專利名稱：主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法、裝置以及燈檢機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及制藥設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法、 裝置以及燈檢機(jī)。
背景技術(shù)：
燈檢機(jī)是通過視覺系統(tǒng)檢查液體制劑的白斑、黑斑、脫屑、纖維、毛發(fā)、絮狀物等微粒的機(jī)器，是制藥行業(yè)一種重要的質(zhì)量檢測設(shè)備。它主要包括主伺服系統(tǒng)、從伺服系統(tǒng)、工業(yè)相機(jī)、工控機(jī)以及剔除機(jī)構(gòu)。當(dāng)裝有液體制劑的瓶子通過進(jìn)瓶軌道、主伺服電機(jī)驅(qū)動的主轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)瓶機(jī)構(gòu)、瓶身制動機(jī)構(gòu)進(jìn)入主從伺服系統(tǒng)理論同步區(qū)時，同步信號產(chǎn)生裝置給出一個主從伺服系統(tǒng)同步信號，觸發(fā)工業(yè)相機(jī)開始拍照，并實時地將圖像傳送到工控機(jī)，經(jīng)圖像處理軟件處理判斷，最后由剔除機(jī)構(gòu)將不合格品剔除。在現(xiàn)有技術(shù)中，從伺服系統(tǒng)接收主伺服系統(tǒng)發(fā)送的控制信息，且從伺服系統(tǒng)按照所接收的控制信息跟蹤主伺服系統(tǒng)運行，當(dāng)從伺服系統(tǒng)進(jìn)入理論同步區(qū)時，同步信號產(chǎn)生裝置產(chǎn)生同步信號，同步信號觸發(fā)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行拍照。然而在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)同步信號產(chǎn)生裝置產(chǎn)生同步信號時，從伺服系統(tǒng)中的從伺服電機(jī)對主伺服系統(tǒng)的主伺服電機(jī)的追蹤過程還沒完全結(jié)束，從伺服電機(jī)的位置和速度仍處于不穩(wěn)定的狀態(tài)，會導(dǎo)致主從伺服系統(tǒng)之間存在較大的位置偏差，并沒有達(dá)到實際上的同步，從而會使得燈檢機(jī)誤檢率較高。目前針對相關(guān)技術(shù)的主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，無法達(dá)到實際上的同步以及燈檢機(jī)誤檢率較高的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，無法達(dá)到實際上的同步的問題而提出本發(fā)明，為此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法、 裝置以及燈檢機(jī)，以解決上述至少一個技術(shù)問題。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法，該方法包括如下步驟主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)分別接收虛擬主軸發(fā)送的控制信息；主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸，分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；判斷模塊判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件；當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號。進(jìn)一步地，預(yù)定條件為主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。進(jìn)一步地，當(dāng)主位置跟隨誤差和/或從位置跟隨誤差不滿足預(yù)定條件時，產(chǎn)生報
警信號。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，該裝置包括虛擬主軸，用于發(fā)送控制信息；主伺服系統(tǒng)，用于接收控制信息，根據(jù)控制信息同
4步跟蹤虛擬主軸，并產(chǎn)生主位置跟隨誤差；從伺服系統(tǒng)，用于接收控制信息，根據(jù)控制信息按預(yù)定的運行曲線跟蹤虛擬主軸，并產(chǎn)生從位置跟隨誤差；判斷模塊，用于接收主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差，判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件； 同步信號產(chǎn)生模塊，當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，產(chǎn)生同步信號。進(jìn)一步地，預(yù)定條件為主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。進(jìn)一步地，該裝置還包括報警模塊，與判斷模塊連接，用于在判斷模塊判斷主位置跟隨誤差和/或從位置跟隨誤差不滿足預(yù)定條件時，發(fā)出報警信號。