電機(jī)控制裝置制造方法
【專利摘要】提供一種電機(jī)控制裝置，提高了電機(jī)的響應(yīng)性?；诟鶕?jù)在控制周期(n)中檢測出的電流值I(n)而決定的相位偏移量P(n)，在控制周期(n+2)中使PWM信號的相位逐漸地偏移。另一方面，基于在控制周期(n)中檢測出的電流值I(n)而算出占空比D(n)之后，直到在控制周期(n+2)中相位的偏移開始之前的期間，生成并輸出具有占空比D(n)的PWM信號。由此，使占空比反映到PWM信號的定時(shí)早于使相位偏移量反映到PWM信號的定時(shí)，占空比在更早的定時(shí)進(jìn)行切換。
【專利說明】電機(jī)控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通過PWM(Pulse Width Modulat1n:脈寬調(diào)制)方式控制電機(jī)的電機(jī)控制裝置，特別涉及利用單一的電流檢測部件來檢測各相的電流的電機(jī)控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]例如，在車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，為了將與方向盤的操舵轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的操舵輔助力提供給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，設(shè)置三相無刷電機(jī)等的電動(dòng)式電機(jī)。作為控制該電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的裝置，已知利用了 PWM方式的電機(jī)控制裝置(參照專利文獻(xiàn)I?12)。
[0003]—般，PWM方式的電機(jī)控制裝置具備基于PWM信號來驅(qū)動(dòng)電機(jī)的逆變器(inverter)電路、控制該逆變器電路的動(dòng)作的控制部、以及檢測電機(jī)電流的電流檢測電路。逆變器電路具有與相的數(shù)目相應(yīng)的上下一對的臂，并且在各組的上臂和下臂中分別設(shè)置開關(guān)元件。電流檢測電路包含用于檢測流過逆變器電路的各相的電機(jī)電流的電流檢測電阻(以下稱為“分流電阻”)?？刂撇炕趹?yīng)流過電機(jī)的電流的目標(biāo)值與通過分流電阻檢測出的電流的值之間的偏差，對逆變器電路的各開關(guān)元件分別生成具有預(yù)定的占空比的PWM信號，并將其輸出到逆變器電路。逆變器電路的各開關(guān)元件通過該P(yáng)WM信號進(jìn)行導(dǎo)通/截止動(dòng)作。由此，從電源通過逆變器電路向電機(jī)流入電流，電機(jī)旋轉(zhuǎn)。
[0004]另外，在將檢測電機(jī)電流的分流電阻分別設(shè)置到了逆變器電路的各相的下臂的情況下，能夠?qū)⒘鬟^電機(jī)的各相的電流作為實(shí)測值來檢測。但是，該情況下，需要與相的數(shù)目相應(yīng)的分流電阻，電路結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。因此，從以往開始利用單一的分流電阻來檢測各相的電流(參照專利文獻(xiàn)I?3、5、11等)。以下將該方式稱為“單分流方式”。在單分流方式中，檢測流過分流電阻的兩相的電流，并利用這些檢測值通過運(yùn)算求出剩余的一相的電流(細(xì)節(jié)后述)。
[0005]圖11表示基于單分流方式的電機(jī)控制裝置的一例。電機(jī)控制裝置200被設(shè)置在電源電路5和電機(jī)6之間，且具備逆變器電路2、電流檢測電路3、以及控制部20。電機(jī)6例如是在車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中利用的三相無刷電機(jī)。為了檢測該電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度，設(shè)置有分解器(resolver)等的角度檢測器7。電源電路5由直流電源、整流電路、以及平滑電路等構(gòu)成。
[0006]逆變器電路2由上下一對的臂對應(yīng)于A相、B相、C相而設(shè)置有三組的三相橋構(gòu)成。A相的上臂al和下臂a2分別具有開關(guān)元件Ql、Q2。B相的上臂a3和下臂a4分別具有開關(guān)元件Q3、Q4。C相的上臂a5和下臂a6分別具有開關(guān)元件Q5、Q6。這些開關(guān)元件Ql?Q6例如由FET(場效應(yīng)晶體管)構(gòu)成。以下，將各相的上臂的開關(guān)元件稱為“上段開關(guān)元件”、將各相的下臂的開關(guān)元件稱為“下段開關(guān)元件”。
[0007]用于檢測流過電機(jī)6的電流的電流檢測電路3由分流電阻Rs和放大電路31構(gòu)成。分流電阻Rs被連接在逆變器電路2和地G之間。放大電路31放大分流電阻Rs的兩端的電壓并輸出至控制部20?？刂撇?0基于根據(jù)由放大電路31提供的電壓而計(jì)算的檢測電流值與根據(jù)由轉(zhuǎn)矩傳感器(省略圖示)提供的操舵轉(zhuǎn)矩而計(jì)算的目標(biāo)電流值的偏差，算出各相的PWM信號的占空比。然后，將基于該占空比生成的各相的PWM信號(PWM1?PWM6)輸出至逆變器電路2。逆變器電路2的開關(guān)元件Ql?Q6通過這些PWM信號而進(jìn)行導(dǎo)通/截止動(dòng)作。由此，從電源電路5通過逆變器電路2向電機(jī)6流入電流，電機(jī)6旋轉(zhuǎn)。然后，按照與PWM信號的占空比和相位相應(yīng)的開關(guān)兀件Ql?Q6的導(dǎo)通/截止的模式，流過電機(jī)6的電流的大小和方向被控制。
[0008]圖12?圖15是說明基于單分流方式的電機(jī)電流檢測的原理的圖。如圖12所示，基于鋸齒狀的載波信號，生成與A相、B相、C相的占空比相應(yīng)的各相的PWM信號。由于已熟知PWM信號的生成方法，因此這里省略說明。以下，將占空比最大的相稱為“最大相”，將占空比最小的相稱為“最小相”，將占空比中間的相稱為“中間相”。在圖12中，A相為最大相、B相為最小相、C相為中間相。
