配置裝置和配置方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種配置裝置和配置方法，利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)使把持裝置把持導(dǎo)電體。將線圈構(gòu)件(40)配置成圓環(huán)狀的定子制造裝置(1)具備：多個把持裝置(230)，它們呈圓環(huán)狀配置，分別把持線圈構(gòu)件(40)；機器人臂(210a、210b)，其將線圈構(gòu)件(40)供給至把持裝置(230)；以及旋轉(zhuǎn)工作臺(220)，其使多個把持裝置(230)一體地旋轉(zhuǎn)。由此，利用呈圓環(huán)狀排列有多個把持裝置(230)的旋轉(zhuǎn)工作臺(220)使把持裝置(230)旋轉(zhuǎn)，由此，能夠利用機器人臂(210a、210b)將線圈構(gòu)件(40)供給至相同的配置點(P1、P2)以使把持裝置(230)把持線圈構(gòu)件(40)，同時將多個線圈構(gòu)件(40)排列并配置成圓環(huán)狀。
【專利說明】
配置裝置和配置方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及配置裝置和配置方法。更詳細(xì)來說，涉及將大致U字形狀的導(dǎo)電體配置成圓環(huán)狀的配置裝置和配置方法。
【背景技術(shù)】
[0002]旋轉(zhuǎn)電機的定子線圈例如如下述這樣形成。首先，使成型為大致U字狀的多個導(dǎo)電體一邊在圓周方向上重疊一邊呈圓環(huán)狀排列。接下來，將排列成圓環(huán)狀的各導(dǎo)電體的腿部插入呈圓環(huán)狀排列在定子鐵芯上的各槽隙中。然后，將相鄰的腿部的端部彼此連接起來。由此，形成旋轉(zhuǎn)電機的定子線圈。
[0003]另外，關(guān)于使大致U字狀的多個導(dǎo)電體一邊沿圓周方向重疊一邊呈圓環(huán)狀排列的技術(shù)，一直以來進行了各種研究。例如，提出有這樣的技術(shù):將大致U字狀的多個導(dǎo)電體所具有的一個腿部分別插入在排列圓環(huán)托盤上設(shè)置的多個收納槽中，在該狀態(tài)下使該排列圓環(huán)托盤轉(zhuǎn)動(參照專利文獻I)。同樣，提出有這樣的技術(shù):將大致U字狀的多個導(dǎo)電體所具有的一個腿部分別插入在排列裝置上設(shè)置的多個孔中，在該狀態(tài)下使排列裝置的內(nèi)周部件轉(zhuǎn)動，從而使孔轉(zhuǎn)動(參照專利文獻2)。根據(jù)這些技術(shù)，多個導(dǎo)電體隨著排列圓環(huán)托盤或排列裝置的內(nèi)周部件的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，由此能夠使多個導(dǎo)電體一邊沿圓周方向重疊一邊呈圓環(huán)狀排列。
[0004]專利文獻1:日本特許第3973592號公報
[0005]專利文獻2:日本特許第4214469號公報
[0006]可是，在上述技術(shù)中，無法制造使多個導(dǎo)電體高密度地層疊而成的定子線圈。
[0007]另一方面，為了使多個導(dǎo)電體高密度地層疊，考慮了這樣的技術(shù):利用把持裝置分別把持多個導(dǎo)電體，使這些導(dǎo)電體向中心集合。在這種情況下，將導(dǎo)電體分別供給至呈圓環(huán)狀排列的多個把持裝置時的呈圓環(huán)狀排列的多個把持裝置的直徑成為定子鐵芯的直徑的5?10倍，用于將導(dǎo)電體供給至這樣的多個把持裝置的供給裝置的大型化成為課題。另外，如果對多個把持裝置分別設(shè)置一個驅(qū)動源，則把持裝置的大型化和成本增加成為課題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本發(fā)明是為了解決這樣的課題而完成的，其目的在于提供一種利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)使把持裝置把持導(dǎo)電體的配置裝置和配置方法。
[0009](I) 一種配置裝置(例如，后述的定子制造裝置I)，其是將大致U字形狀的導(dǎo)電體(例如，后述的線圈構(gòu)件40)配置成圓環(huán)狀的配置裝置，所述配置裝置的特征在于，所述配置裝置具備:多個把持裝置(例如，后述的把持裝置230)，它們呈圓環(huán)狀配置，分別把持所述導(dǎo)電體；供給裝置(例如，后述的機器人臂210a、210b)，其將所述導(dǎo)電體供給至所述把持裝置；以及旋轉(zhuǎn)裝置(例如，后述的旋轉(zhuǎn)工作臺220)，其使多個所述把持裝置一體地旋轉(zhuǎn)。
[0010]根據(jù)(I)的發(fā)明，通過呈圓環(huán)狀排列有多個把持裝置的旋轉(zhuǎn)裝置使多個把持裝置一體地旋轉(zhuǎn)，由此，能夠通過供給裝置將導(dǎo)電體供給至相同的位置以使把持裝置進行把持，同時將多個導(dǎo)電體排列并配置成圓環(huán)狀。
[0011]因此，能夠利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)使把持裝置把持導(dǎo)電體。
[0012](2)根據(jù)(1)所述的配置裝置，其特征在于，所述把持裝置具有夾持所述導(dǎo)電體的夾持部(例如，后述的一對爪232gl、232g2)、和將所述夾持部在放開狀態(tài)和夾持狀態(tài)之間進行切換的切換部(例如，后述的桿232d、L字部件232e)，所述配置裝置具備操作裝置(例如，后述的開關(guān)裝置240)，所述操作裝置與所述把持裝置分體形成，并且用于操作所述切換部。
[0013]根據(jù)(2)的發(fā)明，由于具有操作裝置，該操作裝置與把持裝置分體，并且用于操作切換部，因此，把持裝置能夠在不單獨地具有驅(qū)動源的情況下把持導(dǎo)電體。因此，把持裝置成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0014](3)根據(jù)(2)所述的配置裝置，其特征在于，所述夾持部由固定部(例如，后述的固定爪232gl)和可動部(例如，后述的可動爪232g2)構(gòu)成，所述切換部具有:沿所述固定部移動而使所述可動部動作的水平部(例如，后述的L字部件232e);和受到所述操作裝置的作用而使所述水平部移動的作用部(例如，后述的桿232d)。
[0015]根據(jù)(3)的發(fā)明，通過利用作用部承受操作裝置的作用而使水平部移動，由此，水平部沿著固定部移動從而使可動部動作。這樣，能夠?qū)⑺讲康闹本€動作轉(zhuǎn)換為夾持部的把持力。因此，配置裝置僅通過反復(fù)進行簡單的動作就能夠?qū)?dǎo)電體排列并配置成圓環(huán)狀。另外，把持裝置和操作裝置成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0016](4) 一種配置方法，其是將大致U字形狀的導(dǎo)電體(例如，后述的線圈構(gòu)件40)配置成圓環(huán)狀的配置方法，所述配置方法的特征在于，通過反復(fù)執(zhí)行下述工序來將多個所述導(dǎo)電體配置成圓環(huán)狀:把持工序(例如，后述的S21、S22、S23、S25)，在該把持工序中，使呈圓環(huán)狀配置的多個把持裝置(例如，后述的把持裝置230)中的任意一個把持所述導(dǎo)電體；和旋轉(zhuǎn)工序(例如，后述的S25)，在該旋轉(zhuǎn)工序中，使多個所述把持裝置一體地旋轉(zhuǎn)，從而將其他把持裝置配置在所述導(dǎo)電體的把持位置(例如，后述的配置點P1、P2)。
[0017]根據(jù)(4)的發(fā)明，能夠起到與⑴的發(fā)明相同的作用和效果。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)使把持裝置把持導(dǎo)電體的配置裝置和配置方法。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1是示出本發(fā)明的實施方式涉及的定子制造裝置的主視圖。
[0020]圖2是示出上述實施方式涉及的定子制造裝置的側(cè)視圖。
[0021]圖3是示出上述實施方式涉及的定子制造裝置的俯視圖。
[0022]圖4是示出上述實施方式涉及的多個把持裝置的圖。
[0023]圖5是示出上述實施方式涉及的第1把持裝置的圖，其中(A)是局部透視俯視圖，(B)是局部透視側(cè)視圖。
[0024]圖6是示出上述實施方式涉及的第2把持裝置的圖，其中(A)是局部透視俯視圖，(B)是局部透視側(cè)視圖。
[0025]圖7是示出上述實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)工作臺的上表面狀態(tài)的圖。
[0026]圖8是從外徑側(cè)觀察上述實施方式涉及的矯正槽的立體圖。
[0027]圖9是示出上述實施方式涉及的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)視圖。
[0028]圖10是示出上述實施方式涉及的工作臺驅(qū)動裝置的圖。
[0029]圖11是示出上述實施方式涉及的線圈構(gòu)件插入裝置的主視圖。
[0030]圖12是示出上述實施方式涉及的銷突出機構(gòu)的俯視圖。
[0031]圖13是示出上述實施方式涉及的誘導(dǎo)裝置的立體圖。
[0032]圖14是示出上述實施方式涉及的誘導(dǎo)部、一對第I擴開板和第2擴開板的立體圖。
[0033]圖15是示出上述實施方式涉及的定子制造裝置的動作的流程圖。
[0034]圖16是示出設(shè)置有上述實施方式涉及的定子鐵芯的狀態(tài)的圖。
[0035]圖17是示出上述實施方式涉及的線圈構(gòu)件配置工序的動作的流程圖。
[0036]圖18是示出上述實施方式涉及的第I把持裝置把持著線圈構(gòu)件的狀態(tài)的圖。
[0037]圖19是示出上述實施方式涉及的第2把持裝置把持著線圈構(gòu)件的狀態(tài)的圖。
[0038]圖20是示出上述實施方式涉及的線圈構(gòu)件排列工序的動作的流程圖。
[0039]圖21是使上述實施方式涉及的多個線圈構(gòu)件集合起來形成集合體的圖。
[0040]圖22是示出使上述實施方式涉及的第I把持裝置的上分支部朝向中心軸向左側(cè)矯正5°的狀態(tài)的圖。
[0041]圖23是示出使上述實施方式涉及的第2把持裝置的上分支部朝向中心軸向左側(cè)矯正5°的狀態(tài)的圖。
[0042]圖24是示出使上述實施方式涉及的第I把持裝置的上分支部朝向中心軸向左側(cè)矯正10°的狀態(tài)的圖。
[0043]圖25是示出使上述實施方式涉及的第2把持裝置的上分支部朝向中心軸向左側(cè)矯正10°的狀態(tài)的圖。
[0044]圖26是示出上述實施方式涉及的線圈構(gòu)件轉(zhuǎn)動前后的狀態(tài)的圖。
[0045]圖27是示出形成了上述實施方式涉及的集合體的狀態(tài)的圖。
[0046]圖28是示出上述實施方式涉及的線圈構(gòu)件插入工序的動作的流程圖。
[0047]圖29是示出使上述實施方式涉及的按下部件下降的狀態(tài)的圖。
[0048]圖30是示出使上述實施方式涉及的銷突出的狀態(tài)的圖。
[0049]圖31是示出將上述實施方式涉及的多個把持裝置對線圈構(gòu)件的把持同時解除的狀態(tài)的圖。
[0050]圖32是示出使上述實施方式涉及的多個把持裝置向外徑方向后退的狀態(tài)的圖。
[0051]圖33是示出將上述實施方式涉及的集合體的各線圈構(gòu)件的腿部插入定子鐵芯的各槽隙中的狀態(tài)的圖。
[0052]圖34是用于說明上述實施方式涉及的引導(dǎo)板和一對第I擴開板及第2擴開板的動作的圖。
[0053]圖35是用于說明上述實施方式涉及的引導(dǎo)板和一對第I擴開板及第2擴開板的動作的圖。
[0054]圖36是示出使上述實施方式涉及的定子鐵芯下降的狀態(tài)的圖。
[0055]圖37是示出使上述實施方式涉及的誘導(dǎo)部向外徑側(cè)退避的狀態(tài)的圖。
[0056]圖38是示出將上述實施方式涉及的銷向內(nèi)徑方向引入的狀態(tài)的圖。
[0057]圖39是示出將上述實施方式涉及的集合體中的各線圈構(gòu)件的腿部完全插入定子鐵芯的各槽隙中的狀態(tài)的圖。
