專利名稱：立體圖像處理裝置、立體圖像處理方法及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用立體匹配的圖像處理裝置、圖像處理方法及程序。
背景技術(shù)：
例如，如專利文獻I中所示，傳統(tǒng)的立體圖像處理裝置使用多個相機來檢測相機到對象的距離。圖7是示出傳統(tǒng)圖像處理裝置的示例結(jié)構(gòu)的圖。遠三維對象檢測功能包括針對用于長距離的CXD相機IOlla和IOllb的用于長距離的距離檢測單元1021a、用于存儲距離分布信息的用于長距離的距離圖像存儲元件1021b、以及用于基于距離分布信息檢測三維對象的遠三維對象檢測單元1030。近三維對象檢測功能包括針對用于短距離的CCD相機1012a和1012b的用于短距離的距離檢測單元1022a、用于存儲距離分布信息的用于短距離的距離圖像存儲元件1022b、以及用于基于距離分布信息檢測三維對象的近三維對象檢測單元1031。三維對象組合單元1032組織和組合由用于長距離的檢測單元以及用于短距離的檢測單元檢測的三維對象的數(shù)據(jù)。引用列表專利文獻專利文獻I日本專利公開(Laid-Open)No.11-39596。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題然而，在上述背景技術(shù)中，需要多個用于長距離和短距離的距離圖像存儲元件和多個用于長距離和短距離的三維對象檢測單元，也需要用于組合三維對象的數(shù)據(jù)的裝置和方法，從而導致裝置較大規(guī)模的硬件或軟件以獲得該裝置。本發(fā)明的目的在于提供一種立體圖像處理裝置、立體圖像處理方法及程序，其可以解決這種問題并減小硬件或軟件的尺寸，獲得長距離和短距離的距離圖像，并且檢測三維對象。解決問題的方案根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理裝置包括第一相機；第二相機；第三相機，位于所述第一相機與所述第二相機之間；第一視差檢測單元，在由所述第一相機拾取的第一圖像與由所述第二相機拾取的第二圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并檢測所述對應區(qū)域中的所述第一圖像中的位置與所述第二圖像中的位置之間的偏差，作為第一視差；第二視差檢測單元，在由所述第一相機拾取的第一圖像與由所述第三相機拾取的第三圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并檢測所述對應區(qū)域中的所述第一圖像中的位置與所述第三圖像中的位置之間的偏差，作為第二視差；視差組合單元，組合所述第一視差和所述第二視差；以及距離計算單元，針對每個預定單元區(qū)域，基于組合的視差，計算與對應于所述單元區(qū)域的對象的距離。采用此結(jié)構(gòu)，因為立體圖像處理裝置在組合了視差之后計算距離，所以不必須準備用于存儲基于第一視差確定的距離以及基于第二視差確定的距離的多個圖像存儲元件，從而可以縮小硬件的規(guī)模。此外，因為不必須基于依據(jù)第一視差獲得的距離圖像以及依據(jù)第二視差獲得距離圖像中的每個來檢測三維對象以及組合所確定的三維對象，所以可以縮小軟件的規(guī)模。應該注意，因為第一相機與第二相機之間的間隔寬于第一相機與第三相機之間的間隔，所以相比于基于第二視差，基于第一視差可以以更高的精度確定與遠三維對象的距離，并且相比于基于第一視差，基于第二視差可以以更高的精度確定與近三維對象的距離。在根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理裝置中，所述視差組合單元可以包括比較單元，將所述第二視差與預定閾值進行比較；以及選擇單元，基于來自所述比較單元的比較結(jié)果選擇所述第一視差與所述第二視差中的任一個。采用此結(jié)構(gòu)，如果不能高精度地檢測視差，則可以通過從一個視差改變?yōu)榱硪灰暡顏頊p小測量精度的劣化，即檢測精度的劣化劣化，從而可以改善從長距離到短距離的測