[0009]另夕卜，圖12的各相的PWM信號表不對各相的上段開關(guān)兀件提供的PWM信號(圖11的PWM1、PWM3、PWM5)。在后述的各圖中也同樣。對各相的下段開關(guān)元件提供的PWM信號(圖11的PWM2、PWM4、PWM6)是大體上將圖12的各相的PWM信號反轉(zhuǎn)后的PWM信號。圖12中所示的PWM周期是從載波的下降到下一個(gè)下降為止的期間，由5個(gè)PWM周期構(gòu)成一個(gè)控制周期。IPWM周期例如是50 μ S。該情況下，I控制周期成為250 μ S。此外，圖12中所示的斜線部分表示用于檢測流過分流電阻Rs的電流的電流檢測區(qū)間。該電流檢測區(qū)間被設(shè)定為，在各控制周期的最后的PWM周期中，直到中間相(C相)以及最小相(B相)的各PWM信號上升為止的預(yù)定區(qū)間。
[0010]圖13是放大圖12中以單點(diǎn)劃線包圍的部分且對其添加流過分流電阻Rs的電流(分流電流)的波形后的圖。在圖13中，Wl是檢測A相電流的電流檢測區(qū)間，W2是檢測B相電流的電流檢測區(qū)間。
[0011]在電流檢測區(qū)間Wl中，A相PWM信號為“H” (High:高)、B相PWM信號為“L” (Low:低)，C相PWM信號為“L”。因此，如圖14所示，上段開關(guān)元件Ql、Q3、Q5分別為ON、OFF、OFF，下段開關(guān)元件Q2、Q4、Q6分別為0FF、0N、0N。其結(jié)果，形成圖14的虛線箭頭所示的電流路徑，在分流電阻Rs中流過A相電流IA。通過該A相電流Ia而在分流電阻Rs的兩端產(chǎn)生的電壓經(jīng)由放大電路31(圖11)被輸入到控制部20，在控制部20中進(jìn)行A/D變換(模擬數(shù)字變換)，從而檢測出A相電流的電流值IA。
[0012]在電流檢測區(qū)間W2中，A相PWM信號為“H”、B相PWM信號為“L”，C相PWM信號為“H”。因此，如圖15所示，上段開關(guān)元件Q1、Q3、Q5分別為0N、0FF、0N，下段開關(guān)元件Q2、Q4、Q6分別為OFF、ON、OFF。其結(jié)果，形成圖15的虛線箭頭所示的電流路徑，在分流電阻Rs中流過反極性的B相電流-1B。通過該B相電流-1b而在分流電阻Rs的兩端產(chǎn)生的電壓經(jīng)由放大電路31 (圖11)被輸入到控制部20，在控制部20中進(jìn)行A/D變換，從而檢測出B相電流的電流值Ib。
[0013]若檢測出A相電流的電流值IjP B相電流的電流值Ib，則能夠利用IjP Ib，通過運(yùn)算求出C相電流的電流值I。。即，通過基爾霍夫定律，在各相的電流值IA、IB、Ic之間存在Ia+Ib+Ic = O的關(guān)系，因此C相電流的電流值Ic能夠作為Ic = -(IA+IB)而算出。
[0014]在基于這樣的單分流方式的電機(jī)控制裝置200中，為了使通過分流電阻Rs檢測出的電流在控制部20中正常地進(jìn)行A/D變換，必須有相同大小的電流在一定期間(例如2μ s以上)連續(xù)流過分流電阻Rs。但是，根據(jù)PWM信號的各相的占空比的大小關(guān)系，有時(shí)在一個(gè)相與另一相之間，逆變器電路2的開關(guān)元件Ql?Q6進(jìn)行導(dǎo)通/截止的定時(shí)的間隔變得非常短。這時(shí)，不會(huì)有電流檢測所需的電流流過分流電阻Rs，因此無法實(shí)現(xiàn)兩相的電流檢測，剩余的一相的電流的計(jì)算也變得不可能。
[0015]因此，已知在一個(gè)相和另一相之間的、開關(guān)元件的導(dǎo)通/截止的定時(shí)的間隔比閾值短的情況下使PWM信號的相位偏移的方法(參照專利文獻(xiàn)1、2、7)。例如，在圖12中，相對于作為最大相的A相的PWM信號，作為中間相的C相的PWM信號的相位向滯后方向偏移。此外，作為最小相的B相的PWM信號的相位比作為中間相的C相的PWM信號的相位還要進(jìn)一步向滯后方向偏移。通過這樣的相位偏移，在一個(gè)相和另一相之間，開關(guān)兀件的導(dǎo)通/截止的定時(shí)的間隔變大，電流在分流電阻Rs中流過電流檢測所需的時(shí)間。其結(jié)果，確保了充分的電流檢測區(qū)間Wl、W2，因此能夠準(zhǔn)確地檢測出流過電機(jī)6的兩相的電流。
[0016]但是，在從一個(gè)控制周期轉(zhuǎn)移到了下一個(gè)控制周期時(shí)，如果PWM信號的相位突然偏移，則會(huì)在電機(jī)電流中產(chǎn)生瞬間的劇烈變動(dòng)，以此為原因，存在在電機(jī)中產(chǎn)生基于電流波動(dòng)的噪聲的問題。因此，在專利文獻(xiàn)I中，通過使PWM信號的相位逐漸地偏移，從而抑制劇烈的電流變動(dòng)，防止電機(jī)產(chǎn)生噪聲。
[0017]圖16是表示專利文獻(xiàn)I的相位偏移方法的圖。這里，示出了基于在控制周期(η)中檢測出的電流值，在控制周期(η+2)中使PWM信號的相位逐漸地偏移的例子。
[0018]在控制周期(η)中的最后的PWM周期的電流檢測區(qū)間(斜線部分)檢測出兩相的電流，并且基于這兩相的電流，通過運(yùn)算而檢測出另一相的電流。將檢測出的各相的電流值總括地表示為Ι(η)。此外，在控制周期(η)中，還通過角度檢測器7檢測電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度。并且，利用檢測出的電流值I (η)、目標(biāo)電流值、以及檢測出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，算出PWM信號的各相的占空比。將算出的各相的占空比總括地表示為D(n)。接著，比較算出的各相的占空比并進(jìn)行排序，從而決定PWM信號的最大相、最小相、以及中間相。然后，根據(jù)該占空比的大小關(guān)系,運(yùn)算要使哪一相的相位偏移多少,并決定各相的相位偏移量。將已決定的各相的相位偏移量總括地表示為P (η)。
[0019]另外，利用在控制周期(η-l)的電流檢測區(qū)間(斜線部分)中檢測出的電流值I (η-l)、目標(biāo)電流值、以及在該控制周期(η-l)中檢測出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，決定控制周期(η+1)中的PWM信號的占空比D (η-l)和相位偏移量P (η_1)。