[0058]標(biāo)號說明
[0059]1:定子制造裝置(配置裝置);
[0060]40:線圈構(gòu)件(大致U字形狀的導(dǎo)電體)；
[0061]210a,210b:機器人臂(供給裝置)；
[0062]220:旋轉(zhuǎn)工作臺(旋轉(zhuǎn)裝置);
[0063]230:把持裝置；
[0064]232d:桿(切換部、作用部)；
[0065]232e:L字部件(切換部、水平部)；
[0066]232gl、232g2:—對爪(夾持部);
[0067]232gl:固定爪(固定部)；
[0068]232g2:可動爪(可動部)；
[0069]240:開關(guān)裝置(操作裝置)。
【具體實施方式】
[0070]以下，參照附圖，對本發(fā)明的實施方式詳細(xì)地進行說明。
[0071](定子制造裝置的結(jié)構(gòu))
[0072]圖1是示出本實施方式涉及的定子制造裝置1的主視圖。圖2是示出本實施方式涉及的定子制造裝置1的側(cè)視圖。圖3是示出本實施方式涉及的定子制造裝置1的俯視圖。
[0073]定子制造裝置1構(gòu)成為包括:定子鐵芯搬送裝置10 ;線圈構(gòu)件排列裝置20 ;和線圈構(gòu)件插入裝置30。
[0074]定子制造裝置1利用線狀的導(dǎo)電體在裝置背面成型大致U字狀的線圈構(gòu)件40，通過線圈構(gòu)件排列裝置20將成型的多個線圈構(gòu)件40配置成圓環(huán)狀，通過線圈構(gòu)件排列裝置20使配置成圓環(huán)狀的多個線圈構(gòu)件40向圓環(huán)狀的直徑縮小的方向移動，由此使多個線圈構(gòu)件40集合而形成集合體50，通過線圈構(gòu)件插入裝置30將形成的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中，來制造定子。
[0075]在此，對于作為導(dǎo)電體的線圈構(gòu)件40，采用了這樣的旋轉(zhuǎn)電機用的線圈構(gòu)件40:其被分別插入旋轉(zhuǎn)電機的定子鐵芯60的各槽隙61中，且彼此的端部被連接，由此形成定子線圈。
[0076]另外，定子鐵芯60具有呈圓環(huán)狀排列的多個槽隙61。在槽隙61內(nèi)，絕緣紙62被配設(shè)成粘貼于內(nèi)壁上。絕緣紙62使線圈構(gòu)件40和定子鐵芯60避免接觸。
[0077]定子制造裝置1中，定子鐵芯搬送裝置10配置在基座100上，線圈構(gòu)件排列裝置20配置在定子鐵芯搬送裝置10的上方，線圈構(gòu)件插入裝置30配置在線圈構(gòu)件排列裝置20的中心部。
[0078]基座100具有:多個柱狀的基座腿部101 ;和矩形的平板部102，其被這些基座腿部101支承。平板部102位于作業(yè)員的腰的高度。
[0079]接下來，對各裝置進行說明。
[0080](定子鐵芯搬送裝置10的結(jié)構(gòu))
[0081]定子鐵芯搬送裝置10是將固定有定子鐵芯60的夾具70搬送至在定子制造裝置I的中央設(shè)置的線圈構(gòu)件插入裝置30的裝置。
[0082]定子鐵芯搬送裝置10具有水平方向搬送機構(gòu)110和升降機構(gòu)120。
[0083]水平方向搬送機構(gòu)110在基座100的平板部102上的、從定子制造裝置I的正面左側(cè)端部至線圈構(gòu)件插入裝置30所位于的中央為止的范圍內(nèi)延伸設(shè)置。
[0084]水平方向搬送機構(gòu)110具有:滑軌111，其在基座100的平板部102上從定子制造裝置I的正面左側(cè)端部鋪設(shè)至線圈構(gòu)件插入裝置30所位于的中央；搬送臺112，其在中央具有矩形的孔，并且載置著固定有定子鐵芯60的夾具70，與滑軌111卡合并移動；滾珠絲杠機構(gòu)113，其使搬送臺112與滑軌111卡合而沿水平方向移動；以及伺服馬達(dá)114，其配置在比滑軌111靠定子制造裝置I的正面右側(cè)的位置，使?jié)L珠絲杠機構(gòu)113旋轉(zhuǎn)。
[0085]關(guān)于水平方向搬送機構(gòu)110，在定子制造裝置I的正面左側(cè)端部，當(dāng)作業(yè)員將固定有定子鐵芯60的夾具70載置于搬送臺112上后，使被伺服馬達(dá)114驅(qū)動的搬送臺112與滑軌111卡合并將所述搬送臺112搬送至定子制造裝置I的中央。另外，關(guān)于水平方向搬送機構(gòu)110，在將多個線圈構(gòu)件40插入到保持著固定于夾具70的狀態(tài)的定子鐵芯60中后，將載置有該夾具70的搬送臺112從定子制造裝置I的中央搬送至正面左側(cè)端部。
[0086]在此，固定定子鐵芯60的夾具70將定子鐵芯60保持為被具有縱孔的支承壁71抬起的狀態(tài)。由此，在集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41被插入各槽隙61中時，被夾具70固定的定子鐵芯60能夠維持這樣的狀態(tài):在不使腿部41的末端與夾具70發(fā)生干涉的情況下將腿部懸掛在縱孔內(nèi)。
[0087]升降機構(gòu)120在定子制造裝置I的中央沿著基座的平板部102的上下方向延伸設(shè)置。
[0088]升降機構(gòu)120具有:4個桿121，它們被貫穿插入在搬送臺112上形成的孔的4個角中，將固定有定子鐵芯60的夾具70從水平方向搬送機構(gòu)110的搬送臺112向上方推出；固定板122，其在基座100的平板部102的下方固定4個桿121的下端；滾珠絲杠機構(gòu)123，其使固定板122在上下方向上移動；以及伺服馬達(dá)124，其使?jié)L珠絲杠機構(gòu)123旋轉(zhuǎn)。
[0089]升降機構(gòu)120對應(yīng)于被伺服馬達(dá)124驅(qū)動的滾珠絲杠機構(gòu)123的移動，通過4個桿121將被水平方向搬送機構(gòu)110搬送至定子制造裝置I的中央的搬送臺112上的固定有定子鐵芯60的夾具70，向上方抬起至設(shè)在定子制造裝置I的中央的線圈構(gòu)件插入裝置30。另外，升降機構(gòu)120通過使4個桿121下降，來將固定著定子鐵芯60的夾具70載置于搬送臺112，在該定子鐵芯60中插入有多個線圈構(gòu)件40。
[0090](線圈構(gòu)件排列裝置20的結(jié)構(gòu))
[0091]線圈構(gòu)件排列裝置20是這樣的裝置:使多個線圈構(gòu)件40沿圓周方向排列，并且相對于中心軸Cl配置成圓環(huán)狀，然后，使多個線圈構(gòu)件40向圓環(huán)狀的直徑縮小的方向移動，由此使多個線圈構(gòu)件40集合而形成集合體50。
[0092]線圈構(gòu)件排列裝置20具備:2臺機器人臂210a、210b ;旋轉(zhuǎn)工作臺220 ;多個把持裝置230 ;和2個開關(guān)裝置240。而且，線圈構(gòu)件排列裝置20具備4個驅(qū)動機構(gòu)250和工作臺驅(qū)動裝置260。
[0093]如圖2、圖3所示、2臺機器人臂210a、210b是在定子制造裝置I的背面?zhèn)扰渲玫亩嚓P(guān)節(jié)臂，其在末端具有把持線圈構(gòu)件40的手211。
[0094]2臺機器人臂210a、210b分別把持線圈構(gòu)件40。
[0095]在此，線圈構(gòu)件40是下述這樣的大致U字狀的線圈構(gòu)件:使由4根直線狀的線圈用平角線材形成的s字形狀部的大致中央部一邊扭轉(zhuǎn)一邊彎曲，由此，使S字形狀部成型為將大致頂點部分設(shè)置于轉(zhuǎn)向部42并在轉(zhuǎn)向部42的兩端設(shè)置有直線狀的腿部41的山形形狀。線圈構(gòu)件40分別通過在定子制造裝置1的背后設(shè)置的2臺線圈成型裝置270a、270b成型。
[0096]2臺機器人臂210a、210b分別從2臺線圈成型裝置270a、270b把持線圈構(gòu)件40，并將該線圈構(gòu)件40分別供給/配置于旋轉(zhuǎn)工作臺220上的2處配置點P1、P2。
[0097]旋轉(zhuǎn)工作臺220使配置成圓環(huán)狀的多個把持裝置230 —體地旋轉(zhuǎn)。
[0098]旋轉(zhuǎn)工作臺220是在中央具有圓孔221的圓板狀。
[0099]處于旋轉(zhuǎn)工作臺220的中央的圓孔221與定子鐵芯60的直徑相對應(yīng)地設(shè)定為例如比定子鐵芯60的直徑稍大的直徑。在圓孔221的下方設(shè)置有定子鐵芯60，并且，配置有線圈構(gòu)件插入裝置30，該線圈構(gòu)件插入裝置30用于將集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中，該集合體50是使通過線圈構(gòu)件排列裝置20排列的多個線圈構(gòu)件40集合而成的。由此，利用線圈構(gòu)件插入裝置30將通過線圈構(gòu)件排列裝置20排列成圓環(huán)狀的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0100]圖4是示出本實施方式涉及的多個把持裝置230的圖。
[0101]多個把持裝置230對通過2臺機器人臂210a、210b配置的各線圈構(gòu)件40的一個腿部41的下部進行保持。如圖4的(A)所示，多個把持裝置230在旋轉(zhuǎn)工作臺220上呈圓環(huán)狀配置。更詳細(xì)來說，多個把持裝置230分別卡合于在旋轉(zhuǎn)工作臺220上呈放射狀延伸設(shè)置的滑軌222，且能夠借助于4個驅(qū)動機構(gòu)250 (參照圖3)的驅(qū)動力沿徑向移動。
[0102]如圖4的(B)所示，多個把持裝置230被配置成使相鄰的把持裝置230的高度在圓環(huán)的中心軸C1的軸線方向(高度方向)上交替錯開。更詳細(xì)來說，多個把持裝置230被配置成在中心軸C1的軸線方向上交替錯開，使得在多個把持裝置230通過滑軌222向內(nèi)徑方向前進而集合時，把持裝置230彼此不發(fā)生干涉。在圖4的(B)中，在圖示的右側(cè)示出了第1把持裝置230a，在圖示的左側(cè)示出了第2把持裝置230b。
[0103]多個把持裝置230由從驅(qū)動機構(gòu)250受到驅(qū)動力而移動的、在中心軸C1的軸線方向上的高度不同的第1把持裝置230a和第2把持裝置230b這2種構(gòu)成。
[0104]第1把持裝置230a的高度較高，第2把持裝置230b的高度比第1把持裝置230a低，這些第1把持裝置230a和第2把持裝置230b被配置成在圓周方向上交替排列。
[0105]如圖3所示，第1把持裝置230a在定子制造裝置1的正面右側(cè)的配置點P1從第1機器人臂210a接收線圈構(gòu)件40。第2把持裝置230b在定子制造裝置1的正面左側(cè)的配置點P2從第2機器人臂210b接收線圈構(gòu)件40。
[0106]如圖4的(A)所示，多個把持裝置230中的相鄰的把持裝置230彼此通過連桿機構(gòu)270結(jié)合。與第1把持裝置230a相鄰的第2把持裝置230b通過該連桿機構(gòu)270與第1把持裝置230a結(jié)合，與該第1把持裝置230a結(jié)合的第2把持裝置230b通過該連桿機構(gòu)270與相鄰的第1把持裝置230a結(jié)合。這樣，相鄰的多個把持裝置230彼此依次結(jié)合，由此從動于驅(qū)動機構(gòu)250的驅(qū)動。
[0107]圖5是示出本實施方式涉及的第1把持裝置230a的圖，圖5的(A)是局部透視俯視圖，圖5的(B)是局部透視側(cè)視圖。另外，圖6是示出本實施方式涉及的第2把持裝置230b的圖，圖6的(A)是局部透視俯視圖，圖6的(B)是局部透視側(cè)視圖。
[0108]在此，構(gòu)成多個把持裝置230的第I把持裝置230a和第2把持裝置230b具有相同的基本結(jié)構(gòu)，不同點僅在于中心軸Cl的軸線方向上的高度不同。因此，參照圖5，列舉第I把持裝置230a為例進行說明，對圖5所示的第2把持裝置230b標(biāo)記相同的標(biāo)號，并省略說明。
[0109]如圖5所示，第I把持裝置230a具有:主體231，其安裝于連桿機構(gòu)270 ;和上分支部232，其設(shè)置有在主體231的末端側(cè)安裝的一對爪232gl、232g2。