量精度。在根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理裝置中，所述視差組合單元可以包括評估單元，獲取當通過所述第一視差檢測單元檢測第一視差時所使用的圖像信號之間的差別的數(shù)據(jù)，以及評估所述圖像信號之間的差別是否等于或小于預定閾值；以及選擇單元，基于來自于所述評估單元的評估結(jié)果選擇所述第一視差和所述第二視差中的任一個。采用此結(jié)構(gòu)，通過動態(tài)地將視差改變?yōu)榫哂懈邷y量精度的視差，可以改善從長距離到短距離的測量精度。根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理方法包括步驟在由第一相機拾取的第一圖像與由第二相機拾取的第二圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并檢測所述對應區(qū)域中的所述第一圖像中的位置與所述第二圖像中的位置之間的偏差，作為第一視差；在由所述第一相機拾取的第一圖像與由第三相機拾取的第三圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并檢測所述對應區(qū)域中的所述第一圖像中的位置與所述第三圖像中的位置之間的偏差，作為第二視差；組合所述第一視差和所述第二視差；以及針對每個預定單元區(qū)域，基于組合的視差，計算與對應于所述單元區(qū)域的對象的距離。采用此結(jié)構(gòu)，與上述根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理裝置一樣，可以通過在組合視差之后計算距離來縮小硬件的規(guī)?；蜍浖囊?guī)模。在根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理方法中，所述組合視差的步驟可以包括將所述第二視差與預定閾值進行比較；以及基于比較結(jié)果選擇所述第一視差與所述第二視差中的任一個。采用此結(jié)構(gòu)，如果不能高精度地檢測視差，則可以通過從一個視差改變?yōu)榱硪灰暡顏頊p小測量精度 的劣化劣化，即檢測精度的劣化劣化，從而可以改善從長距離到短距離的測量精度。在根據(jù)本發(fā)明的立體圖像處理方法中，所述組合視差的步驟可以包括獲取在檢測所述第一視差的步驟中檢測所述第一視差時所使用的圖像信號之間的差別的數(shù)據(jù)；評估所述圖像信號之間的差別是否等于或小于預定閾值；以及基于評估結(jié)果選擇所述第一視差和所述第二視差中的任一個。采用此結(jié)構(gòu)，通過動態(tài)地將視差改變?yōu)榫哂懈邷y量精度的視差，可以改善從長距離到短距離的測量精度。根據(jù)本發(fā)明的程序使計算機執(zhí)行上述立體圖像處理方法的每個步驟。發(fā)明的有益效果本發(fā)明具有如下優(yōu)點可以縮小諸如距離圖像存儲元件的硬件和諸如三維對象檢測單元的軟件的規(guī)模，并且可以通過在組合了第一視差和第二視差之后計算距離而高精度地執(zhí)行測量。如后面所描述的，本發(fā)明具有另一方面。因此，本發(fā)明的公開意圖提供本發(fā)明的一部分而不意圖限定這里所描述和要求權(quán)利的本發(fā)明的范圍。


圖I是根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置的框圖。圖2是第一實施例中的視差組合和距離計算單元的框圖。圖3是第一實施例和第二實施例中的測量距離的原理圖。圖4是示出根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置的操作的流程圖。圖5是第二實施例中的視差組合和距離計算單元的框圖。圖6是示出根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置的操作的流程圖。圖7是示出傳統(tǒng)立體圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實施例方式下面將詳細描述本發(fā)明。下面描述的實施例僅是本發(fā)明的示例，并且本發(fā)明可以改變?yōu)楦鞣N方面。