[0020]如果決定了占空比和相位偏移量，則能夠生成PWM信號。因此，在控制周期(η+2)中，輸出相位逐漸偏移的PWM信號。這里，使A相的相位向提前方向逐漸偏移,使B相的相位向滯后方向逐漸偏移。沒有使C相的相位偏移。關(guān)于A相和B相,根據(jù)圖可知,在PWM周期#1?#5的各周期中分別偏移1/5，從而在PWM周期#5中完成了偏移。其結(jié)果，在PWM周期#5中，各相的PWM信號的進(jìn)行導(dǎo)通/截止的定時(shí)的間隔變長，能夠在電流檢測區(qū)間(斜線部分)中檢測兩相的電流。
[0021]如此，通過使PWM信號的相位逐漸地偏移，抑制電機(jī)電流的劇烈變動(dòng)，從而能夠防止基于電流波動(dòng)而產(chǎn)生噪聲，同時(shí)能夠檢測出兩相的電流。
[0022][專利文獻(xiàn)I](日本)特許第4884356號公報(bào)
[0023][專利文獻(xiàn)2](日本)特開2010-279141號公報(bào)
[0024][專利文獻(xiàn)3](日本)特開2007-112416號公報(bào)
[0025][專利文獻(xiàn)4](日本)特開平10-155278號公報(bào)
[0026][專利文獻(xiàn)5](日本)特表2005-531270號公報(bào)
[0027][專利文獻(xiàn)6](日本)特開2001-95279號公報(bào)
[0028][專利文獻(xiàn)7]美國專利第6735537號說明書
[0029][專利文獻(xiàn)8](日本)特許第2540140號公報(bào)
[0030][專利文獻(xiàn)9](日本)特開昭63-73898號公報(bào)
[0031][專利文獻(xiàn)10](日本)特開平9-191508號公報(bào)
[0032][專利文獻(xiàn)11](日本)特開2002-291284號公報(bào)
[0033][專利文獻(xiàn)12](日本)特開2011-193637號公報(bào)
[0034]在圖16所示的相位偏移方法中，基于在控制周期(η)中檢測出的電流值I (η)和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，決定PWM信號的占空比D (η)和相位偏移量P (η)，但輸出反映了這些值的PWM信號是在控制周期(η+2)。這是因?yàn)镃PU的運(yùn)算處理需要一定時(shí)間，因此來不及在控制周期(n+1)進(jìn)行該P(yáng)WM信號的輸出。因此，從電流和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(以下稱為“電流等”)的檢測起經(jīng)由占空比以及相位偏移量的決定而直到輸出PWM信號為止，產(chǎn)生I控制周期以上的延遲。因此，存在電機(jī)的響應(yīng)性不佳，在快速轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤時(shí)的追隨性能不夠充分的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0035]因此，本發(fā)明的課題在于提供一種提高了電機(jī)的響應(yīng)性的電機(jī)控制裝置。
[0036]本發(fā)明的電機(jī)控制裝置，包括:逆變器電路，上下一對的臂對應(yīng)于相數(shù)而設(shè)置有多組，在各相的上臂和下臂中分別具有開關(guān)元件，該逆變器電路基于各開關(guān)元件的導(dǎo)通/截止而驅(qū)動(dòng)電機(jī)；單一的電流檢測部件，用于檢測通過該逆變器電路而流過的電機(jī)的電流；占空比計(jì)算部件，基于通過該電流檢測部件檢測出的電流的電流值與目標(biāo)電流值的偏差，算出用于使各開關(guān)元件進(jìn)行導(dǎo)通/截止的PWM信號的占空比；PWM信號生成部件，基于在該占空比計(jì)算部件中算出的占空比，在由多個(gè)PWM周期組成的一個(gè)控制周期內(nèi)，對各相生成與各PWM周期對應(yīng)的多個(gè)PWM信號，并將該P(yáng)WM信號輸出至各開關(guān)元件；以及相位移動(dòng)部件，使通過該P(yáng)WM信號生成部件生成的PWM信號的相位在一個(gè)控制周期內(nèi)逐漸地偏移。在占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后,直到相位移動(dòng)部件開始相位的偏移為止的期間，PWM信號生成部件生成并輸出具有已算出的占空比的PWM信號。
[0037]這樣，在算出了占空比之后，直到開始相位的偏移為止的期間，輸出具有該占空比的PWM信號，因此PWM信號的占空比在比以往更早的定時(shí)進(jìn)行切換。因此，電機(jī)的響應(yīng)性提高，即使在快速轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤時(shí)也能夠發(fā)揮充分的追隨性能。
[0038]在本發(fā)明中，也可以是基于在第η個(gè)控制周期中由電流檢測部件檢測出的電流，占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后，PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中生成并輸出具有該算出的占空比的PWM信號，相位移動(dòng)部件在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0039]在本發(fā)明中，也可以是相位移動(dòng)部件，基于通過占空比計(jì)算部件算出的、第η+2個(gè)控制周期的預(yù)定的PWM周期中的各相的占空比的排序結(jié)果，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量，基于該相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0040]在本發(fā)明中，也可以還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，相位移動(dòng)部件，基于從旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度與各相的占空比的關(guān)系，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量，基于該相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0041]在本發(fā)明中，也可以還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