[0110]主體231是截面為矩形的桿狀部件，其設(shè)置有:2個滑動引導(dǎo)件231a，它們以在底面上與滑軌222卡合的凹部形狀沿徑向排列；重量部231b，其設(shè)置于基端側(cè)上表面，對把持裝置230a的重量平衡性進行調(diào)整；輥231c，其設(shè)在重量部231b的上端部；彈簧用柱231d，其在比重量部231b靠末端側(cè)的位置與重量部231b相鄰；轉(zhuǎn)動軸231e，其從末端側(cè)上表面向上方伸出，且與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行；以及襯套231f，其配置在彈簧用柱231d與轉(zhuǎn)動軸23Ie之間，來規(guī)定上分支部232的可動范圍。
[0111]彈簧用柱231d具有固定片231dl，該固定片231dl朝向中心軸Cl向左側(cè)且末端方向伸出，來固定彈簧233。
[0112]上分支部232安裝在轉(zhuǎn)動軸231e的上端，向末端側(cè)延伸。在上分支部232上設(shè)有:彈簧用柱232a，其配置在基端側(cè)；孔232b，其在下表面與襯套231f間隙配合且直徑比襯套231f的直徑大；銷232c，其在末端側(cè)下表面上沿上下方向滑動自如地向下方伸出，且位于把持裝置230a的移動路徑上；桿232d，其被轉(zhuǎn)動自如地保持于基端側(cè)上表面，且彎折成鈍角；L子部件232e,其以能夠沿徑向進退的方式被保持在桿232d的末端側(cè)的上表面；彈黃232f，其對L字部件232e向基端側(cè)施力；以及一對爪232gl、232g2。
[0113]在主體231與上分支部232之間夾裝有彈簧233。彈簧233被保持在上分支部232的彈簧用柱232a和主體231的彈簧用柱231d之間，由此，對上分支部232朝向中心軸Cl向右側(cè)施力，從而對所把持的線圈構(gòu)件40以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心向轉(zhuǎn)動規(guī)定的角度的方向的反方向施力。由此，上分支部232以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸Cl右傾10° (參照圖24)。
[0114]銷232c由下述部件構(gòu)成:軸部232cl，其在上下方向上滑動自如；保持部232c2，其包圍軸部232cl的外周，且其上端被固定于上分支部232 ;和未圖示的彈簧，其對軸部232cl向下方施力。
[0115]桿232d在彎折成鈍角的中央部232dl經(jīng)由固定在2個突出片上的軸安裝于上分支部232，所述2個突出片沿上分支部232的圓周方向分開設(shè)置。桿232d在基端部232d2和末端部232d3分別具有旋轉(zhuǎn)自如的輥。當(dāng)桿232d使末端部232d3比中央部232dl上升時，末端部232d3向基端側(cè)后退，當(dāng)使末端部232d3比中央部232dl下降時，末端部232d3向末端側(cè)前進。
[0116]L字部件232e由下述部分構(gòu)成:主體片232el，其配置在上分支部232的上表面，且沿著上分支部232在徑向上移動；和短片232e2，其在主體片232el的基端部向上方突出，受到從開關(guān)裝置240傳遞來的桿232d的作用而使主體片232el移動。在主體片232el上具有2個孔，這2個孔供固定于上分支部232的螺栓貫穿插入，來規(guī)定主體片232el的徑向的可動范圍。在主體片232el的2個孔之間設(shè)有彈簧用柱，該彈簧用柱向下方突出，且配置在上分支部232的凹部內(nèi)。由此，彈簧232f將彈簧用柱向基端側(cè)牽引，L字部件232e被向基端側(cè)施力。在主體片232el的末端部的下表面具有長孔232h，該長孔232h從基端側(cè)向末端側(cè)朝向中心軸C1右傾。
[0117]一對爪232gl、232g2由下述部分構(gòu)成:固定爪232gl，其與上分支部232成為一體；和可動爪232g2，其與上分支部232分離?？蓜幼?32g2在上分支部232的末端配置在被切除成比可動爪232g2大一圈的形狀的凹部內(nèi)。通過將沿圓周方向且水平方向延伸的2個軸配置在固定爪232gl和可動爪232g2的沿圓周方向且水平方向延伸設(shè)置的孔內(nèi)，由此將固定爪232gl和可動爪232g2連接起來。在可動爪232g2上設(shè)置有截面為圓形的突起232i，該突起232i配置在L字部件232e的長孔232h內(nèi)，且能夠移動。
[0118]關(guān)于可動爪232g2，當(dāng)桿232d的末端部232d3上升而使得L字部件232e被彈簧232f向基端側(cè)施力時，L字部件232e的長孔232h向基端側(cè)移動，可動爪232g2的突起232i配置在長孔232h的朝向中心軸C1靠右的末端側(cè)。由此，可動爪232g2被長孔232h的左壁面按壓，一對爪232gl、232g2的夾頭機構(gòu)成為夾持狀態(tài)，能夠夾持線圈構(gòu)件40的一個腿部41。此時，由于桿232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl上升的狀態(tài)，因此把持裝置230能夠維持夾頭機構(gòu)的夾持狀態(tài)。
[0119]另一方面，對于可動爪232g2，當(dāng)桿232d的末端部232d3下降而使得L字部件232e克服彈簧232f向末端側(cè)移動時，L字部件232e的長孔232h向末端側(cè)移動，可動爪232g2的突起232i配置在長孔232h的朝向中心軸C1靠左的基端側(cè)。由此，可動爪232g2被長孔232h的右壁面按壓，一對爪232gl、232g2的夾頭機構(gòu)成為釋放狀態(tài)，能夠?qū)⒕€圈構(gòu)件40的一個腿部41釋放。此時，由于桿232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl下降的狀態(tài)，因此把持裝置230a能夠維持夾頭機構(gòu)的釋放狀態(tài)。
[0120]如圖4的(A)所示，連桿機構(gòu)270由棒狀的板狀部件271和螺栓272構(gòu)成。在連桿機構(gòu)270中，2個板狀部件271的一端以能夠轉(zhuǎn)動的方式與把持裝置230的后端連接。另夕卜，板狀部件271的另一端具有比螺栓272大一圈的孔。在螺栓272的軸部被貫穿插入該孔且在板狀部件271的孔與螺栓272的頭部之間確保了間隙的狀態(tài)下，螺栓272也被貫穿插入與相鄰的把持裝置230連接的板狀部件271的孔中。由此，構(gòu)成了連桿機構(gòu)270，該連桿機構(gòu)270是由多個板狀部件271呈鋸齒狀連結(jié)且呈圓環(huán)狀圍繞一圈而成。
[0121]因此，多個把持裝置230隨著分別接受4個驅(qū)動機構(gòu)250的驅(qū)動力的4個把持裝置230向徑向的移動，能夠經(jīng)連桿機構(gòu)270向徑向移動。更詳細(xì)來說，在4個驅(qū)動機構(gòu)250使接受驅(qū)動力的把持裝置230向外徑方向移動的情況下，連桿機構(gòu)270的板狀部件271沿圓周方向傾斜，多個把持裝置230向外徑方向移動。另外，在4個驅(qū)動機構(gòu)250使接受驅(qū)動力的把持裝置230向內(nèi)徑方向移動的情況下，板狀部件271沿徑向傾斜，多個把持裝置230向內(nèi)徑方向移動。由此，連桿機構(gòu)270維持著連結(jié)狀態(tài)將4個驅(qū)動機構(gòu)250的驅(qū)動力傳遞至多個把持裝置230。
[0122]圖7是示出本實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)工作臺220的上表面狀態(tài)的圖。
[0123]在旋轉(zhuǎn)工作臺220的上表面上形成有多個滑軌222和多個矯正槽223。
[0124]多個滑軌222在旋轉(zhuǎn)工作臺220的上表面上鋪設(shè)有與多個把持裝置230的數(shù)量相同的數(shù)量，并且沿徑向呈放射狀延伸。在此，如圖5的(B)所示，第1把持裝置230a的與滑軌222卡合的2個滑動引導(dǎo)件231a互相分離。另一方面，如圖6的(B)所示，第2把持裝置230b的與滑軌222卡合的2個滑動引導(dǎo)件231a彼此相鄰。由此，在使多個把持裝置230向內(nèi)徑方向移動的情況下，相鄰的把持裝置230的滑動引導(dǎo)件231a彼此不發(fā)生干涉，能夠使多個把持裝置230密集地集合(參照圖27)。
[0125]多個矯正槽223在旋轉(zhuǎn)工作臺220的上表面上分別形成于多個滑軌222各自的內(nèi)徑側(cè)，是在多個把持裝置230馬上要向內(nèi)徑方向集合之前對把持裝置230的上分支部232的銷232c進行引導(dǎo)的部件。S卩，在多個把持裝置230向內(nèi)徑方向集合的情況下相鄰的把持裝置230彼此不發(fā)生干涉的位置，多個矯正槽223將上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°。多個矯正槽223以與多個滑軌222相同的數(shù)量沿圓周方向排列，且形成為圓環(huán)狀。
[0126]圖8是從外徑側(cè)觀察本實施方式涉及的矯正槽223的立體圖。
[0127]矯正槽223由下述部分構(gòu)成:傾斜面223a，其形成在滑軌222的朝向中心軸Cl的延長線上，朝向中心軸Cl上升，且越是靠近中心軸Cl側(cè)寬度越是變窄；限制壁面223b，其是朝向中心軸Cl相對于傾斜面223a位于右側(cè)的側(cè)壁，一邊朝向中心軸Cl 一邊相對于徑向傾斜，且越是靠近中心軸Cl側(cè),越是使傾斜面223a的寬度變窄,從而將把持裝置230的上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10° ;以及等寬的底面223c，其朝向中心軸Cl相對于傾斜面223a形成于左側(cè)，以與傾斜面223a的最低位置相同的高度形成至比限制壁面223b靠中心軸Cl側(cè)的位置。
[0128]在此，朝向中心軸Cl相對于底面223c在左側(cè)形成有隆起的隆起部223d，該隆起部223d構(gòu)成了朝向中心軸Cl位于左側(cè)的其他矯正槽223的限制壁面223b。
[0129]底面223c具有這樣的徑向長度:在使集合的多個把持裝置230向外徑方向后退，彈簧233的施力增大而從傾斜的傾斜面223a的限制中被釋放，從而上分支部232被朝向中心軸Cl向右側(cè)10°施力時，相鄰的把持裝置230彼此不發(fā)生干涉。
[0130]通過設(shè)置這樣的多個矯正槽223，多個把持裝置230變得更易于向內(nèi)徑方向集合，可以實現(xiàn)線圈構(gòu)件排列裝置20的小型化。
[0131]如圖2所示，2個開關(guān)裝置240是按下把持裝置230的桿232d的基端部232d2的
>j-U ρ?α裝直。
[0132]開關(guān)裝置240與把持裝置230分體，具有按下部件241、驅(qū)動部242和支承框架243。按下部件241從旋轉(zhuǎn)工作臺220向上方離開，配置在2臺機器人臂210a、210b配置線圈構(gòu)件40的2處配置點P1、P2附近，且配置在把持該線圈構(gòu)件40的第I把持裝置230a和第2把持裝置230b的桿232d的基端部232d2的正上方。驅(qū)動部242利用未圖示的活塞使按下部件241下降。支承框架243將按下部件241支承成能夠在上下方向上滑動，并且具有以將按下部件241保持在上位置的方式向上方施力的彈簧。
[0133]當(dāng)2臺機器人臂210a、210b分別從2臺線圈成型裝置270a、270b把持線圈構(gòu)件40并將其配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220上的2處配置點P1、P2時，2個開關(guān)裝置240將第I把持裝置230a和第2把持裝置230b的桿232d的基端部232d2按下，以使第I把持裝置230a和第2把持裝置230b分別把持線圈構(gòu)件40。由此，2個開關(guān)裝置240從動于桿232d和桿232d而操作L字部件232e，位于配置點P1、P2的第I把持裝置230a和第2把持裝置230b把持線圈構(gòu)件40。