因此，后面所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能不限定權(quán)利要求的范圍?，F(xiàn)在，將參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的立體圖像處理裝置。應該注意，立體圖像處理裝置包括專用硬件或由CPU構(gòu)成的處理單元，并且可以通過存儲在存儲元件或HDD中的程序?qū)崿F(xiàn)。(第一實施例)圖I是示出根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。立體圖像處理裝置包括三個相機Ila至11c、用于長距離的視差檢測單元21、用于短距離的視差檢測單元22、視差組合單元31、距離圖像存儲元件32、以及三維對象檢測單元33。相機Ila至Ilc位于同一水平上。如后面描述的圖4所示，三個相機Ila至Ilc布置在同一基線上，并且相機Ilb位于相機IIa和相機Ilc之間。更具體地，將相機Ilb放置為使得相機Ilb投影在由相機Ila和相機Ilc構(gòu)成的立體圖像拾取裝置中的極線(bipolar line)上。換言之，相機Ila位于由相機Ilb和相機Ilc構(gòu)成的立體圖像拾取裝置中的極線上。
用于長距離的視差檢測單元21使用從相機Ila和相機Ilc接收的圖像信號執(zhí)行立體匹配，進行長距離測量，并確定長距離視差Pf。因為相機Ila和相機Ilc具有比相機Ilb和相機Ilc之間的間隔更寬的間隔，所以由相機Ila和相機Ilc構(gòu)成的立體圖像拾取裝置適合于獲得遠對象的視差信息。因此，檢測來自相機Ila和相機Ilc拍攝的圖像的視差的組件稱為用于長距離的視差檢測單元，并且由此獲得的視差稱為長距離視差Pf。立體匹配針對要彼此比較的兩個圖像中的每個預定單元區(qū)域，確定圖像信號之間的差別最小的單元區(qū)域。即，檢測反映同一對象的區(qū)域。在本實施例中，使用像素作為單元區(qū)域。 用于短距離的視差檢測單元22使用從相機Ilb和相機Ilc接收的圖像信號執(zhí)行立體匹配，進行短距離測量，并確定短距離視差Pn。用于長距離的視差檢測單元21和用于短距離的視差檢測單元22將所確定的視差Pf和Pn的數(shù)據(jù)輸入到視差組合單元31中。視差組合單元31具有組合輸入視差Pf和Pn的數(shù)據(jù)以及計算與對應于兩個圖像中都反映的每個像素的對象的距離D的功能。視差組合單元31連續(xù)地確定與成像范圍內(nèi)的每個點的距離，并將距離存儲在距離圖像存儲元件32中。由此構(gòu)成了距離圖像。應該注意，距離圖像是具有從相機到真實環(huán)境中的對象的距離值的圖像。三維對象檢測單元33具有基于從距離圖像存儲元件32中讀出的距離圖像而檢測三維對象的功能。圖2是示出視差組合單元31的詳細結(jié)構(gòu)的框圖。視差Pf和Pn被輸入到用于組合視差的選擇單元312中。比較單元311將由用于短距離的視差檢測單元22檢測的短距離視差Pn與閾值Thp比較，并將比較結(jié)果輸入到選擇單元312。選擇單元312基于輸入的比較結(jié)果，確定長距離視差Pf和短距離視差Pn中的任一個，作為要用于距離計算的組合視差P。下面的表達式(I)示出了選擇單元312所做的確定。[表達式I]
ilfPn<Thp,P = Pf …彳p,... (I)
[If Pn>Thp,P = Pn v ,當短距離視差Pn變得低于閾值Thp時，選擇單元312確定短距離視差Pn的檢測精度降低，并輸出長距離視差Pf作為組合視差P。如果短距離視差Pn等于或大于閾值Thp，選擇單元312繼續(xù)選擇短距離視差Pn作為組合視差P。距離計算單元313基于組合視差P計算距離D并輸出距離D。圖3是示出由立體圖像處理裝置測量距離的原理的圖。圖3示出了如對應于圖I中所示的相機11a、Ilb和Ilc的結(jié)構(gòu)的透鏡和圖像拾取設(shè)備。如果假定透鏡的焦距是f，則與遠和近對象的距離分別是Df和Dn，基線長度是Bf和Bn，并且視差是Pf和Pn，它們由以下表達式(2)和(3)表達。