，相位移動(dòng)部件，基于從旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值，基于該旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值與各相的占空比的關(guān)系，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量，基于該相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0042]在本發(fā)明中，也可以還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，相位移動(dòng)部件，基于從旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值，基于該旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的占空比的估計(jì)值，基于該占空比的估計(jì)值的排序結(jié)果，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量，基于該相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0043]在本發(fā)明中，也可以是PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在電流檢測部件檢測出電流之前，生成并輸出具有通過占空比計(jì)算部件算出的占空比的PWM信號。
[0044]在本發(fā)明中，也可以是PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在占空比計(jì)算部件算出占空比之后，立即生成并輸出具有該占空比的PWM信號。
[0045]在本發(fā)明中，也可以是基于在第η個(gè)控制周期中由電流檢測部件檢測出的電流，占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后，PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在電流檢測部件檢測出電流之前，生成并輸出具有上述算出的占空比的PWM信號，相位移動(dòng)部件在第η+1個(gè)控制周期中，在電流檢測部件檢測出電流之后立即使PWM信號的相位逐漸地偏移。
[0046]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種提高了電機(jī)的響應(yīng)性的電機(jī)控制裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置的電路圖。
[0048]圖2是表示了 CPU的各部的相互關(guān)系的方框圖。
[0049]圖3是說明本發(fā)明的原理的定時(shí)圖。
[0050]圖4是表不相位偏移處理的步驟的流程圖。
[0051]圖5是表示了電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與占空比的關(guān)系的圖。
[0052]圖6是表不了電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與最大相、中間相、最小相的關(guān)系的表格。
[0053]圖7是表不相位偏移處理的另一例的流程圖。
[0054]圖8是表不相位偏移處理的另一例的流程圖。
[0055]圖9是表示相位偏移處理的另一例的流程圖。
[0056]圖10是表示電機(jī)控制裝置的另一例的電路圖。
[0057]圖11是表示了基于單分流方式的電機(jī)控制裝置的一例的電路圖。
[0058]圖12是表不了載波信號和各相的PWM信號的定時(shí)圖。
[0059]圖13是圖12中以單點(diǎn)劃線包圍的部分的放大圖。
[0060]圖14是表示了電流檢測區(qū)間Wl中的逆變器電路的電流路徑的圖。
[0061]圖15是表示了電流檢測區(qū)間W2中的逆變器電路的電流路徑的圖。
[0062]圖16是說明以往的相位偏移方式的定時(shí)圖。
[0063]標(biāo)號說明
[0064]I CPU
[0065]2逆變器電路
[0066]3電流檢測電路
[0067]4存儲器
[0068]6 電機(jī)
[0069]7角度檢測器(旋轉(zhuǎn)角度檢測部件)
[0070]10控制部
[0071]12占空比計(jì)算部(占空比計(jì)算部件)
[0072]13 PWM信號生成部(PWM信號生成部件)
[0073]14占空比比較部(相位移動(dòng)部件)
[0074]15相位偏移量計(jì)算部(相位移動(dòng)部件)
[0075]16相位移動(dòng)部(相位移動(dòng)部件)
[0076]100電機(jī)控制裝置
[0077]al、a3、a5 上臂
[0078]a2、a4、a6 下臂
[0079]Ql?Q6開關(guān)元件
[0080]Rs分流電阻(電流檢測部件)

【具體實(shí)施方式】
[0081]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。在附圖中，對相同部分或者對應(yīng)的部分附加相同的標(biāo)號。
[0082]首先，參照圖1說明電機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)。電機(jī)控制裝置100被設(shè)置在電源電路5和電機(jī)6之間，且具備逆變器電路2、電流檢測電路3、以及控制部10。電機(jī)6例如是在車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中利用的三相無刷電機(jī)。為了檢測該電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度，設(shè)置有分解器等的角度檢測器7。圖1的電機(jī)控制裝置100的結(jié)構(gòu)與圖11的電機(jī)控制裝置200的結(jié)構(gòu)基本上相同，但控制部10的功能與圖11的控制部20的功能不同(細(xì)節(jié)將后述)。
[0083]控制部10具備CPUl和存儲器4。CPUl具有載波信號生成部11、占空比計(jì)算部12、PWM信號生成部13、占空比比較部14、相位偏移量計(jì)算部15、以及相位移動(dòng)部16。存儲器4包括ROM和RAM等。逆變器電路2、電流檢測電路3、以及電源電路5與在圖11中所示的相同，因此省略有關(guān)它們的說明。