[0134]開關(guān)裝置240與把持裝置230分體，并且操作L字部件232e，因此把持裝置230能夠以不分別具有驅(qū)動源的方式把持線圈構(gòu)件40。因此，把持裝置230成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0135]4個驅(qū)動機構(gòu)250是對多個把持裝置230施加驅(qū)動力的機構(gòu)。
[0136]如圖3所示，4個驅(qū)動機構(gòu)250配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220的外側(cè)，且配置在支承工作臺103的四角，該支承工作臺103被設(shè)置在基座100的平板部102上。
[0137]圖9是示出本實施方式涉及的驅(qū)動機構(gòu)250的側(cè)視圖。
[0138]如圖9所示，驅(qū)動機構(gòu)250具有:支承臺251 ;滾珠絲杠機構(gòu)252，其被支承于支承臺251 ;伺服馬達(dá)253，其驅(qū)動滾珠絲杠機構(gòu)252 ;滑軌254，其與滾珠絲杠機構(gòu)252并列；以及板255，其安裝于滾珠絲杠機構(gòu)252和滑軌254上。
[0139]板255具有向下方凹陷的凹部256。凹部256使凹陷沿圓周方向連續(xù)，且凹部256在兩端敞開。凹部256與后退的把持裝置230的在重量部231b的上端部設(shè)置的輥231c嵌合，由此，把持裝置230和驅(qū)動機構(gòu)250被連結(jié)在一起。由此，驅(qū)動機構(gòu)250的驅(qū)動力被傳遞至多個把持裝置230。這樣，驅(qū)動機構(gòu)250僅實施徑向的直線動作。
[0140]圖10是示出本實施方式涉及的工作臺驅(qū)動裝置260的圖。
[0141]如圖10所示，工作臺驅(qū)動裝置260被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面。旋轉(zhuǎn)工作臺220在下表面上對應(yīng)于多個把持裝置230的數(shù)量具有沿圓周方向刻出的齒224。工作臺驅(qū)動裝置260具有:齒輪機構(gòu)261，其具有與旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面的多個齒224嚙合的齒；和伺服馬達(dá)262，其驅(qū)動該齒輪機構(gòu)261。
[0142]當(dāng)線圈構(gòu)件40從2臺機器人臂210a、210b向第I把持裝置230a和第2把持裝置230b的交接完成時，工作臺驅(qū)動裝置260驅(qū)動伺服馬達(dá)262，使旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面的齒224偏移2個。由此，將分別從完成了對線圈構(gòu)件40的把持的第I把持裝置230a和第2把持裝置230b空開I個的、尚未保持線圈構(gòu)件40的同種把持裝置230a、230b配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220的2處配置點P1、P2。
[0143]這樣，2處配置點P1、P2中的一方是使第I把持裝置230a把持線圈構(gòu)件40的配置點，另一方是使第2把持裝置230b把持線圈構(gòu)件40的配置點。
[0144]在此，每當(dāng)驅(qū)動伺服馬達(dá)262而使旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面的齒224偏移I個時，在4個驅(qū)動機構(gòu)250的板255的凹部256中嵌合的輥231c對應(yīng)于把持裝置230的與旋轉(zhuǎn)工作臺220的旋轉(zhuǎn)相伴隨的在圓周方向上的移動，從凹部256沿圓周方向移動，從而輥231c和凹部256的嵌合被解除。并且，具有該輥231c的把持裝置230從4個驅(qū)動機構(gòu)250移開。
[0145]而且，與從這4個驅(qū)動機構(gòu)250移開的把持裝置230相鄰的把持裝置230向4個驅(qū)動機構(gòu)250移動。然后，移動至4個驅(qū)動機構(gòu)250的把持裝置230的輥231c對應(yīng)于把持裝置230的與旋轉(zhuǎn)工作臺220的旋轉(zhuǎn)相伴隨的在圓周方向上的移動，從圓周方向進入凹部256，從而輥231c與凹部256嵌合。
[0146](線圈構(gòu)件插入裝置的結(jié)構(gòu))
[0147]線圈構(gòu)件插入裝置30是將集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中的裝置。
[0148]圖11是示出本實施方式涉及的線圈構(gòu)件插入裝置30的主視圖。
[0149]線圈構(gòu)件插入裝置30具有:線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310、銷突出機構(gòu)320、桿按下機構(gòu)330和誘導(dǎo)裝置340。而且，線圈構(gòu)件插入裝置30還具有:線圈構(gòu)件按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)350、2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360和4個桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370。
[0150]線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310是將通過線圈構(gòu)件排列裝置20使多個線圈構(gòu)件40集合而成的集合體50向定子鐵芯60所位于的下方按下的機構(gòu)。
[0151]線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310具有:按下部件311 ;固定在按下部件311的上表面上的下圓環(huán)部312 ;在下圓環(huán)部312的上表面上向上方延伸設(shè)置的多個支承柱313 ;與多個支承柱313的上端連接的上圓板部314;以及貫穿插入上圓板部314以從內(nèi)周側(cè)引導(dǎo)按下部件的引導(dǎo)柱315。
[0152]按下部件311具有環(huán)狀突起311a，該環(huán)狀突起311a是含有與集合體50的直徑相同的直徑的圓環(huán)狀，其在按下部件311的下表面的外周側(cè)向下方突出，從外徑側(cè)支承集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的外周側(cè)。
[0153]線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310與線圈構(gòu)件按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)350連接。
[0154]線圈構(gòu)件按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)350具有:圓筒狀的氣缸351，其配置在定子制造裝置1的中央；未圖示的活塞，其以能夠在氣缸351內(nèi)往復(fù)移動的方式設(shè)置；桿352，其與活塞連接；以及圓板部353，其設(shè)在桿352的末端。
[0155]圓板部353的下表面與線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310的上圓板部314的上表面連接。
[0156]在通過線圈構(gòu)件排列裝置20使多個線圈構(gòu)件40集合而形成集合體50后，線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310驅(qū)動線圈構(gòu)件按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)350的活塞而使桿352向下方移動，從而使按下部件311下降。由此，下降的按下部件311的下表面與集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42接觸而將集合體50按下。
[0157]圖12是示出本實施方式涉及的銷突出機構(gòu)320的俯視圖。
[0158]銷突出機構(gòu)320是防止被線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310按下的集合體50在多個把持裝置230解除把持后落下的機構(gòu)。
[0159]銷突出機構(gòu)320具有:圓板狀的銷突出部321，其直徑比集合體50的直徑?。?個銷322，它們相對于中心每隔90°分離，且能夠從銷突出部321突出或后退；多個支承柱323，它們從銷突出部321的上表面向上方延伸至線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310的上圓板部314 ；以及引導(dǎo)部件324，其設(shè)在多個支承柱323的中途，使線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310的引導(dǎo)柱315對外周進行引導(dǎo)。
[0160]4個銷322在向外徑方向突出時，與集合體50中的規(guī)定的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的下側(cè)抵接，與按下部件311—起將轉(zhuǎn)向部42夾入，利用轉(zhuǎn)向部42的形狀從下側(cè)進行支承，從而能夠支承集合體50。
[0161]對銷突出部321與線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310的按下部件311的相對距離進行調(diào)整，以使銷322在與集合體50中的規(guī)定的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的下側(cè)抵接的規(guī)定的時機突出，銷突出部321相對于按下部件311的下表面，對應(yīng)于集合體50中的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的縱寬被配置得較低。
[0162]在利用線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310將集合體50按下的情況下，銷突出機構(gòu)320在規(guī)定的時機使4個銷322從下降的銷突出部321同時向外徑方向突出。由此，4個銷322進入集合體50中的多個線圈構(gòu)件40的腿部41之間，與規(guī)定的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的下側(cè)抵接，從下方支承集合體50。
[0163]桿按下機構(gòu)330是同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3并同時解除多個把持裝置230對線圈構(gòu)件40的把持的結(jié)構(gòu)。
[0164]桿按下機構(gòu)330具有:多個按下銷331 ;和圓環(huán)部332，其將多個按下銷331以朝向下方的狀態(tài)支承于下表面。
[0165]多個按下銷331在圓環(huán)部332的下表面上設(shè)置有與多個把持裝置230的數(shù)量相同的數(shù)量，沿圓周方向排列并配置在多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3的正上方，其中所述多個把持裝置230集合并位于旋轉(zhuǎn)工作臺220上的內(nèi)周側(cè)。
[0166]在多個按下銷331中，用于按下第I把持裝置230a的桿232d的末端部232d3的按下銷距圓環(huán)部332較短，用于按下第2把持裝置230b的桿232d的末端部232d3的按下銷331距圓環(huán)部332較長，所述多個按下銷331沿圓周方向交替排列。按下銷331對應(yīng)于短片232e2的平面平坦地構(gòu)成內(nèi)徑側(cè)壁，以使按下銷331在按下桿232d的末端部232d3時不與各把持裝置230的L字部件232e的短片232e2碰撞。
