全周影像感測系統(tǒng)與感測方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種全周影像感測系統(tǒng)與感測方法，應用于感測一載具的周邊影像。全周影像感測系統(tǒng)包含：多個影像傳感器，環(huán)繞設置于該載具的側(cè)邊，其分別對載具的周邊進行影像提取，并對應輸出原始影像；控制器，電連接于影像傳感器，其根據(jù)原始影像的比較而選擇基準影像，并根據(jù)基準影像的亮度而調(diào)校與影像傳感器對應的曝光參數(shù)，其中影像傳感器于對應的曝光參數(shù)被調(diào)校后，對載具的周邊再度進行影像提取，并輸出多個調(diào)校影像；以及，影像組合器，電連接于控制器，其根據(jù)影像傳感器的相對位置，將調(diào)校影像結(jié)合為全周影像。
【專利說明】全周影像感測系統(tǒng)與感測方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種感測系統(tǒng)與感測方法，且特別是一種全周影像的感測系統(tǒng)與感測 方法。

【背景技術】
[0002] 為了避免駕駛者駕駛車輛時，因為視線的死角而造成碰撞?，F(xiàn)有技術提供全周影 像感測（around view monitoring,簡稱為AVM)的功能，讓使用者可以在低速前進或倒車 時，通過顯示屏幕觀看車輛周邊的情形。
[0003] 簡而言之，全周影像感測系統(tǒng)的作法是，在車輛的前側(cè)、右側(cè)、后側(cè)與左側(cè)分別架 設攝像機后，通過車內(nèi)的顯示屏幕顯示攝像機取得的感測影像。如此，便能輔助駕駛者，更 容易觀察車輛周邊的狀態(tài)。
[0004] 請參照圖1A、圖1B、圖1C、圖1D，其繪示在車輛的前側(cè)、右側(cè)、后側(cè)與左側(cè)分別架設 攝像機時，攝像機所對應的感測區(qū)域的示意圖。
[0005] 此處假設第一攝像機11設置于車輛10的前側(cè)，而第一攝像機11的感測區(qū)域為圖 1A所示的第一感測區(qū)域I ;假設第二攝像機設置12于車輛10的右側(cè)，而第二攝像機12的 感測區(qū)域為圖1B所示的第二感測區(qū)域II ;假設第三攝像機13設置于車輛的后側(cè)，而第三 攝像機13感測區(qū)域為圖1C所示的第三感測區(qū)域III ;以及，假設第四攝像機14設置于車 輛10的左側(cè)，而第四攝像機14的感測區(qū)域為第1D圖所示的第四感測區(qū)域IV。
[0006] 請參見圖2,其是全周影像感測系統(tǒng)的攝像機，其感測區(qū)域彼此交集的示意圖。
[0007] 此處同樣假設車輛10的前側(cè)、右側(cè)、后側(cè)、左側(cè)分別裝設了第一攝像機21、第二攝 像機22、第三攝像機23、第四攝像機24。其中，第一攝像機21輸出第一原始影像、第二攝像 機22輸出第二原始影像、第三攝像機23輸出第三原始影像，以及，第四攝像機24輸出第四 原始影像。
[0008] 這四個攝像機的感測區(qū)域有部分的交集，這些感測區(qū)域交集的范圍為(：_12、(：_23、 C_34、C_41。因此，在這些攝像機拍攝而得的原始影像中，也有部分的內(nèi)容會彼此重復。接 著，全周影像感測系統(tǒng)再根據(jù)這些重復的數(shù)據(jù)內(nèi)容，將原始影像的內(nèi)容組合而得出全周影 像。
[0009] 根據(jù)圖2可以看出，第一攝像機與第二攝像機所對應的感測區(qū)域彼此迭合于區(qū)域 C_12。也就是說，第一原始影像與第二原始影像均會顯示區(qū)域C_12。
[0010] 因此，通過對第一原始影像與第二原始影像進行區(qū)域C_12的特征點比對后，便能 參考迭合區(qū)域的影像內(nèi)容，將第一原始影像與第二原始影像結(jié)合在一起。
[0011]同樣的，類似的流程亦被應用于第二原始影像與第三原始影像間、第三原始影像 與第四原始影像間、第四原始影像與第一原始影像間。據(jù)此，全周影像感測系統(tǒng)將產(chǎn)生在車 輛周邊完整的畫面，提供使用者觀看。