[表達式2]Df = f · Bf/Pf. · · (2)[表達式3]Dn = f · Bn/Pn. · · (3)這里，使用圖像拾取設(shè)備的像素間距P和視差的像素數(shù)目Nf和Nn，將視差Pf和Pn表達為Pf = Nf · p和Pn = Nn · p。因此,如以下表達式(4)中所示,如果視差等于或小于像素間距P，則基于視差的測量精度降低。[表達式4]P · i < Pi」+1 < p · (i+1)(其中 i 是整數(shù))· · · (4)如圖3中所示，當 相機Ilb和相機Ilc測量距離時，如果距離是短距離Dn，則可以確保一個或多個像素的視差，但當相機Ilb和Ilc測量長距離Df時，短距離視差Pn等于或低于像素間距P (見Pn)，并且測量精度劣化。另一方面，如果使用相機Ila和相機11c，則當測量長距離Df時獲得的長距離視差Pf大于上述短距離視差Pn，并且可以確保具有一個或多個像素的視差精度。因此，如表達式(I)中所示，如果當短距離視差Pn低于預定閾值Thp時，選擇長距離視差Pf作為組合視差P，則可以縮減存儲元件和操作硬件，并且可以從長距離到短距離精確地實現(xiàn)三維對象檢測。例如，為了確保上述的具有一個或多個像素的視差精度，可以通過為短距離視差Pn將Thp設(shè)置為I而將短距離視差Pn改變?yōu)殚L距離視差Pf。圖4是示出根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置的操作的流程圖。立體圖像處理裝置總共獲得四個圖像，即，在同一曝光時段內(nèi)由用于長距離測量的相機Ila和Ilc所拍攝的兩個圖像，以及由用于短距離測量的相機Ilb和Ilc所拍攝的兩個圖像(SlO)。接著，立體圖像處理裝置在從用于長距離測量的兩個相機輸出的圖像之間執(zhí)行立體匹配，以檢測長距離視差Pf (S12)，并且在從用于短距離測量的兩個相機輸出的圖像之間執(zhí)行立體匹配，以檢測短距離視差Pn(S14)。接著，立體圖像處理裝置將短距離視差Pn與閾值Thp進行比較，以判定Pn是否低于Thp (S16)，并且如果判定短距離視差Pn低于閾值Thp (S16中的“是”)，則立體圖像處理裝置使用長距離視差Pf作為組合視差P，并使用距離Bf作為基線長度B(SlS)。如果判定短距離視差Pn等于或高于閾值Thp (S16中的“否”)，則立體圖像處理裝置使用短距離視差Pn作為組合視差P，并使用距離Bn作為基線長度B(S20)。接著，立體圖像處理裝置使用組合視差P和基線長度B計算距離D (S22)，并將距離D寫入到距離圖像存儲元件32中(S24)。立體圖像處理裝置判定是否完成對一幀中的所有像素的距離計算(S26)，并且如果計算完成(S26中的“是”)，則處理返回步驟S10，在步驟SlO中，相機獲取下一幀的圖像。另一方面，如果計算未完成(S26中的“否”)，則處理返回到S12，執(zhí)行立體匹配來計算關(guān)于下一像素的距離D。上面已經(jīng)描述了根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)和操作。根據(jù)第一實施例的立體圖像處理裝置可以通過組合長距離視差Pf和短距離視差Pn來合適地產(chǎn)生距離圖像，而不使用多個距離圖像存儲元件。(第二實施例)下面將描述根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置。根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置的基本結(jié)構(gòu)與第一實施例相同。根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置的視差組合單兀的結(jié)構(gòu)與第一實施例不同。圖5是示出根據(jù)第二實施例的視差組合單元的結(jié)構(gòu)的圖。選擇單元312具有從分別用于長距離和短距離的輸入視差Pf和Pn中選擇組合視差P的功能。評估單元314評估組合視差P，以判定視差是否超出立體匹配的范圍。選擇單元312基于來自評估單元314的評估結(jié)果，選擇組合視差P。