[0167]桿按下機構(gòu)330與2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360和4個桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370連接。
[0168]2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360相對于定子制造裝置I的正面在左右分別配置有I個。
[0169]桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360具有:圓筒狀的氣缸361 ;未圖示的活塞，其以能夠在氣缸361內(nèi)往復(fù)移動的方式設(shè)置；桿362，其與活塞連接；以及按壓部363，其設(shè)在桿362的末端。
[0170]4個桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370比2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360靠中心側(cè)，且配置成在定子制造裝置I的兩側(cè)面上夾住桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360。這樣，通過配置4個桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370，由此，圓環(huán)部332不會由于來自2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360的驅(qū)動力而晃蕩，從而將多個按下銷331設(shè)定成能夠同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3。
[0171]桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370具有:圓筒狀的保持器371 ;設(shè)置成能夠在保持器371內(nèi)往復(fù)移動的桿372 ;以及設(shè)在桿372的上端的緩沖器373。
[0172]2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360的按壓部363和4個桿按下機構(gòu)用引導(dǎo)機構(gòu)370的桿372與桿按下機構(gòu)330的圓環(huán)部332的上表面連接。
[0173]關(guān)于桿按下機構(gòu)330，在通過銷突出機構(gòu)320使銷322突出從而利用銷322支承集合體50后，驅(qū)動桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360的活塞而使桿362向下方移動，通過下降的多個按下銷331同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3。由此，多個把持裝置230同時解除對線圈構(gòu)件40的把持。
[0174]圖13是示出本實施方式涉及的誘導(dǎo)裝置340的立體圖。
[0175]誘導(dǎo)裝置340是將被線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310按下的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中的裝置。誘導(dǎo)裝置340配置成與旋轉(zhuǎn)工作臺220的內(nèi)徑側(cè)和旋轉(zhuǎn)工作臺220的下方連續(xù)。
[0176]誘導(dǎo)裝置340具備:支承部341、內(nèi)周引導(dǎo)件342、引導(dǎo)板343、滑動機構(gòu)344、誘導(dǎo)部345、一對第I擴開板346、第2擴開板347和圓弧狀引導(dǎo)件348。
[0177]支承部341由圓環(huán)狀的框架構(gòu)成，對支承誘導(dǎo)部345的滑動機構(gòu)344進行支承。
[0178]如圖11所示，內(nèi)周引導(dǎo)件342從引導(dǎo)柱315向下方延伸設(shè)置，具有狹縫342a，且在支承部341的中心部形成為圓筒狀，該狹縫342a能夠使銷322沿上下方向在保持著貫穿插入的狀態(tài)下移動。內(nèi)周引導(dǎo)件342的下端兼作這樣的止動件:該止動件使通過定子鐵芯搬送裝置10的升降機構(gòu)120而上升的定子鐵芯60抵接而固定。使呈圓環(huán)狀排列的多個線圈構(gòu)件40集合而成的集合體50與內(nèi)周引導(dǎo)件342的外周抵接。
[0179]如圖13所示，引導(dǎo)板343設(shè)在內(nèi)周引導(dǎo)件342的外周，與一對第1擴開板346和第2擴開板347 —起插入通過定子鐵芯搬送裝置10的升降機構(gòu)120而上升的定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0180]引導(dǎo)板343與在內(nèi)周引導(dǎo)件342的下部形成的傾斜面(越靠下方越向外徑方向傾斜的面)連接。由此，引導(dǎo)板343比內(nèi)周引導(dǎo)件342的下端向下方傾斜地伸出。引導(dǎo)板343與槽隙61的內(nèi)側(cè)短邊相對應(yīng)地設(shè)置。
[0181]如圖1、圖2所示，滑動機構(gòu)344使構(gòu)成被分割成4部分的誘導(dǎo)部345的、沿圓周方向分割成多個的分割誘導(dǎo)部分別沿徑向移動。
[0182]滑動機構(gòu)344具有:4個氣缸機構(gòu)；2個滑動銷，它們分別設(shè)置于多個分割誘導(dǎo)部；連結(jié)部，其將這些滑動銷的基端(徑向外側(cè)端)連結(jié)在一起；以及連桿機構(gòu)，其設(shè)在連結(jié)部的下表面?zhèn)龋瑢⑾噜彽倪B結(jié)部彼此結(jié)合在一起。
[0183]4個氣缸機構(gòu)在圓周方向上等間隔配置。
[0184]氣缸機構(gòu)具有:被支承于支承部的圓筒狀的氣缸；設(shè)置成能夠在氣缸內(nèi)往復(fù)移動的活塞；與活塞連接的桿；以及設(shè)在桿的末端且與連結(jié)部連接的連接部。氣缸機構(gòu)的驅(qū)動力經(jīng)連接部、連結(jié)部和連桿機構(gòu)傳遞至2個滑動銷。
[0185]2個滑動銷分別設(shè)置于多個分割誘導(dǎo)部，其末端與各分割誘導(dǎo)部連接?；瑒愉N上下排列設(shè)置。這些滑動銷的基端(徑向外側(cè)端)彼此都通過連結(jié)部連結(jié)在一起。2個滑動銷受到氣缸機構(gòu)的驅(qū)動力而沿徑向滑動，由此使各分割誘導(dǎo)部沿徑向移動。
[0186]更詳細(xì)來說，當(dāng)受到朝向滑動機構(gòu)344的中心軸C1的驅(qū)動力時，各滑動銷向內(nèi)徑方向滑動。由此，各分割誘導(dǎo)部向內(nèi)徑方向前進而集合。
[0187]另外，當(dāng)受到朝向滑動機構(gòu)344的外徑方向的驅(qū)動力時，各滑動銷克服彈簧的作用力向外徑方向滑動。由此，各分割誘導(dǎo)部向外徑方向后退而離散。
[0188]誘導(dǎo)部345通過滑動機構(gòu)344僅在水平方向的內(nèi)外徑方向上滑動自如，因此,誘導(dǎo)部345的結(jié)構(gòu)得到簡化。
[0189]誘導(dǎo)部345將通過線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310下降的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41引導(dǎo)至定子鐵芯60的各槽隙61。
[0190]誘導(dǎo)部345被設(shè)置成圓環(huán)狀，且沿圓周方向被分割成4部分。在誘導(dǎo)部345上設(shè)置有使分割誘導(dǎo)部的位置從滑動機構(gòu)344的位置向上方偏移的支承部。
[0191]圖14是示出本實施方式涉及的誘導(dǎo)部345、一對第1擴開板346和第2擴開板347的立體圖。
[0192]誘導(dǎo)部345在末端側(cè)(內(nèi)徑方向)具有向插入方向(下方)的反方向擴開的錐狀結(jié)構(gòu)345a。
[0193]另外，在誘導(dǎo)部345的錐狀結(jié)構(gòu)345a的下方，對應(yīng)于每個錐狀結(jié)構(gòu)345a設(shè)置有一對第1擴開板346和第2擴開板347。一對第1擴開板346與定子鐵芯60的截面為矩形狀的槽隙61的長邊相對應(yīng)地設(shè)置。另外，第2擴開板347與槽隙61的外側(cè)短邊相對應(yīng)地設(shè)置。
[0194]從分割誘導(dǎo)部的末端面345b突出的截面為箭頭狀的突出部345c相鄰，由此形成誘導(dǎo)部345的錐狀結(jié)構(gòu)345a。更詳細(xì)來說，突出部345c的上部側(cè)面345cl、345c2以隨著朝向下方而互相分離的方式傾斜，利用彼此相鄰的突出部345c的上部側(cè)面345cl、345c2形成了錐狀結(jié)構(gòu)345a。
[0195]一對第1擴開板346和第2擴開板347從誘導(dǎo)部345的末端向插入方向(下方)伸出。在此，由于突出部345c的下部側(cè)面345dl、345d2以隨著朝向下方而互相分離的方式傾斜，因此，利用彼此相鄰的突出部345c的下部側(cè)面345dl、345d2，在突出部345c的下部也形成了向插入方向(下方)的反方向擴開的錐狀結(jié)構(gòu)。
[0196]一對第1擴開板346與突出部345c的下部側(cè)面345dl、345d2連接，并沿著這些下部側(cè)面345dl、345d2向下方伸出。即，一對第1擴開板346以隨著朝向下端側(cè)(下方)而互相接近的方式分別相對于插入方向傾斜地伸出。
[0197]同樣，第2擴開板347也以隨著朝向下端側(cè)(下方)而接近槽隙中心的方式相對于插入方向傾斜地伸出。第2擴開板347與在誘導(dǎo)部345的末端面下部形成的傾斜面(越靠下方越向內(nèi)徑方向傾斜的面)連接。如圖13所示，第2擴開板347與內(nèi)周引導(dǎo)件342的引導(dǎo)板343成對，且隨著朝向下端側(cè)(下方)而互相接近。
[0198]另外，這些引導(dǎo)板343和擴開板346、347形成為能夠通過撓曲而使其下端側(cè)擴開。彼此的間隔在下端側(cè)形成得比在定子鐵芯60的各槽隙61內(nèi)配設(shè)的絕緣紙62的寬度窄，在上端側(cè)形成得比線圈構(gòu)件40的腿部41的寬度寬。
[0199]這些引導(dǎo)板343和擴開板346、347形成為這樣的長度:在使通過定子鐵芯搬送裝置10的升降機構(gòu)120而上升的定子鐵芯60與內(nèi)周引導(dǎo)件342的下端抵接時，這些引導(dǎo)板343和擴開板346、347的下端部插入定子鐵芯60的各槽隙61 (參照圖16)。
[0200]如圖1、圖2所示，圓弧狀引導(dǎo)件348與每個被分割成4部分的誘導(dǎo)部345對應(yīng)地設(shè)置于誘導(dǎo)部345的支承部341的下側(cè)。關(guān)于圓弧狀引導(dǎo)件348，在定子鐵芯搬送裝置10的升降機構(gòu)120使固定有定子鐵芯60的夾具70上升時，驅(qū)動活塞使桿向內(nèi)徑方向移動，通過圓弧狀引導(dǎo)件348與定子鐵芯60的外周抵接。由此，對分割誘導(dǎo)部的位置進行微調(diào)，以將一對第1擴開板346和第2擴開板347插入定子鐵芯60的槽隙61。
[0201](定子制造裝置1的動作)
[0202]接下來，對本實施方式涉及的定子制造裝置1的動作進行說明。
[0203]圖15是示出本實施方式涉及的定子制造裝置1的動作的流程圖。
[0204]如圖15所示，定子制造裝置1實施定子鐵芯設(shè)置工序S1、線圈構(gòu)件配置工序S2、線圈構(gòu)件排列工序S3和線圈構(gòu)件插入工序S4。
[0205]接下來，對各工序進行說明。
[0206](定子鐵芯設(shè)直工序S1)
[0207]在定子鐵芯設(shè)置工序S1中，將固定有定子鐵芯60的夾具70設(shè)置在定子制造裝置1的規(guī)定的位置。