[0012] 承上，全周影像感測系統(tǒng)的目的是為了讓使用者駕駛車輛時更為安全。因此，當全 周影像感測系統(tǒng)無法讓使用者，以即時且清楚的方式，觀測車輛周邊的障礙物以及行駛路 面的情況時，將導致安全輔助的效果打折，甚至產(chǎn)生危險。
[0013] 然而，在現(xiàn)有技術的全周影像感測系統(tǒng)中，各個攝像機的曝光時間是依視角（150 度?180度）內(nèi)的環(huán)境照度獨立決定。但是，隨著攝像機所在的位置不同，其面光或逆光的 狀態(tài)也不相同。因此，即使兩個攝像機拍攝的感測區(qū)域彼此交集，但是針對同一個交集區(qū)域 拍攝而得的數(shù)據(jù)內(nèi)容，卻可能因為攝像機的位置不同，而于原始影像輸出亮度差異懸殊的 情形。
[0014] 例如：第一攝像機的位置在面光方向，因而使第一攝像機的感測區(qū)域具有較高的 照度。連帶地，由第一攝像機輸出的第一原始影像將具有較高的亮度。
[0015] 又如：第二攝像機的位置在背光方向，因而使第二攝像機的感測區(qū)域具有較低的 照度。連帶地，由第二攝像機輸出的第二原始影像將具有較暗的亮度。
[0016] 此時，如果現(xiàn)有技術要針對第一原始影像與第二原始影像間的重疊區(qū)域進行接合 處理時，會因為原始影像具有的亮度數(shù)值差異太大的緣故，使得對重疊區(qū)域組合的結(jié)果并 不均勻。甚至，會在全周影像中，明顯的看出全周影像的不同區(qū)域間，存在相當清晰的明暗 區(qū)別。
[0017] 再者，現(xiàn)有技術還可能因為兩張原始影像本身即已失真的緣故，無法正確還原出 完整的影像。例如，因為第一攝像機所對應的感測區(qū)域的照度較高，導致輸出的第一原始影 像具有過高的亮度。如此一來，第一原始影像將因為過度曝光的現(xiàn)象，使得第一原始影像的 無法呈現(xiàn)影像的細節(jié)。
[0018] 又如，因為第二攝像機所對應的感測區(qū)域的照度較低的緣故，導致第二原始影像 的亮度過暗而不易辨識其數(shù)據(jù)內(nèi)容。
[0019] 或者，因為第一原始影像與第二原始影像的接合區(qū)的亮度不均等緣故，導致兩者 接合區(qū)的影像產(chǎn)生較大的對比區(qū)塊。
[0020] 承上，采用現(xiàn)有技術的作法時，容易造成使用者在觀看全周影像時，并不容易辨識 車輛周邊的障礙物的情形。
[0021] 針對不理想的原始影像，現(xiàn)有技術的全周影像感測系統(tǒng)是通過影像處理的后制手 段進行調(diào)整。然而，此種做法必須對原始影像進行優(yōu)化調(diào)整，其運算過程顯得相當費時。
[0022] 根據(jù)前述說明可以得知，目前已知技術的全周影像感測系統(tǒng)，容易受到天候或環(huán) 境影響，導致取得原始影像的過程，受到環(huán)境照度的影像。當周邊環(huán)境的照度較高時，原始 影像容易出現(xiàn)過曝的現(xiàn)象。反之，當周邊環(huán)境的照度較低時，原始影像容易過暗的現(xiàn)象。連 帶地，由全周影像感測系統(tǒng)輸出的全周影像將存在畫面不易辨識或是畫面延遲嚴重等缺 失。如此一來，全周影像感測系統(tǒng)將無法提供辨識車輛周邊障礙物的功能，形同失去其輔助 的功能。即便現(xiàn)有技術提供以后制方式調(diào)整的作法，其處理仍需花費許多時間且效果仍不 盡理想。
[0023] 因此，現(xiàn)有技術的全周影像感測系統(tǒng)仍有相當?shù)娜笔?，無法有效率的提供良好的 全周影像。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0024] 本發(fā)明的一方面為一種全周影像感測系統(tǒng)，應用于感測一載具的周邊影像，包含： 多個影像傳感器，環(huán)繞設置于該載具的側(cè)邊，其分別對該載具的周邊進行影像提取，并對應 輸出多個原始影像；一控制器，電連接于該等影像傳感器，其根據(jù)該等原始影像的比較而選 擇一基準影像，并根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校該等影像傳感器的曝光參數(shù)，其中該等影 像傳感器于曝光參數(shù)被調(diào)校后，對該載具的周邊再度進行影像提取，并輸出多個調(diào)校影像； 以及，一影像組合器，電連接于該控制器，其根據(jù)該等影像傳感器的相對位置，將該等調(diào)校 影像結(jié)合為一全周影像。