進(jìn)一步地，主伺服系統(tǒng)包括主運動控制器，用于接收來自虛擬主軸的控制信息； 主伺服電機(jī)，用于與主運動控制器連接，根據(jù)控制信息同步跟蹤虛擬主軸，并產(chǎn)生主位置跟隨誤差。進(jìn)一步地，從伺服系統(tǒng)包括從運動控制器，用于接收來自虛擬主軸的控制信息； 從伺服電機(jī)，用于與從運動控制器連接，根據(jù)控制信息按預(yù)定的運行曲線跟蹤虛擬主軸，并產(chǎn)生從位置跟隨誤差。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，還提供了一種燈檢機(jī)，該燈檢機(jī)包括了上述主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置。進(jìn)一步地，該燈檢機(jī)還包括工業(yè)相機(jī)，與主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置的同步信號產(chǎn)生模塊相連，用于在接收到同步信號產(chǎn)生模塊發(fā)送的同步信號時獲取產(chǎn)品圖像；工控機(jī)，與工業(yè)相機(jī)相連，用于接收產(chǎn)品圖像并判斷產(chǎn)品是否合格；剔除機(jī)構(gòu)，與工控機(jī)相連， 用于剔除不合格產(chǎn)品。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過使主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸，并分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號，使同步信號在產(chǎn)生時，主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)的追蹤過程均已經(jīng)結(jié)束，位置和速度處于穩(wěn)定的狀態(tài)，因此主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)間的位置偏差較小，實現(xiàn)了主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)之間的同步，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，無法達(dá)到實際上的同步的問題。


此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)的凸輪曲線示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生過程的示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的燈檢機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法的流程圖；以及圖6是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生方法流程圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生裝置結(jié)構(gòu)示意圖。如圖 1所示，該裝置包括虛擬主軸11，用于發(fā)送控制信息；主伺服系統(tǒng)12，用于接收控制信息， 根據(jù)控制信息同步跟蹤虛擬主軸11，并產(chǎn)生主位置跟隨誤差；從伺服系統(tǒng)13，用于接收控制信息，根據(jù)控制信息按預(yù)定的運行曲線跟蹤虛擬主軸11，并產(chǎn)生從位置跟隨誤差；判斷模塊14，用于接收主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差，判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件；同步信號產(chǎn)生模塊15，當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，產(chǎn)生同步信號。在本實施例中，判斷模塊14可以集成于主伺服系統(tǒng)12中，也可以集成于從伺服系統(tǒng)13中，也可以如圖1所示作為一個獨立的模塊存在。同步信號產(chǎn)生模塊15可以集成于主伺服系統(tǒng)12中，也可以集成于從伺服系統(tǒng)13中，同樣可以作為一個獨立的模塊存在。在本實施例中，通過使主伺服系統(tǒng)12以及從伺服系統(tǒng)13根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸11，并分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊15產(chǎn)生同步信號，使同步信號在產(chǎn)生時，主伺服系統(tǒng)12以及從伺服系統(tǒng)13的追蹤過程均已經(jīng)結(jié)束，位置和速度處于穩(wěn)定的狀態(tài)，因此主伺服系統(tǒng)12與從伺服系統(tǒng)13間的位置偏差較小，實現(xiàn)了主伺服系統(tǒng)12與從伺服系統(tǒng)13之間的同步，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，無法達(dá)到實際上的同步的問題。