[0084]圖2是表示了 CPUl的各部11?16的相互關(guān)系的方框圖。實(shí)際上，這些各部11?16的功能通過軟件來實(shí)現(xiàn)。
[0085]載波信號生成部11生成圖12所示那樣的鋸齒狀的載波信號。占空比計(jì)算部12基于由電流檢測電路3檢測出的電機(jī)電流的電流值與根據(jù)由轉(zhuǎn)矩傳感器(省略圖示)提供的操舵轉(zhuǎn)矩而算出的目標(biāo)電流值的偏差、以及由角度檢測器7提供的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度，算出各相的PWM信號的占空比。PWM信號生成部13基于由載波信號生成部11生成的載波信號和由占空比計(jì)算部12算出的占空比，生成各相的PWM信號(圖1的PWMl?PWM6)，并將這些PWM信號經(jīng)由相位移動(dòng)部16而輸出至逆變器電路2。
[0086]占空比比較部14比較由占空比計(jì)算部12算出的各相的占空比，并決定占空比最大的最大相、占空比最小的最小相、以及占空比中間的中間相。即，將各相的占空比根據(jù)大小進(jìn)行排序。相位偏移量計(jì)算部15基于在占空比比較部14中的排序結(jié)果，算出相位偏移量。相位移動(dòng)部16基于由相位偏移量計(jì)算部15算出的相位偏移量，使由PWM信號生成部13生成的PWM信號的相位偏移。
[0087]在以上的結(jié)構(gòu)中，分流電阻Rs是本發(fā)明中的“電流檢測部件”的一例。占空比計(jì)算部12是本發(fā)明中的“占空比計(jì)算部件”的一例。PWM信號生成部13是本發(fā)明中的“PWM信號生成部件”的一例。占空比比較部14、相位偏移量計(jì)算部15、以及相位移動(dòng)部16是本發(fā)明中的“相位移動(dòng)部件”的一例。角度檢測器7是本發(fā)明中的“旋轉(zhuǎn)角度檢測部件”的一例。
[0088]下面，參照圖3說明本發(fā)明的基本原理。圖3與圖16對應(yīng)，使用了與圖16中的標(biāo)號相同的標(biāo)號。這里，與圖16同樣地，示出了基于在控制周期(η)中檢測出的電流值，在控制周期(η+2)中使PWM信號的相位逐漸地偏移的例子。在圖3中與圖16不同的是，輸出具有已算出的占空比D (η)的PWM信號的定時(shí)。
[0089]在圖16的情況下，基于在控制周期(η)中檢測出的電流值I (η)和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度來決定占空比D(n)以及相位偏移量P (η)，并將具有該占空比D (η)以及相位偏移量Ρ(η)的PWM信號在控制周期(η+2)中進(jìn)行輸出。也就是說，使占空比D (η)和相位偏移量P (η)都在控制周期(η+2)中反映到PWM信號中。相對于此，在圖3的情況下，將基于在控制周期(η)中檢測出的電流值Ι(η)和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度而決定的占空比D(n)的PWM信號，在控制周期(η+1)中進(jìn)行輸出。也就是說，使占空比D(n)在控制周期(η+1)中反映到PWM信號中。另一方面，相位偏移量Ρ(η)的PWM信號與圖16同樣地在控制周期(η+2)中進(jìn)行輸出。也就是說，關(guān)于相位偏移量P (η)，使其在控制周期(η+2)中反映到PWM信號中。其結(jié)果，在圖3中，使占空比D (η)反映到PWM信號的定時(shí)早于使相位偏移量P (η)反映到PWM信號的定時(shí)。以下，進(jìn)一步詳細(xì)地進(jìn)行說明。
[0090]在圖3中，在控制周期(η)中的最后的PWM周期的電流檢測區(qū)間(斜線部分)中，檢測出流過分流電阻Rs的兩相的電流。另一相的電流如前述那樣通過運(yùn)算而檢測。將檢測出的各相的電流值總括地表示為Ι(η)。此外，在控制周期(η)中，還通過角度檢測器7檢測電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度。然后，利用檢測出的電流值Ι(η)、目標(biāo)電流值、以及檢測出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，在占空比計(jì)算部12中算出PWM信號的各相的占空比。將算出的各相的占空比總括地表示為D(η)。在占空比計(jì)算部12算出了占空比D(η)之后，相位移動(dòng)部16在控制周期(η+2)中開始相位的偏移為止的期間，PWM信號生成部13生成并輸出具有已算出的占空比D(η)的PWM信號。該P(yáng)WM信號的輸出，優(yōu)選在控制周期(η+1)的電流檢測區(qū)間(斜線部分)中檢測出電流之前進(jìn)行，更優(yōu)選的是在算出占空比D(n)之后立即進(jìn)行。
[0091]由此，如圖3所示，圖16的控制周期(η+2)的PWM周期#1、#2中的占空比D (η)的PWM信號提前進(jìn)入到控制周期(η+1)。即，在比圖16的情況更早的定時(shí)，PWM信號的占空比從D(n-l)切換到D(n)。在本發(fā)明中，由于將占空比的輸出與相位偏移量的輸出分開，因此即便考慮CPUl的處理時(shí)間，也能夠使算出的占空比D(n)快速地反映到控制周期(η+1)。
[0092]但是，PWM周期#1、#2的PWM信號的相位偏移量為，基于在控制周期(η_1)中檢測出的電流值I(n-l)和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度而決定的相位偏移量P (η-l)。這是因?yàn)樵赑WM周期#2中需要檢測電流，因此如果在此之前相位發(fā)生了變動(dòng)，則可能無法充分確保PWM周期#2的電流檢測區(qū)間。
[0093]另一方面，基于由相位偏移量計(jì)算部15算出的相位偏移量P (η)，在進(jìn)入到控制周期(η+2)之后開始通過相位移動(dòng)部16使PWM信號的相位逐漸地偏移的處理。這一點(diǎn)與圖16相同。但是，在控制周期(η+2)中，基于在控制周期(η)中的電流等的檢測而確定了相位偏移量的只有PWM周期#3?#5。PWM周期#6、#7的相位偏移是基于在控制周期(η+1)中的電流等的檢測而算出的，因此尚未確定。