[0025] 本發(fā)明的另一方面為一種感測方法，應用于一全周影像感測系統(tǒng)，其感測一載具 的周邊影像，該感測方法包含以下步驟：利用多個影像傳感器分別對該載具的周邊進行影 像提取，并對應輸出多個原始影像；根據(jù)該等原始影像的比較而選擇一基準影像；根據(jù)該 基準影像的亮度而調(diào)校該等影像傳感器的曝光參數(shù)；于曝光參數(shù)調(diào)整后，利用該等影像傳 感器對該載具的周邊再度進行影像提取，并輸出多個調(diào)校影像；以及，根據(jù)該等影像傳感器 的相對位置，將該等調(diào)校影像結(jié)合為一全周影像。
[0026] 為了對本發(fā)明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉優(yōu)選實施例，并配合附 圖，作詳細說明如下：

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027] 圖1A、圖1B、圖1C、圖1D，其繪示在車輛的前側(cè)、右側(cè)、后側(cè)與左側(cè)分別架設攝像機 時，攝像機所對應的感測區(qū)域的示意圖。
[0028] 圖2,其是全周影像感測系統(tǒng)的攝像機感測區(qū)域彼此交集的示意圖。
[0029] 圖3,其以俯視方向繪式本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)，在車輛的周邊設置四個影像 傳感器與四個補償光源的示意圖。
[0030] 圖4,其是本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)的方塊圖。
[0031] 圖5,其是本發(fā)明針對一種假設的感測環(huán)境，在影像傳感器取得原始影像后，通過 曝光參數(shù)的還原，估計子感測區(qū)域的照度分布的示意圖。
[0032] 圖6A，其是本發(fā)明根據(jù)第一感測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第一影像傳感器相對應 的曝光參數(shù)的示意圖。
[0033] 圖6B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第一影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第一調(diào)校 影像的亮度分布的示意圖。
[0034] 圖7A，其是本發(fā)明根據(jù)第一調(diào)校影像的亮度分布，與第二感測區(qū)域的照度分布，調(diào) 整與第二影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖
[0035] 圖7B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第二影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第二調(diào)校 影像的亮度分布的示意圖。
[0036] 圖8A，其是本發(fā)明根據(jù)第二調(diào)校影像的亮度分布，與第三感測區(qū)域的照度分布，調(diào) 整與第三影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0037] 圖8B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第三影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第三調(diào)校 影像的亮度分布的示意圖。