基于當確定長距離視差Pf時使用的圖像信號之間的差別，進行視差是否超出立體匹配的范圍的判定。如果對應于相機Ila拾取的圖像中的某一點的點(反映某一點中的相同的東西的點)未包含在相機Ilc拾取的圖像中，則相機Ilc拾取的圖像中具有最相似的圖像信號的點被選擇為圖像信號之間的差別最小的點。然而，實際上，因為該點不是對應點，所以圖像信號之間的差別大于對應點之間的差別。在本實施例中，立體圖像處理裝置將執(zhí)行立體匹配時使用的圖像信號之間的差別與預定閾值進行比較，并且如果圖像信號之間的差別等于或大于預定閾值，則立體圖像處理裝置判定組合視差P超出匹配的范圍。如果判定組合視差P超出立體匹配的范圍，則選擇單元312選擇并向距離計算單元313輸出短距離視差Pn，并且使用相機Ilb和相機Ilc執(zhí)行距離測量，如圖3中所示。例如，在使用相機Ila和相機Ilc對距離Df進行的距離測量中，可以執(zhí)行立體匹配，使得兩個相機拍攝的圖像之間的差別最小。相比之下，對于短距離Dnn，相機Ila需要超出圖像拾取區(qū)域的范圍(之外)的像素，但實際上沒有這樣的像素。因此，立體匹配中圖像信號之間的差別的最小值等于或大于預定閾值。在此情況中，立體圖像處理裝置可以選擇通過使用相機Ilb和Ilc獲得的短距離視差Pn，以使用相機Ilb的圖像拾取區(qū)域中的像 素，從而可以提供高精度的匹配和測量。應該注意，在本實施例中，不限定用于評估視差的方法。此外，可以通過基于從視差計算的距離值的評估而動態(tài)地切換選擇單元312，來控制選擇單元312。而且，可以將Thp設(shè)置為一個像素或更小。圖6是示出根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置的操作的流程圖。根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置的基本操作與第一實施例相同，但在第二實施例中，確定組合視差P的方法與第一實施例中不同。下面將描述與第一實施例中不同的處理。根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置判定長距離視差Pf是否在匹配的范圍內(nèi)(S17)，并且如果視差在匹配的范圍內(nèi)(S17中的“是”)，則立體圖像處理裝置使用長距離視差Pf作為組合視差P，并且使用距離Bf作為基線距離B(SlS)。如果立體圖像處理裝置判定長距離視差Pf不在匹配的范圍內(nèi)(S17中的“否”)，則立體圖像處理裝置使用短距離視差Pn作為組合視差P，并使用距離Bn作為基線長度B (S20)。如第一實施例，根據(jù)第二實施例的立體圖像處理裝置可以通過組合長距離視差Pf和短距離視差Pn而合適地產(chǎn)生距離圖像，而不使用多個距離圖像存儲元件。已經(jīng)描述了當前可以想到的本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但可以對當前實施例進行各種變形，并且意圖將本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有變形都落在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。工業(yè)實用性本發(fā)明具有可以縮小硬件或軟件的規(guī)模以及可以通過在組合第一視差和第二視差之后執(zhí)行距離計算而進行高精度測量的優(yōu)點，并且本發(fā)明用作立體圖像處理裝置、立體圖像處理方法等。附圖標記列表I la、I lb、I Ic 相機21用于長距離的視差檢測單元22用于短距離的視差檢測單元31視差組合單元
32距離圖像存儲元件33三維對象檢測單元311比較單元312選擇單元313距離計算單元314評估單元101 la、101 Ib用于長距離的CCD相機1012a、1012b用于短距離的CCD相機1021a用于長距離的距離檢測單元1021b用于長距離的距離圖像存儲元件1022a用于短距離的距離檢測單元1022b用于短距離的距離圖像存儲元件1030遠三維對象檢測單元 1021近三維對象檢測單元1032三維對象組合單元
權(quán)利要求