[0094]這里，PWM周期#3?#7中的各自的相位偏移量通過將PWM周期#7的相位偏移量與PWM周期#2的相位偏移量之差進(jìn)行五等分而算出。由于PWM周期#2的相位偏移量基于在控制周期(η-l)中的電流等的檢測而已確定，因此需要通過某種方法來決定PWM周期#7的相位偏移量。因此，在本實(shí)施方式中，作為第I方法，基于占空比已確定的PWM周期#1?#5中最接近PWM周期#7的PWM周期#5的占空比，決定PWM周期#7的相位偏移量。即，比較PWM周期#5中的各相的占空比的大小并進(jìn)行排序，決定最大相、中間相、最小相。然后，根據(jù)該結(jié)果，決定PWM周期#7的各相的相位偏移量。例如,關(guān)于最大相將相位偏移量決定為0μ s (不偏移)、關(guān)于中間相將相位偏移量決定為6 μ S、關(guān)于最小相將相位偏移量決定為12 μ S。
[0095]如上所述，在本實(shí)施方式中，基于控制周期(η)中的電流等的檢測，占空比計(jì)算部12算出了占空比D(n)之后，直到在控制周期(η+2)中開始相位的偏移為止的期間，PWM信號生成部13生成并輸出占空比D (η)的PWM信號。因此，能夠在比以往更早的定時(shí)切換PWM信號的占空比，因而電機(jī)6的響應(yīng)性提高，即使在快速轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤時(shí)也能夠發(fā)揮充分的追隨性能。
[0096]另外，在圖3的PWM周期#7中，占空比D(n+1)基于在控制周期(η+1)中的電流等的檢測而決定，相位偏移量P (η)基于在控制周期(η)中的電流等的檢測而決定。因此，PWM周期#7的占空比的大小關(guān)系和相位偏移量不一定對應(yīng)，但能夠通過相位偏移來確保充分的電流檢測區(qū)間這一點(diǎn)不變，因此在檢測電機(jī)電流上不會(huì)有問題。
[0097]圖4是表示了在圖3中說明的相位偏移處理中由CPUl執(zhí)行的處理的流程圖。該流程圖的一連串的步驟在每個(gè)控制周期被重復(fù)執(zhí)行。以下，敘述在控制周期(η+1)中的處理。
[0098]在步驟SI中，基于在控制周期(η)中檢測出的電流值以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，算出PWM周期#1?#5中的各相的占空比，并將算出的占空比寫入存儲器4。S卩，設(shè)定PWM周期#1?#5的占空比。
[0099]在步驟S2中，從存儲器4讀出PWM周期#1、#2中的各相的相位偏移量。該相位偏移量已經(jīng)在控制周期(η)中基于控制周期(η-l)中的電流等的檢測而算出，且被存儲在存儲器4中。
[0100]在步驟S3中，比較PWM周期#5中的各相的占空比的大小，從而進(jìn)行占空比的排序。S卩，決定最大相、中間相、最小相。
[0101]在步驟S4中，根據(jù)步驟S3中的排序的結(jié)果，計(jì)算PWM周期#7中的最大相、中間相、最小相的相位偏移量，并將算出的相位偏移量寫入存儲器4。即，設(shè)定PWM周期#7的相位偏移量。
[0102]在步驟S5中，通過將PWM周期#2和#7之間的相位變化量進(jìn)行五等分，算出PWM周期#3?#6中的最大相、中間相、最小相的相位偏移量，并將算出的相位偏移量寫入存儲器4。
[0103]在步驟S6中，從存儲器4讀入PWM周期#1?#5的占空比以及相位偏移量，生成并輸出PWM信號。
[0104]在步驟S7中，在控制周期(η+1)中的最后的PWM周期的電流檢測區(qū)間，檢測流過分流電阻Rs的最大相和最小相的電流的值。
[0105]在步驟S8中，利用在步驟S7中檢測出的兩相的電流值，通過運(yùn)算求出剩余的中間相的電流值。
[0106]在上述的實(shí)施方式中，采用了根據(jù)PWM周期#5的占空比的排序結(jié)果來決定PWM周期#7的相位偏移量的第I方法，但除此之外還有如下的方法用于決定PWM周期#7的相位偏移量。
[0107]首先，作為第2方法，有基于PWM周期#5的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度來決定PWM周期#7的相位偏移量的方法。
[0108]圖5表示一般的正弦波驅(qū)動(dòng)的情況下的、電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與占空比的關(guān)系。由此可知，A相、B相、C相的占空比的大小關(guān)系以60°間隔交替。并且，對應(yīng)于電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，最大相、最小相、中間相唯一地決定。圖6是表示了電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與最大相、最小相、中間相的關(guān)系的表格。該表格預(yù)先被存儲在存儲器4中。因此，通過對從角度檢測器7取得的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度參照圖6的表格，從而能夠決定最大相、中間相、最小相，并且實(shí)現(xiàn)占空比的排序。然后，能夠基于該排序的結(jié)果來決定相位偏移量。
[0109]圖7是表示采用了上述第2方法的情況下的、相位偏移處理的步驟的流程圖。在圖7中，圖4的步驟S3替換成步驟S3a。在步驟S3a中，對于在控制周期(η)中從角度檢測器7取得的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度,根據(jù)圖6的表格而決定最大相、中間相、最小相,進(jìn)行PWM周期#5的占空比的排序。然后，在步驟S4中，根據(jù)在步驟S3a中的排序的結(jié)果，算出PWM周期#7中的最大相、中間相、最小相的相位偏移量，并將各相位偏移量寫入到存儲器4。關(guān)于步驟SI?S2、以及S5?S8，由于與圖4的情況相同，因此省略說明。
[0110]下面，作為第3方法，有估計(jì)PWM周期#7的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，并基于該估計(jì)值來決定PWM周期#7的相位偏移量的方法。