[0038] 圖9A，其是本發(fā)明根據(jù)第三調(diào)校影像的亮度分布，與第四感測區(qū)域的照度分布，調(diào) 整與第四影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0039] 圖9B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第四影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第四調(diào)校 影像的亮度分布的示意圖。
[0040] 圖10,其是本發(fā)明重新利用調(diào)校影像，產(chǎn)生全周影像的亮度分布的示意圖。
[0041] 圖11，其是本發(fā)明針對另一種假設的感測環(huán)境，利用影像傳感器取得原始影像后， 各個感測區(qū)域所包含的子感測區(qū)域內(nèi)的照度分布的示意圖。
[0042] 圖12A，其是本發(fā)明根據(jù)第二原始影像的亮度分布，與第一原始影像對應的第一感 測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第一影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0043] 圖12B，其是本發(fā)明根據(jù)第二原始影像的亮度分布，與第三原始影像對應的第三感 測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第三影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0044] 圖13,其是本發(fā)明重新利用調(diào)校影像，產(chǎn)生全周影像的亮度分布的示意圖。
[0045] 圖14,其是本發(fā)明的感測方法的流程圖。
[0046] 圖15,其是于車輛周邊增加影像傳感器個數(shù)的示意圖。
[0047] 圖16,其是將本發(fā)明應用于一外觀為一圓柱狀的載具的俯視圖。
[0048] 圖17,其是將本發(fā)明應用于一外觀為一三角柱狀的載具的俯視圖。
[0049] 【符號說明】
[0050] 車輛10、30 第一攝像機11、21
[0051] 第二攝像機12、22 第三攝像機13、23
[0052] 第四攝像機14、24
[0053] 第一影像傳感器 311、411、81、91、101
[0054] 第一補償光源321、421
[0055] 第二影像傳感器 312、412、82、92、102
[0056] 第二補償光源322、422
[0057] 第三影像傳感器313、413、83、93
[0058] 第三補償光源323、423
[0059] 第四影像傳感器314、414、84
[0060] 第四補償光源324、424 全周影像感測系統(tǒng)4
[0061] 控制器43 分割模塊430
[0062] 選取模塊431 判斷模塊433
[0063] 調(diào)校模塊435 影像組合器45
[0064] 影像處理器47 顯示面板49
[0065] 步驟 S610、S611、S613、S615、S617、S619、S621、S623、S625、S629、S633、S631、S11、 S13、S15、S17、S19、S21、S23
[0066] 第五影像傳感器85 第六影像傳感器86

【具體實施方式】
[0067] 為了改善全周影像感測系統(tǒng)的顯示效果，本發(fā)明將對影像傳感器（如：攝像機、感 測鏡頭）進行調(diào)校，讓影像處理器接收質(zhì)量較佳的數(shù)據(jù)來源，進而降低后處理的需求。采用 本發(fā)明的構(gòu)想時，全周影像較不會有接合區(qū)亮度不均以及輸出影像延遲等問題。
[0068] 為便于說明，以下的實施例假設車輛為載體。然而，實際應用時，本發(fā)明的全周影 像感測系統(tǒng)與感測方法所搭配使用的載體并不以車輛為限。再者，載體本身處于靜止狀態(tài) 或移動狀態(tài)，亦不影響本發(fā)明的應用。
