專利名稱：一種基于dsp和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種農(nóng)業(yè)機(jī)械的導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其涉及一種適用于微型農(nóng)業(yè)機(jī)械的基于DSP和雙目視覺的導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械在田間的自主行走和用戶的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
背景技術(shù)：
我國是一個(gè)發(fā)展中的農(nóng)業(yè)大國，近年來，雖然我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平已大幅提高，但智能化水平仍然較低，由于農(nóng)田勞動(dòng)環(huán)境惡劣，廣大農(nóng)民依然面臨著勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)條件惡劣、勞動(dòng)效率低的困難。據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國的稻谷、小麥等主要農(nóng)作物的生產(chǎn)成本中，人工費(fèi)用平均占到45%，而發(fā)達(dá)國家農(nóng)產(chǎn)品人工費(fèi)用不到10%。因此，采用智能農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)代替人工操作具有不可言喻的優(yōu)越性。目前，機(jī)器視覺技術(shù)已經(jīng)較成熟地應(yīng)用于工業(yè)、軍事領(lǐng)域，在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的關(guān)注也越來越廣泛，但以單目視覺技術(shù)為主，其只能獲得目標(biāo)物的二維信息，而雙目視覺具有高效率和高精度的優(yōu)點(diǎn)，能夠獲得目標(biāo)物的深度信息，為克服農(nóng)田作業(yè)環(huán)境復(fù)雜、不確定因素多等困難提供了技術(shù)依據(jù)。而且，農(nóng)田作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜多變，要求農(nóng)業(yè)導(dǎo)航系統(tǒng)具有更高的實(shí)時(shí)性和精準(zhǔn)性， 這使得農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)比一般工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用難度更大，并對(duì)核心處理器提出了更高的要求。硬件裝置作為各種技術(shù)的載體，其水平直接影響到系統(tǒng)的整體性能。傳統(tǒng)的基于 PC機(jī)的機(jī)器視覺系統(tǒng)體積龐大，功耗高，實(shí)時(shí)性較差，因此多用于算法研究和仿真；DSP即數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)成熟的信號(hào)處理芯片因具有強(qiáng)大的處理能力和高運(yùn)行速度，且體積小、 功耗低，其技術(shù)和結(jié)構(gòu)特性方面均比通用PC機(jī)具有較大的優(yōu)勢(shì)，能夠滿足在復(fù)雜的農(nóng)田環(huán)境下進(jìn)行大量的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理的需求，更有專門用于視頻圖像處理的DSP處理芯片，可以更加快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航。因此本實(shí)用新型提出了一種能夠滿足農(nóng)田路徑導(dǎo)航實(shí)時(shí)性和精確度要求的基于 DSP的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)，且與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)相耦合，能更好地保障農(nóng)業(yè)機(jī)械工作的安全性和準(zhǔn)確性。
發(fā)明內(nèi)容為了能夠適應(yīng)機(jī)電一體化的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械的智能化，本實(shí)用新型提供了一種適用于微型農(nóng)業(yè)機(jī)械的基于DSP的雙目機(jī)器視覺導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械在田間的自主行走，或配備不同機(jī)具完成開溝、施肥、除草等作業(yè)，更有遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)與之耦合，操作簡(jiǎn)便，安全可靠。一種基于DSP和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，包括雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，其中雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)包括三部分圖像采集裝置、DSP圖像處理裝置和控制裝置。圖像采集裝置即雙目C⑶攝像機(jī)采集到的模擬視頻信號(hào)，傳至視頻解碼器，將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號(hào)，由DSP圖像處理裝置處理圖像，采用雙目視覺技術(shù)，2/4頁
最終獲得導(dǎo)航路徑和障礙物的三維坐標(biāo)，經(jīng)過攝像機(jī)標(biāo)定獲得導(dǎo)航參數(shù)，并輸出給控制裝置，即由單片機(jī)經(jīng)過解碼將控制信號(hào)傳輸給液壓驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)微型機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向以及機(jī)具的升降，同時(shí)還可以實(shí)時(shí)地將現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息無線傳輸給遠(yuǎn)程PC機(jī)，若出現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)失靈等突發(fā)狀況，可以人為遠(yuǎn)程控制微型農(nóng)業(yè)機(jī)械。雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)由以下三部分構(gòu)成圖像采集裝置，包括兩個(gè)CXD攝像機(jī)和兩片視頻解碼器。視頻解碼器將CXD采集到的模擬視頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為適用于圖像處理的數(shù)字視頻，作為DSP圖像處理裝置的輸入信號(hào)。DSP圖像處理裝置，包括DSP核心處理器、電源模塊、外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、FLASH單元以及視頻編碼器等外設(shè)單元。其中，圖像處理算法的核心代碼固化在FLASH單元中?？刂蒲b置，包括1片單片機(jī)控制器和液壓驅(qū)動(dòng)裝置。DSP圖像處理裝置將導(dǎo)航參數(shù)輸出給單片機(jī)，由單片機(jī)經(jīng)過解碼將控制信號(hào)傳輸給液壓驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)微型機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向以及機(jī)具的升降。系統(tǒng)上電后，首先由DSP處理器對(duì)視頻編解碼器、FLASH單元、外部存儲(chǔ)器等外設(shè)單元進(jìn)行初始化，然后由兩個(gè)CCD攝像機(jī)采集到的圖像經(jīng)過視頻解碼器解碼存儲(chǔ)到DSP的高速緩存中，DSP處理器通過中斷請(qǐng)求一邊從緩存中讀取圖像數(shù)據(jù)一邊處理數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)時(shí)，運(yùn)用雙目視覺技術(shù)，從兩個(gè)視點(diǎn)觀察同一場(chǎng)景，以獲取不同視角中的圖像，在完成攝像機(jī)標(biāo)定后，利用三角測(cè)量原理，經(jīng)過立體匹配、深度信息提取及三維重建，解決兩幅圖像的像素點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而得到導(dǎo)航參數(shù)和障礙物的三維坐標(biāo)，同時(shí)將圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到外部存儲(chǔ)器，經(jīng)過視頻編碼后用于遠(yuǎn)程傳輸。經(jīng)過圖像處理獲得的導(dǎo)航參數(shù)傳輸給控制裝置，從而實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械的自主導(dǎo)航。遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)包括無線數(shù)傳模塊、無線網(wǎng)橋模塊、監(jiān)控PC機(jī)等，該子系統(tǒng)可以遠(yuǎn)程傳輸兩種信號(hào)圖像信號(hào)和控制信號(hào)。存儲(chǔ)在DSP中的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)經(jīng)過視頻編碼器編碼，由前端無線網(wǎng)橋遠(yuǎn)程傳輸給PC機(jī)端的后端網(wǎng)橋，并顯示在PC端的人機(jī)界面，當(dāng)出現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)失靈等突發(fā)狀況時(shí)，用戶可通過人機(jī)界面發(fā)送控制命令，控制信號(hào)由無線發(fā)射模塊發(fā)射，微型農(nóng)業(yè)機(jī)械端的無線接收模塊接收，然后傳輸給控制裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)械的遠(yuǎn)程控制。綜上所述，本實(shí)用新型提供的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械在田間的自主行走，并對(duì)其進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。選用DSP高速圖像處理器，滿足了本實(shí)用新型對(duì)實(shí)時(shí)性的要求；采用雙目視覺技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了在獲取導(dǎo)航路徑的同時(shí)得到障礙物的深度信息，提高了導(dǎo)航的準(zhǔn)確性；與遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置耦合，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械的作業(yè)情況，增加了整個(gè)系統(tǒng)的安全性。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。

圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)框圖。圖2是本實(shí)用新型的系統(tǒng)示意圖。圖3是本實(shí)用新型雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖4是本實(shí)用新型遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)的示意圖。
4[0019]圖中，1為雙目視覺圖像采集裝置，2為控制裝置，3為DSP圖像處理裝置，4為遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置，5為遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，6為雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)，7為CXD攝像機(jī)，8為視頻解碼器，9為DSP處理器及其外設(shè)電路板，10為單片機(jī)控制器及其外圍電路，11為液壓系統(tǒng)，12 為遠(yuǎn)程監(jiān)控PC機(jī)，13為無線接收模塊，14為無線發(fā)送模塊，15為后端無線網(wǎng)橋，16為前端無線網(wǎng)橋，17為天線，18為視頻編碼器。圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)框圖。本實(shí)用新型包括四個(gè)部分圖像采集裝置、 DSP圖像處理裝置、控制裝置和遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置。