專(zhuān)利名稱(chēng)：圖像生成裝置及操作支援系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于安裝于被操作體的多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成輸出圖像的圖像生成裝置及使用該裝置的操作支援系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，已知有如下駕駛支援系統(tǒng)，即將通過(guò)對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行拍攝的多個(gè)車(chē)載攝像機(jī)所拍攝的圖像分別變換成俯視像，并向駕駛者提示接合這些俯視像的輸出圖像(例如參考專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。當(dāng)生成與2個(gè)攝像機(jī)的拍攝范圍的重疊區(qū)域?qū)?yīng)的重疊區(qū)域圖像時(shí)，該駕駛支援系統(tǒng)設(shè)定將該重疊區(qū)域圖像分成兩個(gè)的作為一條形狀復(fù)雜的邊界線的齒梳狀邊界線，并以2個(gè)攝像機(jī)分別拍攝的2個(gè)俯視像各自的局部區(qū)域交替地配置成齒梳狀的方式使2個(gè)俯視像接合。通常，在該重疊區(qū)域存在的高度較高的物體在分別對(duì)2個(gè)攝像機(jī)與該物體進(jìn)行連結(jié)的線的延長(zhǎng)方向上向兩方向延伸投影，因此若以一條直線將該重疊區(qū)域二分為2個(gè)區(qū)域，使一側(cè)的區(qū)域與基于一側(cè)的攝像機(jī)的俯視像對(duì)應(yīng)并使另一側(cè)的區(qū)域與基于另一側(cè)的攝像機(jī)的俯視像對(duì)應(yīng)，由此生成該重疊區(qū)域圖像，則導(dǎo)致該物體從該重疊區(qū)域圖像消失。應(yīng)對(duì)該問(wèn)題，該駕駛支援系統(tǒng)能夠防止上述的接合導(dǎo)致高度較高的物體從重疊區(qū)域圖像消失，能夠使駕駛者輕松識(shí)別該物體。以往技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2007-109166號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的技術(shù)課題然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的駕駛支援系統(tǒng)使用作為一條形狀復(fù)雜的邊界線的齒梳狀邊界線，以2個(gè)俯視像各自的局部區(qū)域交替配置成齒梳狀的方式接合2個(gè)俯視像而生成輸出圖像，因此當(dāng)這些2個(gè)俯視像的明度存在較大的差時(shí)，導(dǎo)致產(chǎn)生齒梳狀較明顯的明暗圖案，使看到該輸出圖像的駕駛者感到不適。鑒于上述內(nèi)容，本發(fā)明的目的在于提供如下圖像生成裝置及使用該裝置的操作支援系統(tǒng)，即防止基于多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成的輸出圖像中的、在多個(gè)攝像機(jī)的拍攝范圍所重疊的區(qū)域的物體的消失，并使輸入圖像之間的明度的差不明顯。用于解決技術(shù)課題的手段為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的圖像生成裝置，其為基于安裝在被操作體上的多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成輸出圖像的圖像生成裝置，其特征在于，與所述多個(gè)攝像機(jī)中的2個(gè)攝像機(jī)各自的拍攝范圍重疊的區(qū)域?qū)?yīng)的所述多個(gè)攝像機(jī)中的2個(gè)攝像機(jī)各自的輸入圖像部分配置成在所述輸出圖像中形成格子花紋。而且，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的操作支援系統(tǒng)，其為對(duì)被操作體的移動(dòng)或操作進(jìn)行支援的操作支援系統(tǒng)，其特征在于，所述操作支援系統(tǒng)具備:上述的圖像生成裝置；及顯示部，設(shè)置在用于使所述被操作體移動(dòng)或?qū)λ霰徊僮黧w進(jìn)行操作的操作室，對(duì)該圖像生成裝置所生成的輸出圖像進(jìn)行顯示。發(fā)明效果通過(guò)上述構(gòu)件，本發(fā)明能夠提供如下圖像生成裝置及使用該裝置的操作支援系統(tǒng)，即防止基于多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成的輸出圖像中的、在多個(gè)攝像機(jī)的拍攝范圍所重疊的區(qū)域的物體的消失，并使輸入圖像之間的明度的差不明顯。


