無人機懸掛走行裝置的制造方法
【技術領域】
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[0001]本發(fā)明是關于無人機在輸電線上懸掛走行裝置的改進。
【背景技術】
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[0002]輸電線路無人機巡線是上世紀80年代出現(xiàn)的，隨著無人機技術的發(fā)展近些年得到較為普遍的應用，但如何以較小的結構重量使無人機可靠懸掛在輸電線上始終是一個關鍵問題，對輸電線有上下夾持和左右夾持兩種夾持方式，未見采用曲柄滑桿結構的夾持結構。網(wǎng)上公開有《華北電網(wǎng)有限公司科技項目資金申請報告》其中有項目名稱為《輸電線路智能巡線機器人》的報告，該報告對無人機巡線的國內外現(xiàn)狀及技術方案做了較詳細描述。巡線的走行機構目前仍以輪式為主。
[0003]本發(fā)明的目的是:提供一種無人機在輸電線上的懸掛走行裝置。
【發(fā)明內容】
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[0004]—種無人機懸掛走行裝置，設置在無人機上，用于懸掛在輸電線上巡線，包括滑車，滑車車身上有滑動輪，其特征在于:還包括基座、固定桿、滑桿、滑桿軌道、曲柄、曲柄驅動機構、下滾輪，基座固定在無人機的上面，下滾輪部分陷在基座內，固定桿固定在基座上，滑桿軌道用軸固定在固定桿的頭部，滑桿軌道可以繞與滑桿軌道軸線垂直的軸擺動，滑桿受滑桿軌道約束，滑桿的上端與滑車車身固定，曲柄與滑桿鉸接，曲柄驅動機構的輸出軸與曲柄固定，電動機驅動曲柄驅動機構，曲柄在上死點位置可使滑車與下滾輪之間的距離最大，曲柄在下死點位置可使滑車與下滾輪之間的距離最小，使滑車上的滑動輪與下滾輪可以夾緊輸電線。
[0005]前述無人機懸掛走行裝置還包括走行驅動機構，走行驅動機構驅動下滾輪。
[0006]前述無人機懸掛走行裝置的基座是槽形的，下滾輪在槽中，電動機驅動的走行驅動機構固定在一個槽壁上，曲柄驅動機構和固定桿固定在另一個槽壁上，曲柄的軸與槽壁平行。
[0007]前述無人機懸掛走行裝置的滑桿軌道通過一個固定塊與固定桿連接，固定塊固定在固定桿的頭部，固定塊上有與固定桿頭部配合的孔，套在固定桿頭部，滑桿軌道上有軸線與滑桿軌道的軸線垂直的軸或孔，軸或孔與滑桿軌道交錯，固定塊上有軸線與固定桿軸線垂直的軸或孔，軸或孔與固定桿交錯，滑桿軌道與固定塊通過軸連接。
[0008]前述無人機懸掛走行裝置的滑車車身上有凸起部，凸起部在曲柄處于下死點位置時嵌入固定塊頭部的槽中或緊貼滑桿軌道的側面。
[0009]前述無人機懸掛走行裝置的滑桿是管狀的，滑桿的一個端部固定有鉸鏈的軸承，軸承的軸線與滑動桿的軸線垂直，軸承體嵌入管內或套在管外。
[0010]前述無人機懸掛走行裝置的基座是高分子聚合物制成的盒狀，固定桿插在盒壁外突出的垂直孔中。
[0011]前述無人機懸掛走行裝置的下滾輪的兩個軸承分別固定在基座的兩個槽壁上，兩個槽壁上有開口槽，下滾輪的兩個軸承嵌入開口槽，走行驅動機構通過聯(lián)軸器驅動下滾輪。
[0012]前述無人機懸掛走行裝置的下滾輪與軸固定，下滾輪的軸是空心內花鍵軸，走行驅動機構的輸出軸有花鍵，走行驅動機構輸出軸的花鍵與下滾輪的空心內花鍵軸配合。
[0013]前述無人機懸掛走行裝置有多個下滾輪，兩個下滾輪之間用齒輪傳動。
[0014]前述無人機懸掛走行裝置的滑桿或固定桿兩者之一或兩者全部采用矩形斷面的管材。