1.立體圖像處理裝置，包括 第一相機； 第二相機； 第三相機，位于所述第一相機與所述第二相機之間； 第一視差檢測單元，在由所述第一相機拾取的第一圖像與由所述第二相機拾取的第二圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并且在所述對應區(qū)域中檢測所述第一圖像中的位置與所述第二圖像中的位置之間的偏差，作為第一視差； 第二視差檢測單元，在由所述第一相機拾取的第一圖像與由所述第三相機拾取的第三圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并且在所述對應區(qū)域中檢測所述第一圖像中的位置與所述第三圖像中的位置之間的偏差，作為第二視差； 視差組合單元，組合所述第一視差和所述第二視差；以及 距離計算單元，針對每個預定單元區(qū)域，基于所述組合的視差，計算與對應于所述單元區(qū)域的對象的距離。
2.如權(quán)利要求I所述的立體圖像處理裝置，所述視差組合單元包括 比較單元，將所述第二視差與預定閾值進行比較；以及 選擇單元，基于來自所述比較單元的比較結(jié)果，選擇所述第一視差與所述第二視差中的任一個。
3.如權(quán)利要求I所述的立體圖像處理裝置，所述視差組合單元包括 評估單元，獲取在通過所述第一視差檢測單元檢測所述第一視差時所使用的圖像信號之間的差別的數(shù)據(jù)，以及評估所述圖像信號之間的差別是否等于或小于預定閾值；以及選擇單元，基于來自于所述評估單元的評估結(jié)果，選擇所述第一視差和所述第二視差中的任一個。
4.立體圖像處理方法，包括步驟 在由第一相機拾取的第一圖像與由第二相機拾取的第二圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并且在所述對應區(qū)域中檢測所述第一圖像中的位置與所述第二圖像中的位置之間的偏差，作為第一視差； 在由所述第一相機拾取的第一圖像與由位于所述第一相機與所述第二相機之間的第三相機拾取的第三圖像之間執(zhí)行匹配，以針對每個預定單元區(qū)域確定圖像信號之間的差別最小的對應區(qū)域，并且在所述對應區(qū)域中檢測所述第一圖像中的位置與所述第三圖像中的位置之間的偏差，作為第二視差； 組合所述第一視差和所述第二視差；以及 針對每個預定的單元區(qū)域，基于所述組合的視差，計算與對應于所述單元區(qū)域的對象的距離。
5.如權(quán)利要求4所述的立體圖像處理方法，所述組合視差的步驟包括 將所述第二視差與預定閾值進行比較；以及 基于所述比較結(jié)果，選擇所述第一視差與所述第二視差中的任一個。
6.如權(quán)利要求4所述的立體圖像處理方法，所述組合視差的步驟包括獲取在檢測所述第一視差的步驟中檢測所述第一視差時所使用的圖像信號之間的差別的數(shù)據(jù)，以及評估所述圖像信號之間的差別是否等于或小于預定閾值；以及基于所述評估結(jié)果，選擇所述第一視差和所述第二視差中的任一個。
7.一種使計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求4至6中的任一項的立體圖像處理方法的每個步驟的程序。
全文摘要
一種立體圖像處理裝置，包括三個相機(11a)至(11c)；用于長距離的視差檢測單元(21)，在由相機(11a)拾取的圖像與由相機(11c)拾取的圖像之間執(zhí)行匹配，以確定對應區(qū)域，并且在對應區(qū)域中檢測兩個圖像中的位置之間的偏差，作為長距離視差pf；用于短距離的視差檢測單元(22)，在由相機(11b)拾取的圖像與由相機(11c)拾取的圖像之間執(zhí)行匹配，以確定對應區(qū)域，并且在對應區(qū)域中檢測兩個圖像中的位置之間的偏差，作為第二視差；視差組合單元(31)，組合所述第一視差和所述第二視差；以及距離計算單元(313)，基于組合的視差，計算與對應于所述區(qū)域的對象的距離。
文檔編號H04N5/225GK102625904SQ20118000398
公開日2012年8月1日 申請日期2011年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月10日
發(fā)明者釣部智行 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社