[0069] 請參見圖3,其以俯視方向繪式本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)，在車輛的周邊設置四 個影像傳感器與四個補償光源的示意圖。
[0070] 此處假設第一影像傳感器311與第一補償光源321設置于車輛30的前側(cè)邊；第二 影像傳感器312與第二補償光源322設置于車輛30的右側(cè)邊；第三影像傳感器313與第三 補償光源323設置于車輛30的后側(cè)邊；以及，第四影像傳感器314與第四補償光源324設 置于車輛的左側(cè)邊。這些影像傳感器，環(huán)繞設置于車輛30的側(cè)邊，并對應輸出多個原始影 像。
[0071] 其中，根據(jù)裝設位置的不同，每個影像傳感器具有彼此對應的感測區(qū)域。例如：第 一影像傳感器411因為設置于車輛的前側(cè)邊，與第一影像傳感器411相對應的感測區(qū)域相 當于車輛的前側(cè)。同理，其余影像傳感器均因應在載體裝設位置的不同，而有其相對應的感 測區(qū)域。
[0072] 各個影像傳感器感測而得的原始影像，其亮度除了會因為對應的感測區(qū)域的環(huán)境 照度不同而被影響外，也會因為每個影像傳感器所對應的曝光參數(shù)而影響。
[0073] 此外，補償光源相對于影像傳感器的位置而對應設置。其中，補償光源可根據(jù)全周 影像感測系統(tǒng)的需要，選擇性提供補充光給相對應的影像傳感器。
[0074] 請參見圖4,其是本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)的方塊圖。本發(fā)明的全周影像感測系 統(tǒng)4包含多個影像傳感器411?414、控制器43、多個補償光源421?424、影像組合器45、 影像處理器47與顯示面板49。其中，控制器電連接于影像傳感器、補償光源與影像組合器 45。影像處理器47則電連接于影像組合器45與顯示面板49。
[0075] 首先，利用第一影像傳感器411、第二影像傳感器412、第三影像傳感器413、第四 影像傳感器414對車輛的周邊進行拍攝，進而對應輸出第一原始影像、第二原始影像、第三 原始影像、第四原始影像。
[0076] 其次，由于不同的影像傳感器所對應的感測區(qū)域，其周邊環(huán)境的照度也不相同。連 帶地，由第一影像傳感器411輸出的第一原始影像、第二影像傳感器412輸出的第二原始影 像、第三影像傳感器413輸出的第三原始影像、第四影像傳感器414輸出的第四原始影像的 亮度也不相同。在這些原始影像中，可能存在部分的原始影像過曝、部分的原始影像過暗的 現(xiàn)象。
[0077] 根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)想，控制器43根據(jù)原始影像的比較而選擇其中一個原始影像作 為基準影像。其后，控制器43并根據(jù)基準影像的亮度而調(diào)校與影像傳感器對應的曝光參 數(shù)?？刂破?3可通過曝光期間、提供補充光等不同方式，調(diào)校與影像傳感器對應的曝光參 數(shù)。
[0078] 例如：調(diào)整影像傳感器輸出影像時的曝光期間；調(diào)整影像傳感器的光圈大??；調(diào) 整影像傳感器的感光度等參數(shù)；或是，控制補償光源提供的補充光的強度。
[0079] 將影像傳感器輸出影像時的曝光期間延長時，將使影像傳感器輸出的調(diào)校影像具 有較高的亮度，反之亦然。
[0080] 當補償光源提供的補充光的強度越強時，將連帶使影像傳感器對應的感測區(qū)域的 照度提升。連帶地，影像傳感器將輸出具有較高的亮度的調(diào)校影像，反之亦然。
[0081] 接著，第一影像傳感器411、第二影像傳感器412、第三影像傳感器413、第四影像 傳感器414是于對應的曝光參數(shù)被調(diào)校后，對車輛的周邊再度進行影像提取。這些影像傳 感器將對應輸出第一調(diào)校影像、第二調(diào)校影像、第三調(diào)校影像、第四調(diào)校影像。當然，如果影 像傳感器所輸出的調(diào)校影像中，仍有部分的區(qū)域具有亮度過亮或過暗等情形時，也可對影 像傳感器的曝光參數(shù)再度進行調(diào)校。