由圖像采集裝置采集農(nóng)田環(huán)境信息并進(jìn)行視頻解碼，DSP圖像處理裝置處理采集到的圖像信號(hào)，將得到的導(dǎo)航參數(shù)傳至控制裝置，由單片機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)，進(jìn)而控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向等動(dòng)作；同時(shí)，用戶還可以通過無線遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置對(duì)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。圖2為本實(shí)用新型的系統(tǒng)示意圖。本實(shí)用新型包括微型農(nóng)業(yè)機(jī)械端的雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)包括圖像采集裝置、DSP圖像處理裝置和控制裝置，遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)包括監(jiān)控PC機(jī)、無線數(shù)傳模塊和無線網(wǎng)橋模塊等。雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)安裝于微型農(nóng)業(yè)機(jī)械，DSP圖像處理裝置將采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，輸出導(dǎo)航參數(shù)，傳至控制裝置，進(jìn)而控制機(jī)械動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械在田間的自動(dòng)導(dǎo)航，并可配備不同機(jī)具進(jìn)行開溝、噴藥、除草等作業(yè)。圖3為本實(shí)用新型雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。該子系統(tǒng)包括2個(gè)CCD攝像機(jī)、2個(gè)視頻解碼器、DSP核心處理器及其外設(shè)單元、單片機(jī)控制器和液壓系統(tǒng)。以DSP處理器為核心，視頻解碼器與處理器的VP 口相連，CXD攝像機(jī)接到視頻解碼器，外部存儲(chǔ)器與 FLASH單元通過EMIF總線與處理器相連，單片機(jī)控制器通過串口與處理器通信。圖4為本實(shí)用新型遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)的示意圖。該子系統(tǒng)包括監(jiān)控PC機(jī)、無線數(shù)傳模塊、前后端無線網(wǎng)橋等。前端無線網(wǎng)橋與視頻編碼器相連，后端網(wǎng)橋通過RJ45與監(jiān)控 PC機(jī)相連，構(gòu)成圖像信號(hào)無線傳輸網(wǎng)絡(luò)；無線數(shù)傳發(fā)射模塊與監(jiān)控PC機(jī)通過RS232接口相連，在微型農(nóng)業(yè)機(jī)械端，無線數(shù)傳接收模塊通過RXD和T)(D兩通用口與單片機(jī)控制器相連， 構(gòu)成控制信號(hào)無線傳輸網(wǎng)絡(luò)。
具體實(shí)施方式
如圖1，本實(shí)用新型由四部分組成圖像采集裝置、DSP圖像處理裝置、控制裝置和遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置。圖像采集裝置由CXD攝像機(jī)和視頻解碼器組成，DSP圖像處理裝置由DSP處理器及其外設(shè)單元組成，控制裝置由單片機(jī)和液壓系統(tǒng)組成，遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置由監(jiān)控PC機(jī)、 無線數(shù)傳模塊和無線網(wǎng)橋模塊組成。系統(tǒng)上電后，首先由DSP處理器對(duì)各個(gè)外設(shè)單元進(jìn)行初始化，然后由兩臺(tái)CCD攝像機(jī)同時(shí)采集農(nóng)田路徑信息，由視頻解碼器進(jìn)行解碼，將PAL制模擬視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號(hào)，傳至DSP圖像處理裝置的高速緩存中等待處理；圖像處理核心代碼固化在DSP的FLASH單元中，DSP處理器通過中斷請(qǐng)求一邊從緩存中讀取圖像數(shù)據(jù)一邊處理數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)；處理的最終結(jié)果是得到導(dǎo)航參數(shù)，傳至單片機(jī)控制器，單片機(jī)經(jīng)過解碼將控制信號(hào)傳至液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)微型機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向等動(dòng)作；圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過視頻編碼器編碼，由前端無線網(wǎng)橋發(fā)送給 PC機(jī)端的后端網(wǎng)橋，當(dāng)出現(xiàn)突發(fā)狀況時(shí)，用戶可以通過人機(jī)界面發(fā)送控制命令，由無線發(fā)射模塊發(fā)送給接收模塊，傳至單片機(jī)，控制液壓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。[0025]如圖2，本實(shí)用新型包括雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)。雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)安裝于微型農(nóng)業(yè)機(jī)械，通過圖像采集、圖像處理獲得導(dǎo)航參數(shù)，控制信號(hào)由單片機(jī)傳至液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)而控制農(nóng)業(yè)機(jī)械相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)其前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向以及機(jī)具的升降；而遠(yuǎn)程監(jiān)控端起到輔助作用，在導(dǎo)航子系統(tǒng)失靈等不能正常工作的情況下，遠(yuǎn)程操作農(nóng)業(yè)機(jī)械。如圖3為本實(shí)用新型的雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)的主要功能為采集圖像，處理圖像，得到導(dǎo)航參數(shù)，由單片機(jī)解碼，控制液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械的動(dòng)作。