[0208]首先，作業(yè)員將固定有定子鐵芯60的夾具70在定子制造裝置1的正面左側(cè)端部載置于搬送臺112上，并按下未圖示的制造開始按鈕。
[0209]按下制造開始按鈕后，定子制造裝置1起動。然后，定子制造裝置1通過水平方向搬送機構(gòu)I1的伺服馬達(dá)114驅(qū)動滾珠絲杠機構(gòu)113，使搬送臺112在水平方向上移動。由此，載置著固定有定子鐵芯60的夾具70的搬送臺112在滑軌111上從定子制造裝置I的正面左側(cè)端部移動至中央。
[0210]圖16是示出設(shè)置本實施方式涉及的定子鐵芯60后的狀態(tài)的圖。
[0211]接下來，定子制造裝置I通過升降機構(gòu)120的伺服馬達(dá)124驅(qū)動滾珠絲杠機構(gòu)123，使4個桿121上升。由此，固定有定子鐵芯60的夾具70被4個桿121上推。將固定有定子鐵芯60的夾具70上推的4個桿121在使定子鐵芯60的上表面與誘導(dǎo)裝置340的內(nèi)周引導(dǎo)件342的下端抵接的位置停止。
[0212]在此，在通過4個桿121上推固定有定子鐵芯60的夾具70的中途，定子制造裝置I驅(qū)動誘導(dǎo)裝置340的氣缸機構(gòu)的活塞而使桿向內(nèi)徑方向移動，并通過圓弧狀引導(dǎo)件348與定子鐵芯60的外周抵接。由此，對一對第I擴開板346和第2擴開板347的位置進行微調(diào)，使引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347對準(zhǔn)位置。然后，將誘導(dǎo)裝置340的引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端部插入定子鐵芯60的配設(shè)有絕緣紙62的槽隙61中。
[0213]如圖13所示，配設(shè)在定子鐵芯60的槽隙61內(nèi)的絕緣紙62的插入側(cè)(上側(cè))的端部從槽隙61稍微露出。因此，通過利用4個桿121上推固定有定子鐵芯60的夾具70，并使圓弧狀引導(dǎo)件348與定子鐵芯60的外周抵接，由此，引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端部成為被插入在定子鐵芯60的槽隙61內(nèi)配設(shè)的絕緣紙62之間的狀態(tài)。
[0214](線圈構(gòu)件配置工序S2)
[0215]在線圈構(gòu)件配置工序S2中，使多個線圈構(gòu)件40沿圓周方向排列而配置成圓環(huán)狀。
[0216]圖17是示出本實施方式涉及的線圈構(gòu)件配置工序S2的動作的流程圖。
[0217]如圖17所示，在步驟S21中，定子制造裝置I使第I機器人臂210a從線圈成型裝置270a把持線圈構(gòu)件40，并將線圈構(gòu)件40配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220上的配置點Pl (參照圖3)。
[0218]在配置點P1，將線圈構(gòu)件40插入第I把持裝置230a的一對爪232gl、232g2之間的處于釋放狀態(tài)的夾頭機構(gòu)中。
[0219]圖18是示出本實施方式涉及的第I把持裝置230a把持著線圈構(gòu)件40的狀態(tài)的圖。
[0220]在步驟S22中，定子制造裝置I驅(qū)動開關(guān)裝置240的活塞，通過按下部件241將在配置點Pl存在的第I把持裝置230a的桿232d的基端部232d2按下。由此，如圖18的(A)、⑶所示，第I把持裝置230a把持線圈構(gòu)件40。
[0221]更詳細(xì)來說，當(dāng)開關(guān)裝置240的按下部件241將第I把持裝置230a的桿232d的基端部232d2按下時，桿232d的末端部232d3上升，L字部件232e被彈簧232f向基端側(cè)施力。由此，L字部件232e的長孔232h向基端側(cè)移動，可動爪232g2的突起232i配置在長孔232h的朝向中心軸Cl靠右的末端側(cè)。然后，可動爪232g2被長孔232h的朝向中心軸Cl靠左的左壁面按壓，一對爪232gl、232g2的夾頭機構(gòu)成為夾持狀態(tài)，線圈構(gòu)件40的一個腿部41被把持。
[0222]另外，開關(guān)裝置240的按下部件241在按下桿232d的基端部232d2后借助于彈簧的作用向上方退避。在按下部件241退避后，對于第1把持裝置230a，桿232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl上升的狀態(tài)，因此，夾頭機構(gòu)維持夾持狀態(tài)。
[0223]這樣，利用短片232e2承受開關(guān)裝置240的作用以使主體片232el移動，由此，主體片232el沿著固定爪232gl移動而使可動爪232g2動作。這樣，能夠?qū)⒅黧w片232el的直線動作轉(zhuǎn)換為一對爪232gl、232g2的把持力。因此，定子制造裝置1僅通過反復(fù)進行簡單的動作就能夠?qū)⒕€圈構(gòu)件40排列并配置成圓環(huán)狀。另外，第1把持裝置230a和開關(guān)裝置240成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0224]在步驟S23中，定子制造裝置1使第2機器人臂210b從線圈成型裝置270b把持線圈構(gòu)件40，并將線圈構(gòu)件40配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220上的配置點P2 (參照圖3)。
[0225]在配置點P2，將線圈構(gòu)件40插入第2把持裝置230b的一對爪232gl、232g2之間的處于釋放狀態(tài)的夾頭機構(gòu)中。
[0226]圖19是示出本實施方式涉及的第2把持裝置230b把持著線圈構(gòu)件40的狀態(tài)的圖。
[0227]在步驟S24中，定子制造裝置1驅(qū)動開關(guān)裝置240的活塞，通過按下部件241將在配置點P2存在的第2把持裝置230b的桿232d的基端部232d2按下。由此，如圖19的(A)、⑶所示，第2把持裝置230b把持線圈構(gòu)件40。
[0228]更詳細(xì)來說，當(dāng)開關(guān)裝置240的按下部件241將第2把持裝置230b的桿232d的基端部232d2按下時，桿232d的末端部232d3上升，L字部件232e被彈簧232f向基端側(cè)施力。由此，L字部件232e的長孔232h向基端側(cè)移動，可動爪232g2的突起232i配置在長孔232h的朝向中心軸C1靠右的末端側(cè)。然后，可動爪232g2被長孔232h的朝向中心軸C1靠左的左壁面按壓，一對爪232gl、232g2的夾頭機構(gòu)成為夾持狀態(tài)，線圈構(gòu)件40的一個腿部41被把持。在此，第2把持裝置230b在中心軸C1的軸線方向上的高度比第1把持裝置230a低，因此，第2把持裝置230b把持線圈構(gòu)件40的一個腿部41的更靠下的端部。
[0229]另外，開關(guān)裝置240的按下部件241在按下桿232d的基端部232d2后借助于彈簧的作用向上方退避。在按下部件241退避后，對于第2把持裝置230b，桿232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl上升的狀態(tài)，因此，夾頭機構(gòu)維持夾持狀態(tài)。
[0230]這樣，利用短片232e2承受開關(guān)裝置240的作用以使主體片232el移動，由此，主體片232el沿著固定爪232gl移動而使可動爪232g2動作。這樣，能夠?qū)⒅黧w片232el的直線動作轉(zhuǎn)換為一對爪232gl、232g2的把持力。因此，定子制造裝置1僅通過反復(fù)進行簡單的動作就能夠?qū)⒕€圈構(gòu)件40排列并配置成圓環(huán)狀。另外，第2把持裝置230b和開關(guān)裝置240成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0231]在步驟S24的處理后，多個把持裝置230分別被彈簧233施力，以使線圈構(gòu)件40成為以與圓環(huán)狀的中心軸C1平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸C1向右側(cè)轉(zhuǎn)動10°之前的狀態(tài)。因此，多個線圈構(gòu)件40分別能夠一邊朝向圓環(huán)狀的中心移動，一邊以與圓環(huán)狀的中心軸C1平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心轉(zhuǎn)動。
[0232]在步驟S25中，定子制造裝置1驅(qū)動工作臺驅(qū)動裝置260的伺服馬達(dá)262，使旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面的齒224偏移兩個。由此，將分別從完成了對線圈構(gòu)件40的把持的第I把持裝置230a和第2把持裝置230b空開I個的、尚未保持線圈構(gòu)件40的同種把持裝置230a、230b配置在旋轉(zhuǎn)工作臺220的2處配置點P1、P2。
[0233]此時，每當(dāng)旋轉(zhuǎn)工作臺220的下表面的齒224偏移I個時，旋轉(zhuǎn)工作臺220的與2處配置點P1、P2不同的位置的、嵌合于4個驅(qū)動機構(gòu)250的板255的凹部256中的輥231c對應(yīng)于把持裝置230的與旋轉(zhuǎn)工作臺220的旋轉(zhuǎn)相伴隨的在圓周方向上的移動，從凹部256沿圓周方向移動，從而輥231c和凹部256的嵌合被解除。并且，具有該輥231c的把持裝置230從4個驅(qū)動機構(gòu)250移開。
[0234]而且，與從4個驅(qū)動機構(gòu)250移開的把持裝置230相鄰的把持裝置230向4個驅(qū)動機構(gòu)250移動。然后，移動至4個驅(qū)動機構(gòu)250的把持裝置230的輥231c對應(yīng)于把持裝置230的與旋轉(zhuǎn)工作臺220的旋轉(zhuǎn)相伴隨的在圓周方向上的移動，從圓周方向進入凹部256，從而棍231c與凹部256嵌合。
[0235]在步驟S26中，定子制造裝置I判定旋轉(zhuǎn)工作臺220是否旋轉(zhuǎn)了 I圈。當(dāng)在步驟S26中肯定地判定為旋轉(zhuǎn)工作臺220旋轉(zhuǎn)了 I圈時，由于多個線圈構(gòu)件40被配置成了圓環(huán)狀，因此結(jié)束線圈構(gòu)件配置工序S2。當(dāng)在步驟S26中否定地判定為旋轉(zhuǎn)工作臺220尚未旋轉(zhuǎn)I圈時，轉(zhuǎn)移至步驟S21。
[0236]這樣，在線圈構(gòu)件配置工序S2中，通過反復(fù)執(zhí)行步驟S21?S24和步驟S25，由此將多個線圈構(gòu)件40配置成圓環(huán)狀，在所述步驟S21?S24中，使第I把持裝置230a和第2把持裝置230b把持線圈構(gòu)件40，在所述步驟S25中，使多個把持裝置230 —體地旋轉(zhuǎn)，從而將未把持線圈構(gòu)件40的其他把持裝置230配置在把持線圈構(gòu)件40的配置點P1、P2。
[0237]由此，利用呈圓環(huán)狀排列有多個把持裝置230的旋轉(zhuǎn)工作臺220使把持裝置230旋轉(zhuǎn)，由此，能夠利用機器人臂210a、210b將線圈構(gòu)件40供給至相同的配置點P1、P2以使把持裝置230把持線圈構(gòu)件40，同時將多個線圈構(gòu)件40排列并配置成圓環(huán)狀。
[0238]因此，僅通過利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)反復(fù)進行簡單的動作，就能夠通過多個把持裝置230分別把持多個線圈構(gòu)件40。
[0239](線圈構(gòu)件排列工序S3)
[0240]在線圈構(gòu)件排列工序S3中，使多個線圈構(gòu)件40集合來形成集合體50。
[0241]圖20是示出本實施方式涉及的線圈構(gòu)件排列工序S3的動作的流程圖。圖21是使本實施方式涉及的多個線圈構(gòu)件40集合來形成集合體的圖。