[0082] 其后，影像組合器45再根據(jù)影像傳感器被設置時的相對位置，將第一調(diào)校影像、 第二調(diào)校影像、第三調(diào)校影像、第四調(diào)校影像結(jié)合后，產(chǎn)生全周影像。影像處理器45對全周 影像進行影像處理后，通過顯示面板49顯示經(jīng)影像處理后的全周影像。
[0083] 由圖4可以看出，控制器43進一步包含：分割模塊430、選取模塊431、判斷模塊 433,以及調(diào)校模塊435。這些在控制器43內(nèi)部的模塊均電連接于每一個影像傳感器，且調(diào) 校模塊435還電連接于每一個補償光源。
[0084] 其中，分割模塊430電連接于選取模塊431。分割模塊430用于將各個原始影像區(qū) 分為多個子區(qū)域影像。為便于說明，后續(xù)的實施例將假設每一個影像傳感器輸出的原始影 像，均通過分割模塊430而各自區(qū)分為四個子區(qū)域影像。當然，分割模塊430可選擇性的提 供分割功能，且其針對每個原始影像區(qū)分的子區(qū)域影像的個數(shù)也不限定需相等。
[0085] 之后，由選取模塊431根據(jù)所有的子區(qū)域影像的亮度，對影像傳感器所對應的感 測區(qū)域的照度進行比較。如前所述，原始影像的亮度會受到感測區(qū)域的照度，與影像傳感器 的曝光參數(shù)的影響。因此，選取模塊431比較子區(qū)域影像的亮度時，將進一步考慮影像傳感 器的曝光參數(shù)的影響。據(jù)此，方能正確預測各個感測區(qū)域的照度分布。
[0086] 接著，根據(jù)這些子區(qū)域影像的亮度比較結(jié)果，選取模塊431再進而自原始影像中， 選取與具有最高照度的感測區(qū)域所對應的原始影像作為基準影像。
[0087] 需留意的是，輸出具有最高亮度的原始影像的影像傳感器，其所對應的感測區(qū)域 并不必然具有最高的照度。例如：假設第一原始影像為所有的原始影像中，具有最高亮度的 原始影像。但是，在輸出原始影像時，第一影像傳感器所對應的曝光時間較久。此時，通過 曝光參數(shù)的還原計算，可能預測得出與第四影像傳感器對應的感測區(qū)域才是具有最高照度 者。在此種情況下，選取模塊431將選擇以第四影像傳感器作為基準影像傳感器。并且，根 據(jù)第四原始影像的亮度分布判斷是否要對第四影像傳感器進行調(diào)整。
[0088] 判斷模塊433電連接于選取模塊431與調(diào)校模塊435之間。簡而言之，影像傳感 器會根據(jù)判斷模塊433與調(diào)校模塊435的操作，對應調(diào)整相關的曝光參數(shù)。之后，由影像傳 感器輸出調(diào)校影像。關于判斷模塊433與調(diào)校模塊435的詳細說明，請參見以下的實施例 的說明。
[0089] 影像組合器45取得調(diào)校影像后，根據(jù)調(diào)校影像間的迭合部分進行組合，進而輸出 全周影像給影像處理器47。影像處理器47對全周影像進行影像處理后，再由顯示面板49 顯示經(jīng)影像處理后的全周影像。
[0090] 請參見圖5,其是本發(fā)明針對一種假設的感測環(huán)境，在影像傳感器取得原始影像 后，通過曝光參數(shù)的還原，估計的子感測區(qū)域的照度分布的示意圖。
[0091] 如前所述，曝光參數(shù)與感測區(qū)域的照度都會影響由影像傳感器輸出的影像的亮 度。例如：當感測區(qū)域維持照度不變的前提下，且影像傳感器的曝光時間較長時，由影像傳 感器輸出的原始影像的亮度也越高。
[0092] 由于曝光參數(shù)的種類繁多，這些曝光參數(shù)值的調(diào)整對于影像亮度的影響也不盡相 同，關于如何針對個別影像傳感器所對應的曝光參數(shù)，還原得出對感測區(qū)域的照度估計的 作法，此處便不詳加說明。
[0093] 盡管在實際應用時，需先就原始影像的亮度分布，參酌各個影像傳感器的曝光參 數(shù)的差異，計算得出與各個感測區(qū)域相對應的照度分布。為了便于說明，下述實施例將假設 各個影像傳感器取得原始影像時，其所分別對應的曝光參數(shù)具有相同的設定。例如：假設影 像傳感器輸出原始影像時，其曝光時間相等、補充光源提供補充光的亮度相等。