優(yōu)選的，在上述實施例中，預(yù)定條件為主伺服系統(tǒng)12與從伺服系統(tǒng)13處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)的凸輪曲線示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生過程的示意圖。其中，在圖3所示的示意圖中，橫坐標(biāo)表示時間T，縱坐標(biāo)表示主伺服電機(jī)122的主位置跟隨誤差Me、從伺服電機(jī)132的從位置跟隨誤差％以及設(shè)定的位置偏差Sv。下面結(jié)合圖2以及圖3，對圖1所示的主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生裝置的同步信號產(chǎn)生方式進(jìn)行詳細(xì)說明。虛擬主軸11通過運動控制總線將包括速度、位置、加速度等信息的控制信息傳送給主伺服系統(tǒng)12和從伺服系統(tǒng)13。主伺服系統(tǒng)12按接收的速度、位置、加速度信息等控制信息運行，主伺服系統(tǒng)12將此刻的位置和主位置跟隨誤差Me通過運動控制總線傳送給判斷模塊14，從伺服系統(tǒng)13按接收的速度、位置、加速度信息等控制信息運行，從伺服系統(tǒng) 13將同一刻的位置和從位置跟隨誤差％通過運動控制總線傳送給判斷模塊14，當(dāng)從伺服系統(tǒng)13的從伺服電機(jī)運行位置SP與主伺服系統(tǒng)12的主伺服電機(jī)運行位置MP滿足如圖2 所示的主從伺服系統(tǒng)理論同步區(qū)PS的條件時，判斷模塊14判斷主位置跟隨誤差Me以及從位置跟隨誤差％是否小于預(yù)定的位置偏差Sv。在本實施例中，理論同步區(qū)是指由主伺服電機(jī)122和從伺服電機(jī)132的運動位置形成的凸輪曲線中曲線斜率為45度的直線段區(qū)域，即如圖2所示的直線區(qū)域。此時，主伺服電機(jī)122位置和從伺服電機(jī)132位置相等。其中，凸輪曲線為兩個運動物體運動軌跡的
一一對應(yīng)關(guān)系。具體地，圖2中示出的凸輪曲線的形成過程可以如下所示將主伺服電機(jī)運動的軌跡作為在X軸坐標(biāo)值，用MP表示主伺服電機(jī)位置；同時，將從伺服電機(jī)的運動軌跡作為Y 軸坐標(biāo)值，用SP表示從伺服電機(jī)位置，從而就可以在坐標(biāo)軸內(nèi)形成一個表征主伺服電機(jī)位置和從伺服電機(jī)位置關(guān)系的坐標(biāo)點。將表征主伺服電機(jī)位置和從伺服電機(jī)位置關(guān)系的坐標(biāo)點依次連接，就可以形成如圖2所示的一條凸輪曲線。并且，為了保證主伺服系統(tǒng)12以及從伺服系統(tǒng)13的同步運行精度，控制信息、主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差的傳輸時間較短，如可以將傳輸時間取為1毫秒。如圖3所示，判斷模塊14將上述接收的某一時刻的主伺服系統(tǒng)12的主位置跟隨誤差Me和從位置跟隨誤差％同時與設(shè)定的進(jìn)入同步的位置偏差Sv相比較。當(dāng)主從伺服系統(tǒng)的主位置跟隨誤差Me以及從位置跟隨誤差％均小于或等于設(shè)定的進(jìn)入同步的位置偏差Sv，并持續(xù)一個設(shè)定的延遲同步時間Td時，才通過同步信號產(chǎn)生模塊15產(chǎn)生主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC。優(yōu)選的，在本發(fā)明的上述實施例中，主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置還可以包括報警模塊16，與判斷模塊14連接，用于當(dāng)判斷模塊14判斷主位置跟隨誤差和/或從位置跟隨誤差不滿足預(yù)定條件時，發(fā)出報警信號。優(yōu)選的，上述實施例中的主伺服系統(tǒng)12可以包括主運動控制器121，用于接收來自虛擬主軸的控制信息，同時將控制信息發(fā)送到主伺服電機(jī)122 ；主伺服電機(jī)122，用于接收來自主運動控制器121的控制信息，并根據(jù)控制信息同步跟蹤虛擬主軸11并產(chǎn)生主位置跟隨誤差Me。在本實施例中，主伺服系統(tǒng)12中的主運動控制器121接收從虛擬主軸11發(fā)送的位置、速度、加速度等控制信息，同時將這些控制信息發(fā)送給主伺服電機(jī)122，主伺服電機(jī)122按1 1同步跟蹤虛擬主軸11運行。優(yōu)選的，上述實施例中的從伺服系統(tǒng)13可以包括從運動控制器131，用于接收來自虛擬主軸的控制信息，同時將控制信息發(fā)送到從伺服電機(jī)132 ；從伺服電機(jī)132，用于接收來自主運動控制器131的控制信息，并根據(jù)控制信息按預(yù)定的運行曲線跟蹤虛擬主軸11 并產(chǎn)生從位置跟隨誤差Se。在本實施例中，從伺服系統(tǒng)13中的從運動控制器131接收從虛擬主軸11發(fā)送的位置、速度、加速度等控制信息，同時將這些信息發(fā)送給從伺服電機(jī)132， 從伺服電機(jī)132按預(yù)定的運行曲線跟蹤虛擬主軸11運行。進(jìn)一步地，從伺服電機(jī)132中所預(yù)定的運行曲線優(yōu)選為凸輪曲線，從伺服電機(jī)132 按此凸輪曲線跟蹤虛擬主軸11運行。圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的燈檢機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，該燈檢機(jī)除包括上述實施例中的的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，還包括工業(yè)相機(jī)3，與同步信號產(chǎn)生模塊15相連，當(dāng)接收到同步信號產(chǎn)生模塊15發(fā)送的同步信號時用于獲取產(chǎn)品圖像；工控機(jī) 5，與工業(yè)相機(jī)3相連，用于接收產(chǎn)品圖像并判斷產(chǎn)品是否合格；剔除機(jī)構(gòu)7，與工控機(jī)5相連，用于剔除不合格產(chǎn)品。當(dāng)主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置的判斷模塊14產(chǎn)生同步信號后，將同步信號發(fā)送到工業(yè)相機(jī)3，從而觸發(fā)工業(yè)相機(jī)3進(jìn)行拍照，獲取產(chǎn)品圖像。工業(yè)相機(jī)3將產(chǎn)品圖像發(fā)送到工控機(jī)5，經(jīng)圖像處理軟件進(jìn)行判斷，如果產(chǎn)品不合格，則觸發(fā)剔除機(jī)構(gòu)7將該不合
7格產(chǎn)品剔除；如果產(chǎn)品合格，則不觸發(fā)剔除機(jī)構(gòu)7進(jìn)行操作。由于本實施例中采用圖1中示出的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，主從伺服系統(tǒng)的位置偏差較小，從而利用同步信號觸發(fā)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行拍照時，捕捉的圖像較為準(zhǔn)確，使燈檢機(jī)檢測的精確度提高，從而降低了燈檢機(jī)誤檢率，提高了生產(chǎn)效率。具體的，在本實施例中，虛擬主軸11、主運動控制器121以及從運動控制器131根據(jù)包括位置、速度、加速度等的控制信息運行。判斷模塊14接收主位置跟隨誤差Me以及從位置跟隨誤差％，當(dāng)主從伺服系統(tǒng)運行至主從伺服系統(tǒng)理論同步區(qū)PS時，判斷模塊14將接收的主伺服電機(jī)122的主位置跟隨誤差Me以及從伺服電機(jī)132的從位置跟隨誤差％與設(shè)定的進(jìn)入同步的位置偏差Sv相比較、當(dāng)Me和％都小于或等于Sv并保持設(shè)定的延遲同步時間Td時，產(chǎn)生主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC。當(dāng)Me和％都小于或等于Sv，但保持時間不到設(shè)定的延遲同步時間Td，不觸發(fā)主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC，Me和％其中之一大于Sv， 或Me和％都大于Sv，不觸發(fā)主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC。在同步信號SYNC有效后、并在設(shè)定的拍照時間Tp內(nèi)，當(dāng)出現(xiàn)Me和％其中之一大于Sv，或Me以及％都大于Sv，產(chǎn)生報警信號Al。優(yōu)選的，主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC的觸發(fā)時機(jī)是動態(tài)的，當(dāng)主伺服電機(jī)122運行速度變化提升時，暫態(tài)過程的超調(diào)量增加，暫態(tài)時間延長，主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC 觸發(fā)的時機(jī)推遲，當(dāng)主伺服電機(jī)122運行變化速度降低時，暫態(tài)過程的超調(diào)量減少，暫態(tài)時間縮短，同步信號SYNC觸發(fā)的時機(jī)提前，因此，主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC的觸發(fā)時間是動態(tài)的。進(jìn)入同步的位置偏差SV的優(yōu)選設(shè)定值為0. 02mm，在不同的速度段下燈檢機(jī)拍照時的同步精度都能達(dá)到設(shè)定要求。進(jìn)一步地，主從伺服系統(tǒng)同步信號SYNC觸發(fā)的時機(jī)推遲，當(dāng)推遲的時間大于理論同步區(qū)PS的時間和拍照時間Tp之差時，則發(fā)出報警信號Al。圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法的流程圖；該方法主要包括如下步驟步驟S10，主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)分別接收虛擬主軸發(fā)送的控制信息。步驟S30，主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸，并分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差。步驟S50，判斷模塊判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件。步驟S70，當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號。