該子系統(tǒng)是一個(gè)完整的系統(tǒng)，對(duì)不同農(nóng)業(yè)機(jī)械具有普遍適用性，可安裝于不同的機(jī)械，通過對(duì)核心代碼稍作修改，即可實(shí)現(xiàn)不同的功用。該子系統(tǒng)是本實(shí)用新型的主要控制部分，完全自主導(dǎo)航大大減輕了勞動(dòng)力，提高了農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)化水平。如圖4為本實(shí)用新型的遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，包括圖像信號(hào)無線傳輸網(wǎng)絡(luò)和控制信號(hào)無線傳輸網(wǎng)絡(luò)。圖像信號(hào)的實(shí)時(shí)傳輸，使用戶可以隨時(shí)了解農(nóng)業(yè)機(jī)械的工作情況；當(dāng)機(jī)械無法正常工作時(shí)，用戶可通過人機(jī)界面發(fā)送控制命令，直接控制機(jī)械動(dòng)作。該子系統(tǒng)是本實(shí)用新型的輔助控制部分，將完全自主導(dǎo)航與半自主導(dǎo)航相結(jié)合，提高了本實(shí)用新型的安全性和實(shí)用性。按照本實(shí)用新型的說明，根據(jù)具體工作需要修改核心代碼，燒錄到DSP的FLASH單元中，將雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)安裝于微型農(nóng)業(yè)機(jī)械，通過無線模塊連接監(jiān)控PC機(jī)。使用時(shí)， 系統(tǒng)經(jīng)電啟動(dòng)便可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，并可根據(jù)需要配備不同的機(jī)具實(shí)現(xiàn)開溝、施肥、除草等作業(yè)。
權(quán)利要求1.一種基于DSP和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，包括雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，其中雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)包括三部分圖像采集裝置、DSP圖像處理裝置和控制裝置，其特征是圖像采集裝置即雙目CXD攝像機(jī)將采集到的模擬視頻信號(hào)傳至視頻解碼器，并轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號(hào)，由DSP圖像處理裝置處理圖像，采用雙目視覺技術(shù)，最終獲得導(dǎo)航路徑和障礙物的三維坐標(biāo)，經(jīng)過攝像機(jī)標(biāo)定獲得導(dǎo)航參數(shù)，并輸出給控制裝置，即由單片機(jī)經(jīng)過解碼將控制信號(hào)傳輸給液壓驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)微型機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向以及機(jī)具的升降，同時(shí)，還可以實(shí)時(shí)地將現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息無線傳輸給遠(yuǎn)程PC機(jī)，若出現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)失靈等突發(fā)狀況，可以人為地遠(yuǎn)程控制微型農(nóng)業(yè)機(jī)械。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)， 其特征在于所述的雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)包括2個(gè)CCD攝像機(jī)、2片視頻解碼器、1片DSP核心處理器、電源、外部存儲(chǔ)器、FLASHU片視頻編碼器、1片單片機(jī)控制器和液壓驅(qū)動(dòng)裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于DSP和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)， 其特征在于所述的雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)，以DSP處理器為核心，由兩個(gè)CCD攝像機(jī)采集到的圖像經(jīng)過視頻解碼器解碼存儲(chǔ)到DSP的高速緩存中，DSP處理器通過中斷請(qǐng)求一邊從緩存中讀取圖像數(shù)據(jù)一邊處理數(shù)據(jù)，同時(shí)將圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到外部存儲(chǔ)器，經(jīng)過視頻編碼后，通過前后端網(wǎng)橋進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸，用于遠(yuǎn)程監(jiān)控。
專利摘要一種基于DSP和雙目視覺的微型農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，包括雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)，雙目視覺導(dǎo)航子系統(tǒng)包括圖像采集裝置、DSP圖像處理裝置和控制裝置。圖像采集裝置即雙目CCD攝像機(jī)將采集的模擬視頻信號(hào)傳至視頻解碼器，并轉(zhuǎn)換為數(shù)字視頻信號(hào)，由DSP圖像處理裝置運(yùn)用雙目視覺技術(shù)處理，獲得導(dǎo)航路徑和障礙物的三維坐標(biāo)，經(jīng)過攝像機(jī)標(biāo)定獲得導(dǎo)航參數(shù)，輸出給控制裝置，即由單片機(jī)解碼將控制信號(hào)傳至液壓系統(tǒng)，進(jìn)而控制相應(yīng)液壓油路的通斷以實(shí)現(xiàn)微型農(nóng)業(yè)機(jī)械的前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)向及機(jī)具升降。同時(shí)，還可以實(shí)時(shí)地將圖像信息無線傳至遠(yuǎn)程PC機(jī)，若出現(xiàn)突發(fā)狀況(如自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)失靈、前方有障礙等)，用戶可遠(yuǎn)程控制機(jī)械。
文檔編號(hào)H04N7/26GK202331202SQ20112024716
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月11日
發(fā)明者劉珊, 徐新星, 楊福增, 王元杰, 陳麗萍, 陳晨宗 申請(qǐng)人:西北農(nóng)林科技大學(xué)