[0015]前述無人機懸掛走行裝置的固定桿可以用夾板固定在基座上，螺釘或螺栓壓緊夾板。
[0016]發(fā)明效果:
[0017]本發(fā)明的無人機懸掛走行裝置的曲柄滑桿機構以較小的結構重量獲得了較大的動作距離，較大的動作距離使捕捉輸電線比較方便，曲柄在下死點時自鎖可靠，滑動輪與下滾輪之間保持較大的壓力，增大了輸電線與下滾輪之間的摩擦力使走行可靠。
【附圖說明】
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[0018]1.滑車車身2.滑動輪3.固定塊4.固定桿5.下滾輪6.走行驅動機構7.基座8.曲柄9.滑桿軌道10.滑桿11.凸起部12.曲柄驅動機構
[0019]圖1是無人機懸掛走行裝置的主視圖，
[0020]圖2是圖1的左視圖。
【具體實施方式】
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[0021]以下結合實例對本發(fā)明進行詳細說明:
[0022]參見圖1和圖2，滑車車身I上有滑動輪2，滑動輪2有左右兩組，每組有同軸的兩個輪，兩輪之間相隔一定距離。3是固定塊，固定塊上有與固定桿4頭部配合的孔，固定塊套在固定桿4的頭部，滑桿軌，道9上有軸線與滑桿軌道的軸線垂直的軸或孔，軸或孔與滑桿軌道交錯，固定塊上有軸線與固定桿軸線垂直的軸或孔，軸或孔與固定桿交錯，滑桿軌道與固定塊通過軸連接。
[0023]7是基座，本例中基座7是金屬板制成的槽形，下滾輪5在槽中，槽的兩壁上邊各有一個槽，下滾輪的兩個軸承外形是矩形的，與軸承孔軸線平行的兩個面上各有一道槽，軸承上的槽與基座壁上的槽卡在一起。走行驅動機構6固定在基座7的槽壁外面，基座7槽的兩端的兩槽壁之間有間隔柱或間隔板。
[0024]滑桿10是碳纖維制成的管狀，滑桿的一個端部固定有鉸鏈的軸承，軸承的軸線與滑桿的軸線垂直，軸承體嵌入管內或套在管外?；瑮U的另一端固定有滑車的車身，車身上向下伸出一塊板狀突起部U，板狀突起部當曲柄在下死點位置時插入固定塊或滑桿軌道上的槽中，或者板面緊貼滑桿軌道的一個面，兩種辦法都可以阻止滑車與滑桿相對轉動。
[0025]曲柄驅動機構12是電動機驅動的齒輪減速機構，曲柄驅動機構的輸出軸與曲柄固定，固定的方法最好采用齒形花鍵連接。曲柄驅動機構12固定在與走行驅動機構相對的基座的另一個槽壁上。
[0026]固定桿固定在基座上的方法可以采用抱箍形式的夾板，用螺栓緊固，也可以插在基座上突出部的孔中。
[0027]滑車車身與滑桿的連接可以采用抱箍，也可以滑車車身上有孔，孔套在滑桿的頭部，用螺釘或膠結固定。
[0028]基座7可以用高分子聚合物材料制成盒形，盒形基座的盒壁上有突出部，固定桿插在突出部的孔中。
[0029]固定桿和滑桿可以是圓形或矩形斷面的方管或圓管，可以是碳纖維管或金屬管。
[0030]大致工作情況是:無人機升起接近輸電線，電動機驅動曲柄轉動使滑車抬起，無人機橫移使滑桿觸碰輸電線，然后曲柄反轉至下死點，滑動輪與下滾輪夾緊輸電線，走行驅動機構驅動下滾輪，無人機懸掛走行裝置開始巡線。
【主權項】