在本實施例中，通過使主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸， 并分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號，使同步信號在產(chǎn)生時，主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)的追蹤過程均已經(jīng)結(jié)束，位置和速度處于穩(wěn)定的狀態(tài)，因此主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)間的位置偏差較小，實現(xiàn)了主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)之間的同步，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，無法達(dá)到實際上的同步的問題。進(jìn)一步地，預(yù)定條件為主伺服系統(tǒng)與從伺服系統(tǒng)處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。進(jìn)一步地，主位置跟隨誤差和/或從位置跟隨誤差不滿足預(yù)定條件時，產(chǎn)生報警信號。主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法的具體步驟在上述裝置的實施例中已有詳細(xì)介紹，在此不再贅述。圖6是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生方法流程圖。如圖 6所示，主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生方法包括步驟S10，主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)分別接收虛擬主軸發(fā)送的控制信息，獲取控制信息。步驟S31，主伺服系統(tǒng)的主運動控制器接收主伺服系統(tǒng)獲取的控制信息，并將控制信息發(fā)送到主伺服電機(jī)。步驟S32，主伺服電機(jī)按所接收的控制信息跟蹤虛擬主軸運行。步驟S33，主伺服電機(jī)產(chǎn)生主位置跟隨誤差，同時將主位置跟隨誤差發(fā)送到判斷模塊。步驟S34，從伺服系統(tǒng)的從運動控制器接收從伺服系統(tǒng)獲取的控制信息，并將控制信息發(fā)送到從伺服電機(jī)。步驟S35，從伺服電機(jī)接收從運動控制器發(fā)送的控制信息并按預(yù)定的凸輪曲線跟蹤虛擬主軸運行。步驟S36，從伺服電機(jī)產(chǎn)生從位置跟隨誤差，同時將從位置跟隨誤差發(fā)送到判斷模塊。步驟S50，判斷模塊判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件。步驟S70，當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號，且當(dāng)主位置跟隨誤差和/或從位置跟隨誤差不滿足預(yù)定條件時，
產(chǎn)生報警信號。在本實施例中，步驟S31至步驟S36主要用于實現(xiàn)步驟S30的功能，用于產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差。在本實施例中的主從伺服系統(tǒng)同步信號的產(chǎn)生方法的具體步驟在主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置中已有詳細(xì)描述，在此不再贅述。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明實現(xiàn)了如下技術(shù)效果針對現(xiàn)有技術(shù)的相關(guān)問題，本發(fā)明主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法、裝置以及燈檢機(jī)，解決了主從伺服系統(tǒng)存在較大的位置偏差，并沒有達(dá)到實際上的同步以及燈檢機(jī)誤檢率較高的問題，從而提高了生產(chǎn)效率。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、 等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
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權(quán)利要求
1.一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法，其特征在于，包括以下步驟 主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)分別接收虛擬主軸發(fā)送的控制信息；所述主伺服系統(tǒng)以及所述從伺服系統(tǒng)根據(jù)所述控制信息跟蹤所述虛擬主軸，分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；判斷模塊判斷所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件； 當(dāng)所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法，其特征在于，所述預(yù)定條件包括所述主伺服系統(tǒng)與所述從伺服系統(tǒng)處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法，其特征在于，還包括以下步驟當(dāng)所述主位置跟隨誤差和/或所述從位置跟隨誤差不滿足所述預(yù)定條件時，產(chǎn)生報警信號。
