緊固件固定連接，所述連接法蘭(16)位于所述兩根壓條(14)之間并與所述豎向連接板(11)通過緊固件固定連接，所述下部連接塊(31)上端與所述豎向連接板(11)下端固定連接，一對所述夾臂組件(5)分設(shè)于所述橫向連接板(12)左右兩側(cè)，所述上托板(4)的高度比所述橫向連接板(12)低。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括花籃檢測組件(6)，所述花籃檢測組件(6)包括安裝塊(61)、微動(dòng)開關(guān)(62)以及微動(dòng)開關(guān)調(diào)整墊片(63)，所述安裝塊(61)位于所述橫向連接板(12)前側(cè)，所述調(diào)整墊片(63)設(shè)于所述安裝塊(61)與所述橫向連接板(12)之間，所述橫向連接板(12)、調(diào)整墊片(63)和安裝塊(61)通過緊固件固定連接，所述微動(dòng)開關(guān)(62)裝設(shè)于所述安裝塊(61)前側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括一對定位銷(7)，一對所述定位銷(7)裝設(shè)于所述橫向連接板(12)上。9.一種花籃搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體(8)，其特征在于，還包括權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的花籃夾持機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人本體(8)與花籃夾持機(jī)構(gòu)的支架組件(I)連接。10.—種權(quán)利要求9所述的花籃搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)方法，其特征在于，包括以下步驟: S1:花籃搬運(yùn)機(jī)器人就位:花籃夾持機(jī)構(gòu)隨機(jī)器人本體(8)移動(dòng)至花籃(100)位置； S2:花籃(100)夾持:一對所述夾臂組件(5)驅(qū)動(dòng)一對上托板(4)相互靠近將花籃(100)夾緊，所述機(jī)器人本體(8)將花籃(100)抬高使花籃(100)底部與設(shè)備分離； S3:花籃(100)固定:翻轉(zhuǎn)組件(3)帶動(dòng)下托板(2)轉(zhuǎn)動(dòng)使下托板(2)承托住花籃(100)底部； S4:搬運(yùn):機(jī)器人本體(8)將花籃(100)搬運(yùn)至目標(biāo)位置。
【文檔編號】B25J15/08GK106098849SQ201610589273
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月25日 公開號201610589273.3, CN 106098849 A, CN 106098849A, CN 201610589273, CN-A-106098849, CN106098849 A, CN106098849A, CN201610589273, CN201610589273.3
【發(fā)明人】張宇, 謝振勇, 瞿鴻海, 朱輝
【申請人】湖南紅太陽光電科技有限公司