圖1是概略地表示本發(fā)明所涉及的圖像生成裝置的構(gòu)成例的塊圖。圖2是表示搭載有圖像生成裝置的挖土機(jī)的構(gòu)成例的圖。圖3A是表示投影有輸入圖像的空間模型的一例的圖。圖3B是表不投影有輸入圖像的空間|旲型的一例的圖。圖4是表示空間模型與處理對(duì)象圖像平面之間的關(guān)系的一例的圖。圖5是用于對(duì)將輸入圖像平面上的坐標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖6A是用于對(duì)基于坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件的坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)建立進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖6B是用于對(duì)基于坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件的坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)建立進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖6C是用于對(duì)基于坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件的坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)建立進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖6D是用于對(duì)基于坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件的坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)建立進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖7A是用于對(duì)平行線群的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖7B是用于對(duì)平行線群的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖8A是用于對(duì)輔助線群的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖SB是用于對(duì)輔助線群的作用進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖9是表示處理對(duì)象圖像生成處理及輸出圖像生成處理的流程的流程圖。圖10是輸出圖像的顯示例(其I)。圖11是輸出圖像的顯示例(其2)。圖12A是用于對(duì)同色錯(cuò)覺(jué)進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖12B是用于對(duì)同色錯(cuò)覺(jué)進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖13是用于對(duì)生成帶來(lái)同色錯(cuò)覺(jué)的明暗圖案的方法的一例進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖14是表示將圖13的格子花紋配置在輸出圖像平面上的狀態(tài)的圖。圖15是表示格子花紋形成處理的流程的流程圖。圖16是表示圖11中示出的輸出圖像與在圖11的輸出圖像應(yīng)用帶來(lái)同色錯(cuò)覺(jué)的格子花紋的輸出圖像的不同點(diǎn)的對(duì)比圖。圖17是輸出圖像的顯示例(其3)。圖18A是對(duì)在2個(gè)攝像機(jī)各自的拍攝范圍的重疊區(qū)域中的物體消失防止效果進(jìn)行說(shuō)明的圖。
圖18B是對(duì)在2個(gè)攝像機(jī)各自的拍攝范圍的重疊區(qū)域中的物體消失防止效果進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖19是表示圖17中示出的輸出圖像與在圖17的輸出圖像應(yīng)用帶來(lái)同色錯(cuò)覺(jué)的格子花紋的輸出圖像的不同點(diǎn)的對(duì)比圖。
具體實(shí)施例方式以下，參考附圖，進(jìn)行用于實(shí)施本發(fā)明的最佳形態(tài)的說(shuō)明。圖1是概略地表示本發(fā)明所涉及的圖像生成裝置的構(gòu)成例100的塊圖。圖像生成裝置100為例如基于搭載于建設(shè)機(jī)械的攝像機(jī)2所拍攝的輸入圖像而生成輸出圖像并將該輸出圖像提示給駕駛者的裝置，其由控制部1、攝像機(jī)2、輸入部3、存儲(chǔ)部4及顯示部5構(gòu)成。圖2是表示搭載有圖像生成裝置100的挖土機(jī)60的構(gòu)成例的圖，挖土機(jī)60在履帶式下部行走體61上經(jīng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62繞回轉(zhuǎn)軸PV回轉(zhuǎn)自如地搭載有上部回轉(zhuǎn)體63。而且，上部回轉(zhuǎn)體63在其前方左側(cè)部具備操縱室(駕駛室)64，在其前方中央部具備挖掘裝置E，在其右側(cè)面及后面具備攝像機(jī)2 (右側(cè)方攝像機(jī)2R、后方攝像機(jī)2B)。另外，在操縱室64內(nèi)的駕駛者容易辨識(shí)的位置設(shè)置有顯示部5。接著，對(duì)圖像生成裝置100的各構(gòu)成要件進(jìn)行說(shuō)明?？刂撇縄 為具備 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random AccessMemory)>ROM (Read Only Memory)>NVRAM (Non-Volatile Random Access Memory)等的計(jì)算機(jī)，例如將分別與后述的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10及輸出圖像生成構(gòu)件11對(duì)應(yīng)的程序存儲(chǔ)于ROM或NVRAM,作為臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)域利用RAM并且使CPU執(zhí)行與各構(gòu)件對(duì)應(yīng)的處理。