[0242]如圖20所示，在步驟S31中，定子制造裝置I驅(qū)動4個驅(qū)動機構(gòu)250的伺服馬達(dá)253，從而使安裝于滑軌254上的板255向內(nèi)徑方向移動。由此，對多個把持裝置230提供驅(qū)動力，使多個把持裝置230朝向圓環(huán)狀的中心軸Cl前進。由此，呈圓環(huán)狀配置的多個線圈構(gòu)件40從圖21的㈧的狀態(tài)開始如圖21的⑶的狀態(tài)這樣縮小圓環(huán)狀的直徑。
[0243]在步驟S32中，定子制造裝置I進一步驅(qū)動4個驅(qū)動機構(gòu)250的伺服馬達(dá)253，以使安裝于滑軌254上的板255向內(nèi)徑方向移動。此時，在多個把持裝置230要朝向圓環(huán)狀的中心軸Cl集合之前，在矯正槽223中引導(dǎo)把持裝置230的上分支部232的銷232c。由此，多個把持裝置230朝向圓環(huán)狀的中心軸Cl前進，同時，多個把持裝置230的上分支部232以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°。如圖21的(C)所示，被矯正后的上分支部232使把持的線圈構(gòu)件40以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°而與內(nèi)周引導(dǎo)件342抵接。
[0244]銷232c被矯正槽223引導(dǎo)，使把持著線圈構(gòu)件40的上分支部232轉(zhuǎn)動，由此，多個線圈構(gòu)件40分別一邊朝向圓環(huán)狀的中心移動，一邊以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸23Ie為中心轉(zhuǎn)動。
[0245]由此，由于多個線圈構(gòu)件40以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸Cl向左側(cè)轉(zhuǎn)動了 10°，因此，配置有多個線圈構(gòu)件40的圓環(huán)狀的直徑變得比沒有轉(zhuǎn)動的狀態(tài)時小，并且，能夠避免相鄰的線圈構(gòu)件40彼此的干涉。
[0246]因此，在把持著多個線圈構(gòu)件40的一個腿部41進行排列時，在排列之前，相鄰的線圈構(gòu)件40的腿部41彼此不發(fā)生干涉。
[0247]圖22是示出將本實施方式涉及的第I把持裝置230a的上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正5°的狀態(tài)的圖。圖23是示出將本實施方式涉及的第2把持裝置230b的上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正5°的狀態(tài)的圖。
[0248]如圖22、圖23所示，當(dāng)?shù)贗把持裝置230a和第2把持裝置230b的上分支部232的銷232c被矯正槽223引導(dǎo)時，銷232c上到傾斜面223a上行進，并且被限制壁面223b朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正。
[0249]圖24是示出將本實施方式涉及的第I把持裝置230a的上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°的狀態(tài)的圖。圖25是示出將本實施方式涉及的第2把持裝置230b的上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°的狀態(tài)的圖。
[0250]如圖24、圖25所示，當(dāng)保持著銷232c被矯正槽223引導(dǎo)的狀態(tài)使第I把持裝置230a和第2把持裝置230b進一步向中心軸Cl方向移動時，銷232c被限制壁面223b朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°而從傾斜面223a落下到底面223c上。由此，第I把持裝置230a和第2把持裝置230b維持著將上分支部232朝向中心軸Cl向左側(cè)矯正10°的狀態(tài)，使所把持的線圈構(gòu)件40朝向中心軸Cl轉(zhuǎn)動10°而集合。此時，形成為將上分支部232和主體231沿徑向筆直地連結(jié)的狀態(tài)，從而能夠在相鄰的把持裝置230彼此不發(fā)生干涉的情況下隹A
口 O
[0251]圖26是示出本實施方式涉及的線圈構(gòu)件40轉(zhuǎn)動前后的狀態(tài)的圖。
[0252]這樣，對于多個線圈構(gòu)件40，通過使多個線圈構(gòu)件40向圓環(huán)狀的直徑縮小的方向移動，由此，以設(shè)在大致頂點部分的轉(zhuǎn)向部42互相錯開地重疊的狀態(tài)排列多個線圈構(gòu)件40。此時，從圖26的(A)所示的轉(zhuǎn)動前狀態(tài)開始，如圖26的(B)所示的轉(zhuǎn)動后狀態(tài)這樣，配置成以與圓環(huán)狀的中心軸Cl平行的轉(zhuǎn)動軸231e為中心朝向中心軸Cl向左側(cè)轉(zhuǎn)動10°的狀態(tài)。
[0253]圖27是示出形成了本實施方式涉及的集合體50的狀態(tài)的圖。
[0254]如圖27所示，形成了這樣的集合體50:其是成為多個線圈構(gòu)件40中的轉(zhuǎn)向部42互相錯開地重疊的狀態(tài)的圓環(huán)狀，并且，在內(nèi)徑側(cè)與內(nèi)周引導(dǎo)件342抵接。
[0255](線圈構(gòu)件插入工序)
[0256]在線圈構(gòu)件插入工序S4中，將集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0257]圖28是示出本實施方式涉及的線圈構(gòu)件插入工序S4的動作的流程圖。
[0258]圖29是示出使本實施方式涉及的按下部件311下降的狀態(tài)的圖。
[0259]如圖29所示，在步驟S41中，定子制造裝置I驅(qū)動線圈構(gòu)件按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)350的活塞而使線圈構(gòu)件按下機構(gòu)310的按下部件311下降，使按下部件311的下表面與集合體50抵接。
[0260]圖30是示出使本實施方式涉及的銷322突出的狀態(tài)的圖。
[0261]如圖30所示，在步驟S42中，當(dāng)下降后的按下部件311的下表面與集合體50抵接時，定子制造裝置1使銷突出機構(gòu)320的銷322突出。由此，4個銷322向外徑方向突出，與集合體50中的規(guī)定的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的下側(cè)抵接，并與按下部件311 —起將轉(zhuǎn)向部42夾入，利用轉(zhuǎn)向部42的形狀從下側(cè)進行支承，由此支承集合體50。并且，通過從下側(cè)支承轉(zhuǎn)向部42，由此集合體50被支承，因此集合體50的各線圈構(gòu)件40的腿部41成為自由狀態(tài)。
[0262]當(dāng)下降后的按下部件311的下表面與集合體50抵接時，使銷突出機構(gòu)320的銷322突出，由此，銷322在與集合體50中的規(guī)定的線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的下側(cè)抵接的最佳時機突出。
[0263]此時，通過使下降后的按下部件311的下表面與集合體50抵接，由此，按下部件311的下表面的環(huán)狀突起311a從外徑側(cè)對集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的外周側(cè)進行引導(dǎo)。這樣，當(dāng)4個銷322向外徑方向突出時，按下部件311的下表面的環(huán)狀突起311a是從外徑側(cè)對集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42進行引導(dǎo)的狀態(tài)，因此，即使突出的銷322向外徑側(cè)按壓集合體50，也能夠維持集合體50的形狀。
[0264]圖31是示出同時解除本實施方式涉及的多個把持裝置230對線圈構(gòu)件40的把持的狀態(tài)的圖。
[0265]如圖31所示，在步驟S43中，定子制造裝置1驅(qū)動2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360的活塞而使桿按下機構(gòu)330的多個按下銷331下降，利用多個按下銷331同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3。由此，多個把持裝置230同時解除對線圈構(gòu)件40的把持。
[0266]更詳細(xì)來說，當(dāng)利用多個按下銷331同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3時，桿232d的末端部232d3下降，L字部件232e克服彈簧232f向末端側(cè)移動。由此，L字部件232e的長孔232h向末端側(cè)移動，使得可動爪232g2的突起232i配置在長孔232h的朝向中心軸C1靠左的基端側(cè)。并且，可動爪232g2被長孔232h的右壁面按壓，一對爪232gl、232g2的夾頭機構(gòu)成為釋放狀態(tài)，線圈構(gòu)件40的一個腿部41被釋放。
[0267]在多個按下銷331同時按下多個把持裝置230的桿232d的末端部232d3后，定子制造裝置1驅(qū)動2個桿按下機構(gòu)用氣缸機構(gòu)360的活塞而使桿按下機構(gòu)330的多個按下銷331上升。在使多個按下銷331上升時，對于多個把持裝置230，桿232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d比中央部232dl下降的狀態(tài)，因此夾頭機構(gòu)維持釋放狀態(tài)。
[0268]并且，集合體50被按下銷331的下表面的環(huán)狀突起331a從外徑側(cè)引導(dǎo)集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42，并且，集合體50被4個銷322支承。
[0269]圖32是示出使本實施方式涉及的多個把持裝置230向外徑方向后退的狀態(tài)的圖。
[0270]如圖32所示，在步驟S44中，定子制造裝置1驅(qū)動4個驅(qū)動機構(gòu)250的伺服馬達(dá)253，以使安裝于滑軌254上的板255向外徑方向移動，由此對多個把持裝置230提供驅(qū)動力，使多個把持裝置230向外徑方向后退而離散。
[0271]此時，如果多個把持裝置230的銷232c從配置在矯正槽223的底面223c上而被傾斜面223a的側(cè)壁矯正的狀態(tài)開始從矯正槽223向外徑方向脫開，則上分支部232借助于彈簧233的作用恢復(fù)為相對于主體231朝向中心軸Cl右傾的狀態(tài)。這樣，通過使多個把持裝置230 —邊維持被矯正槽223矯正后的狀態(tài)至中途，一邊向外徑方向后退，由此，當(dāng)集合起來的多個把持裝置230向外徑方向后退時，相鄰的把持裝置230彼此不發(fā)生干涉。
[0272]圖33是示出將本實施方式涉及的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中的狀態(tài)的圖。