[0111]圖8是表示采用了第3方法的情況下的、相位偏移處理的步驟的流程圖。在圖8中，圖4的步驟S3替換成步驟S3b以及步驟S3c。在步驟S3b中，對PWM周期#7中的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行估計(jì)運(yùn)算。具體地說，以PWM周期#5的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度為基準(zhǔn)，將比它兩周期以后的PWM周期#7中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度通過以下的運(yùn)算式求得。
[0112]PWM周期#7的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值
[0113]= PWM周期#5的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度+(電機(jī)角速度XPWM周期時(shí)間X 2)
[0114]PWM周期#5的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與第2方法的情況同樣地，在控制周期(η)中從角度檢測器7取得。此外，電機(jī)角速度能夠根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度在每個(gè)單位時(shí)間的變化量而算出。因此，在第3方法中，如圖10所示，對CPUl設(shè)置電機(jī)角速度計(jì)算部17 (后述的第4方法中也同樣)。
[0115]在步驟S3c中，對于在步驟S3b中算出的PWM周期#7的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(估計(jì)值)，根據(jù)圖6的表格而決定最大相、中間相、最小相，進(jìn)行PWM周期#7的占空比的排序。然后，在步驟S4中，根據(jù)在步驟S3c中的排序的結(jié)果，算出PWM周期#7中的最大相、中間相、最小相的相位偏移量，并將各相位偏移量寫入到存儲器4。關(guān)于步驟SI?S2、以及S5?S8，由于與圖4的情況相同，因此省略說明。
[0116]最后，作為第4方法，有基于PWM周期#7的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(估計(jì)值)，估計(jì)PWM周期#7的占空比，并基于該占空比的排序結(jié)果來決定PWM周期#7的相位偏移量的方法。
[0117]圖9是表示采用了第4方法的情況下的、相位偏移處理的步驟的流程圖。在圖9中，圖4的步驟S3替換成步驟S3b、步驟S3d以及步驟S3e。步驟S3b與圖8的步驟S3b相同，這里，按照所述的運(yùn)算式算出PWM周期#7中的電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值。
[0118]在步驟S3d中，基于在步驟S3b中算出的PWM周期#7的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(估計(jì)值)，對PWM周期#7中的占空比進(jìn)行估計(jì)運(yùn)算。如在圖2中也敘述過那樣，能夠根據(jù)目標(biāo)電流值、檢測電流值以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度來算出占空比，因此通過利用在步驟S3b中算出的估計(jì)值作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，可獲得PWM周期#7的占空比估計(jì)值。
[0119]在步驟S3e中，對于在步驟S3d中算出的PWM周期#7的各相的占空比(估計(jì)值)進(jìn)行排序。然后，在步驟S4中，根據(jù)在步驟S3e中的排序的結(jié)果，算出PWM周期#7中的最大相、中間相、最小相的相位偏移量，并將各相位偏移量寫入到存儲器4。關(guān)于步驟SI?S2、以及S5?S8,由于與圖4的情況相同，因此省略說明。
[0120]在本發(fā)明中，除了以上敘述的之外也能夠采用各種實(shí)施方式。例如，在圖3中，在進(jìn)入到控制周期(η+2)之后使PWM信號的相位逐漸地偏移，但也可以在控制周期(η+1)的電流檢測區(qū)間中檢測出電流之后立即使PWM信號的相位逐漸地偏移。該情況下，在上述電流檢測之前生成并輸出占空比D (η)的PWM信號。
[0121]此外，在所述的實(shí)施方式中，通過相位移動(dòng)部16直接使PWM信號的相位偏移，但也可以通過使對各相生成的載波信號的相位偏移，從而最終使PWM信號的相位偏移。該情況下，在圖2中，在載波信號生成部11和PWM信號生成部13之間設(shè)置相位移動(dòng)部16即可。
[0122]此外，在相位偏移時(shí)，在圖12的例子中，以最大相為基準(zhǔn)，使中間相和最小相偏移能夠進(jìn)行電流檢測的預(yù)定量，但本發(fā)明不限于此。例如，如在專利文獻(xiàn)2中也記載的那樣，可以以中間相為基準(zhǔn)，使最大相和最小相偏移能夠進(jìn)行電流檢測的預(yù)定量，也可以以最小相為基準(zhǔn)，使最大相和中間相偏移能夠進(jìn)行電流檢測的預(yù)定量。
[0123]此外，在所述的實(shí)施方式中，關(guān)于三相電機(jī)的控制裝置進(jìn)行了敘述，但本發(fā)明不限于三相電機(jī)，也能夠應(yīng)用于四相以上的多相電機(jī)的控制裝置。該情況下，在逆變器電路2中根據(jù)相數(shù)設(shè)置多組上下一對的臂。
[0124]此外，在所述的實(shí)施方式中，舉出FET作為逆變器電路2的開關(guān)元件Ql?Q6的例子，但也可以使用如IGBT(絕緣柵型雙極晶體管)那樣的其他的開關(guān)元件。
[0125]此外，在所述的實(shí)施方式中，舉出無刷電機(jī)作為電機(jī)6的例子，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于控制除此以外的電機(jī)的情況。