4.一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，其特征在于，包括 虛擬主軸(11)，用于發(fā)送控制信息；主伺服系統(tǒng)(12)，用于接收所述控制信息，根據(jù)所述控制信息同步跟蹤所述虛擬主軸 (11)，并產(chǎn)生主位置跟隨誤差；從伺服系統(tǒng)(13)，用于接收所述控制信息，根據(jù)所述控制信息按預(yù)定的運行曲線跟蹤所述虛擬主軸(11)，并產(chǎn)生從位置跟隨誤差；判斷模塊(14)，用于接收所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差，判斷所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件；同步信號產(chǎn)生模塊(1 ，當(dāng)所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，產(chǎn)生同步信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，其特征在于，所述預(yù)定條件包括所述主伺服系統(tǒng)(12)與所述從伺服系統(tǒng)(13)處于理論同步區(qū)，且預(yù)定時間段內(nèi)所述主位置跟隨誤差以及所述從位置跟隨誤差均小于或等于設(shè)定的位置偏差。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，其特征在于，還包括 報警模塊(16)，與所述判斷模塊(14)連接，用于在所述判斷模塊(14)判斷所述主位置跟隨誤差和/或所述從位置跟隨誤差不滿足所述預(yù)定條件時，發(fā)出報警信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，其特征在于，所述主伺服系統(tǒng)(12)包括主運動控制器(121)，用于接收來自所述虛擬主軸(11)的所述控制信息； 主伺服電機(jī)(122)，用于與所述主運動控制器(121)連接，根據(jù)所述控制信息同步跟蹤所述虛擬主軸(11)，并產(chǎn)生所述主位置跟隨誤差。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置，其特征在于，所述從伺服系統(tǒng)(13)包括從運動控制器(131)，用于接收來自所述虛擬主軸(11)的所述控制信息； 從伺服電機(jī)(132)，用于與所述從運動控制器(131)連接，根據(jù)所述控制信息按所述預(yù)定的運行曲線跟蹤所述虛擬主軸(11)，并產(chǎn)生所述從位置跟隨誤差。
9.一種燈檢機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求4至8中任一項所述的主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的燈檢機(jī)，其特征在于，還包括工業(yè)相機(jī)(3)，與所述主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生裝置的所述同步信號產(chǎn)生模塊(15) 相連，用于在接收到所述同步信號產(chǎn)生模塊(1 發(fā)送的所述同步信號時獲取產(chǎn)品圖像； 工控機(jī)(5)，與所述工業(yè)相機(jī)(3)相連，用于接收所述產(chǎn)品圖像并判斷產(chǎn)品是否合格； 剔除機(jī)構(gòu)(7)，與所述工控機(jī)(5)相連，用于剔除不合格產(chǎn)品。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法、裝置以及燈檢機(jī)。其中，主從伺服系統(tǒng)同步信號產(chǎn)生方法包括主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)分別接收虛擬主軸發(fā)送的控制信息；主伺服系統(tǒng)以及從伺服系統(tǒng)根據(jù)控制信息跟蹤虛擬主軸，分別產(chǎn)生主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差；判斷模塊判斷主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差是否滿足預(yù)定條件；當(dāng)主位置跟隨誤差以及從位置跟隨誤差滿足預(yù)定條件時，通過同步信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生同步信號。本發(fā)明能夠使主從伺服系統(tǒng)位置偏差較小，實現(xiàn)同步且燈檢機(jī)誤檢率降低的效果。
文檔編號H02P5/50GK102176650SQ201110055690
公開日2011年9月7日 申請日期2011年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月8日
發(fā)明者鄭國勝 申請人:湖南千山制藥機(jī)械股份有限公司