攝像機(jī)2為用于獲得呈現(xiàn)挖土機(jī)60的周邊的輸入圖像的裝置，例如為以能夠拍攝成為在操縱室64內(nèi)的駕駛者的死角的區(qū)域的方式安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及后面的(參考圖 2)、具備 CCD (Charge Coupled Device)或 CMOS (Complementary Metal OxideSemiconductor)等拍攝元件的右側(cè)方攝像機(jī)2R及后方攝像機(jī)2B。另外,攝像機(jī)2可安裝于上部回轉(zhuǎn)體63的右側(cè)面及后面以外的位置(例如前面及左側(cè)面)，也可安裝有廣角透鏡或魚(yú)眼透鏡，以便能夠拍攝較覽徂圍。而且，攝像機(jī)2根據(jù)來(lái)自控制部I的控制信號(hào)獲得輸入圖像，并向控制部I輸出所獲得的輸入圖像。另外，當(dāng)使用魚(yú)眼透鏡或廣角透鏡獲得輸入圖像時(shí)，攝像機(jī)2向控制部I輸出對(duì)通過(guò)使用這些透鏡而產(chǎn)生的外觀上的畸變或歪斜進(jìn)行修正的修正完了的輸入圖像，但也可將未對(duì)該外觀上的畸變或歪斜進(jìn)行修正的輸入圖像原樣地向控制部I輸出。這時(shí)，控制部I對(duì)該外觀上的畸變或歪斜進(jìn)行修正。輸入部3為用于操作者能夠?qū)D像生成裝置100輸入各種信息的裝置，例如為觸控面板、按扭開(kāi)關(guān)、指針設(shè)備及鍵盤(pán)等。存儲(chǔ)部4為用于存儲(chǔ)各種信息的裝置，例如為硬盤(pán)、光盤(pán)、或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等。顯示部5為用于顯示圖像信息的裝置，例如為設(shè)置在建設(shè)機(jī)械的操縱室64 (參考圖2)內(nèi)的液晶顯示器或投影儀等，對(duì)控制部I所輸出的各種圖像進(jìn)行顯示。而且，圖像生成裝置100也可基于輸入圖像生成處理對(duì)象圖像，并在通過(guò)對(duì)該處理對(duì)象圖像實(shí)施圖像變換處理來(lái)生成能夠直觀地掌握與周邊障礙物的位置關(guān)系或距離感的輸出圖像的基礎(chǔ)上，向駕駛者提示該輸出圖像?！疤幚韺?duì)象圖像”為基于輸入圖像生成的、成為圖像變換處理(例如標(biāo)度變換、仿射變換、畸變變換、視點(diǎn)變換處理等)的對(duì)象的圖像，其為如下圖像:例如當(dāng)在圖像變換處理中使用作為基于從上方拍攝地表的攝像機(jī)的輸入圖像的、通過(guò)其寬廣的像角包括水平方向的圖像(例如空的部分)的輸入圖像時(shí)，以該水平方向的圖像不會(huì)被不自然地顯示的方式(例如以空的部分不會(huì)被對(duì)待成作為在地表的部分的方式)將該輸入圖像投影于規(guī)定的空間模型的基礎(chǔ)上，將投影于該空間模型的投影圖像再投影于其他的二維平面來(lái)獲得的、適合于圖像變換處理的圖像。另外，處理對(duì)象圖像也可不實(shí)施圖像變換處理，原樣地作為輸出圖像而使用?！翱臻g模型”為至少包括作為處理對(duì)象圖像所處的平面的處理對(duì)象圖像平面以外的平面或曲面(例如與處理對(duì)象圖像平面平行的平面、或在與處理對(duì)象圖像平面之間形成角度的平面或曲面)的、由一個(gè)或多個(gè)平面或曲面構(gòu)成的、輸入圖像的投影對(duì)象。另外，圖像生成裝置100也可不生成處理對(duì)象圖像，而是通過(guò)對(duì)投影于該空間模型的投影圖像實(shí)施圖像變換處理而生成輸出圖像。而且，投影圖像也可不實(shí)施圖像變換處理，而是原樣地作為輸出圖像來(lái)使用。圖3是表不投影有輸入圖像的空間模型MD的一例的圖，圖3A不出從側(cè)方觀察挖土機(jī)60時(shí)的挖土機(jī)60與空間模型MD之間的關(guān)系，圖3B示出從上方觀察挖土機(jī)60時(shí)的挖土機(jī)60與空間模型MD之間的關(guān)系。如圖3所示，空間模型MD具有半圓柱形狀，并具有其底面內(nèi)部的平面區(qū)域Rl與其側(cè)面內(nèi)部的曲面區(qū)域R2。而且，圖4是表示空間模型MD與處理對(duì)象圖像平面之間的關(guān)系的一例的圖，處理對(duì)象圖像平面R3為例如包括空間模型MD的平面區(qū)域Rl的平面。另外，為了明確化，圖4中并非用如圖3所示的半圓柱形狀，而是用圓柱形狀示出空間模型MD，但空間模型MD也可為半圓柱形狀及圓柱形狀中的任一種。在以后的圖中也相同。而且，如上所述，處理對(duì)象圖像平面R3可為包括空間模型MD的平面區(qū)域Rl的圓形區(qū)域，也可為不包括空間模型MD的平面區(qū)域Rl的環(huán)狀區(qū)域。接著，對(duì)控制部I所具有的各種構(gòu)件進(jìn)行說(shuō)明。坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10為用于將攝像機(jī)2所拍攝的輸入圖像所處的輸入圖像平面上的坐標(biāo)、空間模型MD上的坐標(biāo)、和處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)的構(gòu)件，例如基于預(yù)先設(shè)定的或者經(jīng)輸入部3輸入的攝像機(jī)2的光學(xué)中心、焦點(diǎn)距離、C⑶尺寸、光軸方向矢量、攝像機(jī)水平方向矢量、射影方式等有關(guān)攝像機(jī)2的各種參數(shù)、和預(yù)先決定的輸入圖像平面、空間模型MD及處理對(duì)象圖像平面R3的相互的位置關(guān)系，將輸入圖像平面上的坐標(biāo)、空間模型MD上的坐標(biāo)、和處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)，并將它們的對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部4的輸入圖像/空間模型對(duì)應(yīng)映射表40及空間模型/處理對(duì)象圖像對(duì)應(yīng)映射表41。另外，當(dāng)不生成處理對(duì)象圖像時(shí)，坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10省略將空間模型MD上的坐標(biāo)與處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)、及對(duì)該對(duì)應(yīng)關(guān)系的在空間模型/處理對(duì)象圖像對(duì)應(yīng)映射表41的存儲(chǔ)。輸出圖像生成構(gòu)件11為用于生成輸出圖像的構(gòu)件，例如對(duì)處理對(duì)象圖像實(shí)施標(biāo)度變換、仿射變換、或畸變變換，由此將處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)與輸出圖像所處的輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)，并將該對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部4的處理對(duì)象圖像/輸出圖像對(duì)應(yīng)映射表42，并且一邊參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10存儲(chǔ)該值的輸入圖像/空間模型對(duì)應(yīng)映射表40及空間模型/處理對(duì)象圖像對(duì)應(yīng)映射表41，一邊將輸出圖像中的各像素的值(例如亮度值、色調(diào)值及彩度值等)與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)來(lái)生成輸出圖像。而且，輸出圖像生成構(gòu)件11基于預(yù)先設(shè)定的或者經(jīng)輸入部3輸入的、假想攝像機(jī)的光學(xué)中心、焦點(diǎn)距離、CCD尺寸、光軸方向矢量、攝像機(jī)水平方向矢量、射影方式等各種參數(shù)，將處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)與輸出圖像所處的輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)，并將該對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部4的處理對(duì)象圖像/輸出圖像對(duì)應(yīng)映射表42，并且一邊參考坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10存儲(chǔ)該值的輸入圖像/空間模型對(duì)應(yīng)映射表40及空間模型/處理對(duì)象圖像對(duì)應(yīng)映射表41，一邊將輸出圖像中的各像素的值(例如亮度值、色調(diào)值及彩度值等)與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)來(lái)生成輸出圖像。另外，輸出圖像生成構(gòu)件11也可并非使用假想攝像機(jī)的概念，而是變更處理對(duì)象圖像的標(biāo)度來(lái)生成輸出圖像。而且，當(dāng)不生成處理對(duì)象圖像時(shí)，輸出圖像生成構(gòu)件11根據(jù)實(shí)施的圖像變換處理，將空間模型MD上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)，一邊參考輸入圖像/空間模型對(duì)應(yīng)映射表40，一邊將輸出圖像中的各像素的值(例如亮度值、色調(diào)值及彩度值等)與輸入圖像中的各像素的值建立關(guān)聯(lián)來(lái)生成輸出圖像。此時(shí)，輸出圖像生成構(gòu)件11省略處理對(duì)象圖像平面R3上的坐標(biāo)與輸出圖像平面上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)、及向處理對(duì)象圖像/輸出圖像對(duì)應(yīng)映射表42的該對(duì)應(yīng)關(guān)系的存儲(chǔ)。接著，對(duì)基于坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10及輸出圖像生成構(gòu)件11的具體的處理的一例進(jìn)行說(shuō)明。坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10例如能夠使用哈密爾頓的四元數(shù)，將輸入圖像平面上的坐標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)。