[0126]進(jìn)而，在所述的實(shí)施方式中，例舉了在車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中使用的電機(jī)控制裝置，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于在除此以外的裝置中使用的電機(jī)控制裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)控制裝置，包括: 逆變器電路，上下一對的臂對應(yīng)于相數(shù)而設(shè)置有多組，在各相的上臂和下臂中分別具有開關(guān)元件，該逆變器電路基于各開關(guān)元件的導(dǎo)通/截止而驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 單一的電流檢測部件，用于檢測通過所述逆變器電路而流過的所述電機(jī)的電流； 占空比計(jì)算部件，基于通過所述電流檢測部件檢測出的電流的電流值與目標(biāo)電流值的偏差，算出用于使所述各開關(guān)元件進(jìn)行導(dǎo)通/截止的PWM信號的占空比； PWM信號生成部件，基于在所述占空比計(jì)算部件中算出的占空比，在由多個(gè)PWM周期組成的一個(gè)控制周期內(nèi)，對各相生成與所述各PWM周期對應(yīng)的多個(gè)PWM信號，并將該P(yáng)WM信號輸出至所述各開關(guān)元件；以及 相位移動(dòng)部件，使通過所述PWM信號生成部件生成的PWM信號的相位在一個(gè)控制周期內(nèi)逐漸地偏移， 所述電機(jī)控制裝置的特征在于， 在所述占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后，直到所述相位移動(dòng)部件開始相位的偏移為止的期間，所述PWM信號生成部件生成并輸出具有所述算出的占空比的PWM信號。
2.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 基于在第η個(gè)控制周期中由所述電流檢測部件檢測出的電流，所述占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后，所述PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中生成并輸出具有所述算出的占空比的PWM信號， 所述相位移動(dòng)部件在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
3.如權(quán)利要求2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述相位移動(dòng)部件， 基于通過所述占空比計(jì)算部件算出的、第η+2個(gè)控制周期的預(yù)定的PWM周期中的各相的占空比的排序結(jié)果，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量， 基于所述相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
4.如權(quán)利要求2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度， 所述相位移動(dòng)部件， 基于從所述旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度與各相的占空比的關(guān)系，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量， 基于所述相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
5.如權(quán)利要求2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度， 所述相位移動(dòng)部件， 基于從所述旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值， 基于所述旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值與各相的占空比的關(guān)系，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量， 基于所述相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
6.如權(quán)利要求2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 還包括:旋轉(zhuǎn)角度檢測部件，檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度， 所述相位移動(dòng)部件， 基于從所述旋轉(zhuǎn)角度檢測部件取得的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值， 基于所述旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)值，運(yùn)算第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的占空比的估計(jì)值， 基于所述各相的占空比的估計(jì)值的排序結(jié)果，算出第η+2個(gè)控制周期的最后的PWM周期中的各相的相位偏移量， 基于所述相位偏移量，在第η+2個(gè)控制周期中使PWM信號的相位逐漸地偏移。
7.如權(quán)利要求2至6的任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在所述電流檢測部件檢測出電流之前，生成并輸出具有通過所述占空比計(jì)算部件算出的占空比的PWM信號。
8.如權(quán)利要求2至6的任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在所述占空比計(jì)算部件算出占空比之后，立即生成并輸出具有該占空比的PWM信號。
9.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于， 基于在第η個(gè)控制周期中由所述電流檢測部件檢測出的電流，所述占空比計(jì)算部件算出了各相的PWM信號的占空比之后，所述PWM信號生成部件在第η+1個(gè)控制周期中，在所述電流檢測部件檢測出電流之前，生成并輸出具有所述算出的占空比的PWM信號， 所述相位移動(dòng)部件在第η+1個(gè)控制周期中，在所述電流檢測部件檢測出電流之后立即使PWM信號的相位逐漸地偏移。
【文檔編號】H02M7/5387GK104426437SQ201410447666
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】鞍谷真一 申請人:歐姆龍汽車電子株式會(huì)社