1.一種無人機懸掛走行裝置，設置在無人機上，用于懸掛在輸電線上巡線，包括滑車，滑車車身上有滑動輪，其特征在于:還包括基座、固定桿、滑桿、滑桿軌道、曲柄、曲柄驅動機構、下滾輪，基座固定在無人機的上面，下滾輪部分陷在基座內，固定桿固定在基座上，滑桿軌道直接或間接用軸固定在固定桿的頭部，滑桿軌道可以繞與滑桿軌道軸線垂直的軸擺動，滑桿受滑桿軌道約束，滑桿的上端與滑車車身固定，曲柄與滑桿鉸接，曲柄驅動機構的輸出軸與曲柄固定，電動機驅動曲柄驅動機構，曲柄在上死點位置可使滑車與下滾輪之間的距離最大，曲柄在下死點位置可使滑車與下滾輪之間的距離最小，使滑車上的滑動輪與下滾輪可以夾緊輸電線。2.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:還包括走行驅動機構，走行驅動機構驅動下滾輪。3.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:基座是槽形的，下滾輪在槽中，電動機驅動的走行驅動機構固定在一個槽壁上，曲柄驅動機構和固定桿固定在另一個槽壁上，曲柄的軸與槽壁平行。4.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:滑桿軌道通過一個固定塊與固定桿連接，固定塊固定在固定桿的頭部，固定塊上有與固定桿頭部配合的孔，套在固定桿頭部，滑桿軌道上有軸線與滑桿軌道的軸線垂直的軸或孔，軸或孔與滑桿軌道交錯，固定塊上有軸線與固定桿軸線垂直的軸或孔，軸或孔與固定桿交錯，滑桿軌道與固定塊通過軸連接。5.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:滑車車身上有凸起部，凸起部在曲柄處于下死點位置時嵌入固定塊頭部的槽中或緊貼滑桿軌道的側面。6.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:滑桿是管狀的，滑桿的一個端部固定有鉸鏈的軸承，軸承的軸線與滑動桿的軸線垂直，軸承體嵌入管內或套在管外。7.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:基座是高分子聚合物制成的盒狀，固定桿插在盒壁外突出的垂直孔中。8.根據(jù)權利要求3所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:下滾輪的兩個軸承分別固定在基座的兩個槽壁上，兩個槽壁上有開口槽，下滾輪的兩個軸承嵌入開口槽，走行驅動機構通過聯(lián)軸器驅動下滾輪。9.根據(jù)權利要求8所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:下滾輪與軸固定，下滾輪的軸是空心內花鍵軸，走行驅動機構的輸出軸有花鍵，走行驅動機構輸出軸的花鍵與下滾輪的空心內花鍵軸配合。10.根據(jù)權利要求1所述的無人機懸掛走行裝置，其特征在于:有多個下滾輪，兩個下滾輪之間用齒輪傳動。
【專利摘要】本實用新型涉及一種無人機懸掛走行裝置，包括滑車，滑車車身上有滑動輪，特點是：還包括基座、固定桿、滑桿、滑桿軌道、曲柄、曲柄驅動機構、下滾輪、走行驅動機構，基座固定在無人機的上面，固定桿固定在基座上，滑桿軌道軸固在固定桿的頭部，滑桿軌道可以繞與滑桿軌道軸線垂直的軸擺動，滑桿受滑桿軌道約束，滑桿的上端與滑車車身固定，曲柄與滑桿鉸接，曲柄驅動機構的輸出軸與曲柄軸固，電動機驅動走行驅動機構，曲柄在下死點位置時滑動輪與下滾輪可以夾緊輸電線。好處是以可較小的機構重量獲得較大的動作距離，且走行可靠。
【IPC分類】B64C25/34, H02G1/02
【公開號】CN204858422
【申請?zhí)枴緾N201520686304
【發(fā)明人】李燁
【申請人】李燁
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年9月7日