[0273]如圖33所示，在步驟S45中，定子制造裝置I通過下降的按下部件311使集合體50下降，由此使引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347引導(dǎo)集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41，并將所述腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0274]S卩，引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端部是已經(jīng)被插入在定子鐵芯設(shè)置工序SI中設(shè)置的定子鐵芯60的內(nèi)部的、配設(shè)有絕緣紙62的槽隙61中的狀態(tài)。然后，當(dāng)利用下降的按下部件311使集合體50下降時，集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41被引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347引導(dǎo)。由此，集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41在沒有將絕緣紙62卷入的情況下被插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0275]圖34是用于說明本實施方式涉及的引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的動作的圖，并且是從內(nèi)徑方向觀察誘導(dǎo)部345時的圖。
[0276]如圖34的(A)所示，由于誘導(dǎo)部345具有向插入方向的反方向擴開的錐狀結(jié)構(gòu)345a，因此，即使線圈構(gòu)件40的腿部41的位置和與誘導(dǎo)部345之間的位置稍微偏移，線圈構(gòu)件40的腿部41也能夠被可靠地引導(dǎo)至引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347之間。
[0277]接下來，如圖34的(B)所示，將線圈構(gòu)件40的腿部41插入引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347之間。
[0278]接下來，如圖34的(C)所示，當(dāng)線圈構(gòu)件40的腿部41被插入至引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端時，引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端側(cè)擴開。由此，絕緣紙62的端部之間被擴開，在該狀態(tài)下，線圈構(gòu)件40的腿部41被插入槽隙61中。
[0279]圖35是用于說明本實施方式涉及的引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的動作的圖，并且是槽隙61附近的俯視圖。
[0280]如圖35的⑷所示，將絕緣紙62預(yù)先配置在槽隙61內(nèi)。
[0281]然后，如圖35的(B)所示，當(dāng)誘導(dǎo)部345在上一次的定子制造結(jié)束時集合后，將誘導(dǎo)部345配置在槽隙61上。此時，引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端側(cè)之間的間隔較窄。
[0282]接下來，如圖35的(C)所示，當(dāng)線圈構(gòu)件40的腿部41被誘導(dǎo)部345引導(dǎo)而插入引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347之間時,這些引導(dǎo)板343和一對第I擴開板346及第2擴開板347的下端側(cè)被擴開，由此絕緣紙62的端部被擴開。
[0283]如上述這樣，絕緣紙62的端部被擴開，線圈構(gòu)件40的腿部41被可靠地插入槽隙61中。
[0284]在此，如圖33所示，當(dāng)集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41被插入定子鐵芯60的各槽隙61中時，按下部件311的下表面的環(huán)狀突起311a對集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的外周部從外徑側(cè)進行引導(dǎo)。這樣，按下部件311的下表面的環(huán)狀突起311a一邊對集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42的外周側(cè)從外徑側(cè)進行引導(dǎo)，一邊將集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61中，因此，即使在引導(dǎo)板343和一對第1擴開板346及第2擴開板347的下端側(cè)擴開時產(chǎn)生插入時的阻力，也能夠維持集合體50的形狀。
[0285]圖36是示出使本實施方式涉及的定子鐵芯60下降的狀態(tài)的圖。
[0286]如圖36所示，在步驟S46中，定子制造裝置1 一邊使升降機構(gòu)120的4個桿121下降一邊通過按下部件311使集合體50下降，由此，腿部41被插入各槽隙61中的定子鐵芯60也下降。由此，引導(dǎo)板343和一對第1擴開板346及第2擴開板347的下端部從下降的定子鐵芯60脫開而露出。
[0287]圖37是示出使本實施方式涉及的誘導(dǎo)部345向外徑側(cè)退避的狀態(tài)的圖。
[0288]如圖37所示，在步驟S47中，當(dāng)引導(dǎo)板343和一對第1擴開板346及第2擴開板347的下端部從下降的定子鐵芯60脫開而露出時，定子制造裝置1驅(qū)動氣缸機構(gòu)的活塞而使誘導(dǎo)部345向外徑方向滑動，由此使誘導(dǎo)部345從集合體50的下降軌跡范圍內(nèi)向外徑側(cè)退避。
[0289]圖38是示出將本實施方式涉及的銷322向內(nèi)徑方向引入的狀態(tài)的圖。
[0290]如圖38所示，在步驟S48中，定子制造裝置1將為了支承集合體50而突出的銷322向內(nèi)徑方向引入。由此，集合體50成為這樣的狀態(tài):集合體50中的各線圈構(gòu)件40的轉(zhuǎn)向部42被按下部件311的下表面的環(huán)狀突起311a從外徑側(cè)引導(dǎo)，并且各腿部41被插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0291]圖39是示出將本實施方式涉及的集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41完全插入定子鐵芯60的各槽隙61中的狀態(tài)的圖。
[0292]如圖39所示，在步驟S49中，定子制造裝置1 一邊固定升降機構(gòu)120的4個桿121一邊通過下降的按下部件311使集合體50下降，由此將集合體50中的各線圈構(gòu)件40的腿部41完全插入定子鐵芯60的各槽隙61中。
[0293]此時，按下部件311在向外徑方向退避后的誘導(dǎo)部345的內(nèi)徑側(cè)下降。
[0294]通過以上步驟，能夠制造出將多個線圈構(gòu)件40的腿部41插入定子鐵芯60的各槽隙61而成的定子。
[0295]然后，定子制造裝置1使頂起了固定有定子鐵芯60的夾具70的升降機構(gòu)120的
4個桿121下降，由此將固定有定子鐵芯60的夾具70載置在搬送臺112上。并且，將載置著固定有定子鐵芯60的夾具70的搬送臺112從定子制造裝置1的中央搬送至正面左側(cè)端部。最后，作業(yè)員將載置于到達(dá)定子制造裝置1的正面左側(cè)端部后的搬送臺112上的、固定有定子鐵芯60的夾具70從定子制造裝置1取出。
[0296]另外，定子制造裝置1在將載置著固定有定子鐵芯60的夾具70的搬送臺112搬送至定子制造裝置1的正面左側(cè)端部后，驅(qū)動氣缸機構(gòu)的活塞而使誘導(dǎo)部345向內(nèi)徑方向滑動，由此使誘導(dǎo)部345向內(nèi)徑側(cè)前進至圓弧狀引導(dǎo)件348尚未與定子鐵芯60的外周抵接的位置，并使一對第1擴開板346和第2擴開板347的下端部以能夠插入下次的定子鐵芯60的槽隙61中的方式待機。
[0297]根據(jù)本實施方式涉及的定子制造裝置1，起到了以下的效果。
[0298](I)具備:多個把持裝置230，它們分別把持線圈構(gòu)件40 ;機器人臂210a、210b，其將線圈構(gòu)件40供給至配置點P1、P2處的把持裝置230 ;以及旋轉(zhuǎn)工作臺220，在該旋轉(zhuǎn)工作臺220上呈圓環(huán)狀排列有多個把持裝置230，該旋轉(zhuǎn)工作臺220使多個把持裝置230 —體地旋轉(zhuǎn)。
[0299]由此，利用呈圓環(huán)狀排列有多個把持裝置230的旋轉(zhuǎn)工作臺220使多個把持裝置230 一體地旋轉(zhuǎn)，由此，能夠利用機器人臂210a、210b將線圈構(gòu)件40供給至相同的配置點P1、P2以使把持裝置230把持線圈構(gòu)件40，同時將多個線圈構(gòu)件40排列并配置成圓環(huán)狀。
[0300]因此，能夠利用廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)使把持裝置230把持線圈構(gòu)件40。
[0301](2)由于具有開關(guān)裝置240，該開關(guān)裝置240與把持裝置230分體，并且用于操作桿232d，因此，把持裝置230能夠在不單獨具有驅(qū)動源的情況下把持線圈構(gòu)件40。因此，把持裝置230成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0302](3)利用桿232d的基端部232d2來承受用于按下桿232d的基端部232d2的開關(guān)裝置240的作用，以使L字部件232e的主體片232el移動，由此，主體片232el沿著固定爪232gl移動而使可動爪232g2動作。這樣，能夠?qū)⒅黧w片232el的直線動作轉(zhuǎn)換為一對爪232gl、232g2的把持力。因此，定子制造裝置I僅通過反復(fù)進行簡單的動作就能夠?qū)⒕€圈構(gòu)件40排列并配置成圓環(huán)狀。另外，把持裝置230和開關(guān)裝置240成為廉價且簡易的小型結(jié)構(gòu)。
[0303]并且，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在能夠達(dá)成本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改良也包含于本發(fā)明。
[0304]例如在上述實施方式中，采用了旋轉(zhuǎn)電機用的大致U字狀的線圈構(gòu)件作為導(dǎo)電體，但是，只要是導(dǎo)電體即可，并不特別限定。
【權(quán)利要求】
1.一種配置裝置，其是將大致U字形狀的導(dǎo)電體配置成圓環(huán)狀的配置裝置，所述配置裝置的特征在于， 所述配置裝置具備: 多個把持裝置，它們呈圓環(huán)狀配置，分別把持所述導(dǎo)電體； 供給裝置，其將所述導(dǎo)電體供給至所述把持裝置；以及 旋轉(zhuǎn)裝置，其使多個所述把持裝置一體地旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配置裝置，其特征在于， 所述把持裝置具有夾持所述導(dǎo)電體的夾持部、和將所述夾持部在放開狀態(tài)和夾持狀態(tài)之間進行切換的切換部， 所述配置裝置具備操作裝置，所述操作裝置與所述把持裝置分體形成，并且用于操作所述切換部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的配置裝置，其特征在于， 所述夾持部由固定部和可動部構(gòu)成， 所述切換部具有:沿所述固定部移動而使所述可動部動作的水平部；和受到所述操作裝置的作用而使所述水平部移動的作用部。
4.一種配置方法，其是將大致U字形狀的導(dǎo)電體配置成圓環(huán)狀的配置方法，所述配置方法的特征在于， 通過反復(fù)執(zhí)行下述工序來將多個所述導(dǎo)電體配置成圓環(huán)狀: 把持工序，在該把持工序中，使呈圓環(huán)狀配置的多個把持裝置中的任意一個把持所述導(dǎo)電體；和 旋轉(zhuǎn)工序，在該旋轉(zhuǎn)工序中，使多個所述把持裝置一體地旋轉(zhuǎn)，從而將其他把持裝置配置在所述導(dǎo)電體的把持位置。
【文檔編號】H02K3/28GK104467310SQ201410478542
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】齋藤知, 松本豐, 植野大輔, 上野貢 申請人:本田技研工業(yè)株式會社