圖5是用于對(duì)將輸入圖像平面上的坐標(biāo)與空間模型上的坐標(biāo)建立對(duì)應(yīng)進(jìn)行說(shuō)明的圖，攝像機(jī)2的輸入圖像平面作為將攝像機(jī)2的光學(xué)中心C作為原點(diǎn)的UVW正交坐標(biāo)系中的一平面表示，空間模型作為XYZ正交坐標(biāo)系中的立體面表示。首先，坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10為了將空間模型上的坐標(biāo)(XYZ坐標(biāo)系上的坐標(biāo))變換成輸入圖像平面上的坐標(biāo)(UVW坐標(biāo)系上的坐標(biāo))，在使XYZ坐標(biāo)系的原點(diǎn)平移到光學(xué)中心C(UVff坐標(biāo)系的原點(diǎn))的基礎(chǔ)上，使XYZ坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，以使X軸與U軸、Y軸與V軸、Z軸與-W軸(符號(hào)是指方向相反。這起因于UVW坐標(biāo)系將攝像機(jī)前方作為+W方向，XYZ坐標(biāo)系將鉛直下方作為-Z方向))分別一致。另外，當(dāng)攝像機(jī)2存在多個(gè)時(shí)，攝像機(jī)2分別具有獨(dú)立的UVW坐標(biāo)系，因此坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10使XYZ坐標(biāo)系分別相對(duì)于多個(gè)UVW坐標(biāo)系中的各UVW坐標(biāo)系平移且旋轉(zhuǎn)。上述的變換通過(guò)在以攝像機(jī)2的光學(xué)中心C成為XYZ坐標(biāo)系的原點(diǎn)的方式使XYZ坐標(biāo)系平移之后，以Z軸與-W軸一致的方式旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而以X軸與U軸一致的方式旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此坐標(biāo)對(duì)應(yīng)建立構(gòu)件10能夠通過(guò)用哈密爾頓的四元數(shù)記述該變換來(lái)將這些2次旋轉(zhuǎn)匯總成I次旋轉(zhuǎn)運(yùn)算。然而，用于使某矢量A與另一矢量B —致的旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于將矢量A與矢量B展開(kāi)的面的法線作為軸并僅旋轉(zhuǎn)矢量A與矢量B所形成的角度的處理，若將該角度設(shè)為0，則根據(jù)矢量A與矢量B的內(nèi)積，角度0由如下式表示。[數(shù)式I]
權(quán)利要求
1.一種圖像生成裝置，基于安裝在被操作體上的多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成輸出圖像，其特征在于， 與所述多個(gè)攝像機(jī)中的2個(gè)攝像機(jī)各自的拍攝范圍重疊的區(qū)域?qū)?yīng)的所述多個(gè)攝像機(jī)中的2個(gè)攝像機(jī)各自的輸入圖像部分配置成在所述輸出圖像中形成格子花紋。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述格子花紋將由下述圓劃分出來(lái)的格子作為單位圖案:將第I攝像機(jī)的位置作為波源的第I波的波峰所描繪的圓、該第I波的波谷所描繪的圓、將第2攝像機(jī)的位置作為波源的第2波的波峰所描繪的圓、及該第2波的波谷所描繪的圓， 將與通過(guò)所述第I波及所述第2波形成的腹線所通過(guò)的單位圖案對(duì)應(yīng)的輸出圖像平面上的坐標(biāo)與所述第I攝像機(jī)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)建立關(guān)聯(lián)， 將與通過(guò)所述第I波及所述第2波形成的節(jié)線所通過(guò)的單位圖案對(duì)應(yīng)的輸出圖像平面上的坐標(biāo)與所述第2攝像機(jī)的輸入圖像平面上的坐標(biāo)建立關(guān)聯(lián)。
3.一種操作支援系統(tǒng)，對(duì)被操作體的移動(dòng)或操作進(jìn)行支援，其特征在于，所述操作支援系統(tǒng)具備: 權(quán)利要求1所述的圖像生成裝置；及 顯示部，設(shè)置在用于使所述被操作體移動(dòng)或?qū)λ霰徊僮黧w進(jìn)行操作的操作室，對(duì)該圖像生成裝置所生成的輸出圖像進(jìn)行顯示。
全文摘要
本發(fā)明提供一種圖像生成裝置及操作支援系統(tǒng)，本發(fā)明的圖像生成裝置(100)，其基于安裝于挖土機(jī)(60)的多個(gè)攝像機(jī)所拍攝的多個(gè)輸入圖像而生成輸出圖像，并以與2個(gè)攝像機(jī)(2R、2B)的各自的拍攝范圍重疊的區(qū)域?qū)?yīng)的這些2個(gè)攝像機(jī)(2R、2B)的各自的輸入圖像部分在該輸出圖像中形成格子花紋的方式配置這些2個(gè)輸入圖像部分。
文檔編號(hào)H04N7/18GK103155551SQ20118004681
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2011年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月16日
發(fā)明者清田芳永 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社