[0094] 在圖5中，以0-1代表還原各個影像傳感器的曝光參數(shù)后，估計得出的載體周圍的 照度分布范圍。此外，以下實施例并假設影像傳感器輸出影像的曝光極限為0.8。其中，針 對子感測區(qū)域所對應的照度數(shù)值，可能是根據(jù)子區(qū)域影像所包含的多個像素點的亮度進行 平均后，得出一平均亮度后，再搭配與影像傳感器對應的曝光參數(shù)而計算得出，或是通過其 他的計算方式。
[0095] 再者，由于原始影像的亮度分布會與感測區(qū)域的照度分布呈現(xiàn)正相關的緣故，此 處亦假設由影像傳感器輸出的原始影像所對應的亮度分布大致與圖5的照度分布相同。其 中的差異處為，由于影像傳感器的曝光極限為〇. 8的緣故，第一感測區(qū)域中的第四子感測 區(qū)域的照度雖然為1，但是由第一影像傳感器輸出的第一原始影像的第一子區(qū)域影像的亮 度為0.8。以及，第二感測區(qū)域中的第二子感測區(qū)域的照度雖然為1，但是由第二影像傳感 器輸出的第二原始影像的第二子區(qū)域影像的亮度為〇. 8。
[0096] 由于影像傳感器的曝光極限為0. 8的緣故，此處將0. 8當作第一亮度閾值。當然， 第一亮度閾值實際對應的數(shù)值，亦會因為影像傳感器的不同而異。
[0097] 其中，第一影像傳感器311針對第一感測區(qū)域I而進行拍攝，并對應輸出第一原 始影像。分割模塊430可將第一原始影像區(qū)分為四個子區(qū)域影像，且這四個子區(qū)域影像對 應于四個子感測區(qū)域。假設控制器43通過對第一影像傳感器311的曝光參數(shù)的還原計算 后，估計得出這四個子感測區(qū)域的照度分別為：〇. 8、0. 6、0. 8、1。進一步考慮第一影像傳感 器311的曝光極限時，可以發(fā)現(xiàn)在第一原始影像中，對應于環(huán)境照度為1的子區(qū)域影像，將 產(chǎn)生過度曝光的情形。
[0098] 第二影像傳感器312針對第二感測區(qū)域II而進行拍攝，并對應輸出二原始影像。 分割模塊430可將第二原始影像區(qū)分為四個子區(qū)域影像，且這四個子區(qū)域影像對應于四個 子感測區(qū)域。假設控制器43通過對第二影像傳感器312的曝光參數(shù)的還原計算后，估計得 出這四個子感測區(qū)域的照度分別為：〇. 8、1、0. 6、0. 4。進一步考慮第二影像傳感器312的曝 光極限時，可以發(fā)現(xiàn)其中對應于環(huán)境照度為1的子區(qū)域影像，將產(chǎn)生過度曝光的情形。
[0099] 第三影像傳感器313針對第三感測區(qū)域III而進行拍攝，并對應輸出第三原始影 像。分割模塊430可將第三原始影像區(qū)分為四個子區(qū)域影像，且這四個子區(qū)域影像對應于 四個子感測區(qū)域。假設控制器43通過對第三影像傳感器313的曝光參數(shù)的還原計算后，估 計得出這四個子感測區(qū)域的照度分別為：〇. 4、0. 9、0. 8、0. 7。
[0100] 第四影像傳感器314針對第四感測區(qū)域IV而進行拍攝，并對應輸出第四原始影 像。分割模塊430可將第四原始影像區(qū)分為四個子區(qū)域影像，且這四個子區(qū)域影像對應于 四個子感測區(qū)域。假設控制器43通過對第四影像傳感器312的曝光參數(shù)的還原計算后，估 計得出這四個子感測區(qū)域的照度分別為：l、〇. 9、0. 8、0. 7。進一步考慮第四影像傳感器314 的曝光極限時，可以發(fā)現(xiàn)其中對應于環(huán)境照度為1的子區(qū)域影像，將產(chǎn)生過度曝光的情形。
[0101] 接著，利用選取模塊431比較這些子感測區(qū)域的照度。根據(jù)這些子感測區(qū)域的照 度比較結(jié)果可以看出，子感測區(qū)域的最高照度為1。其中，第一原始影像、第二原始影像、第 四原始影像均包含與具有最高照度的子感測區(qū)域相對應的子區(qū)域影像。因此，選取模塊431 可以選擇輸出第一原始影像、第二原始影像、第四原始影像的第一影像傳感器、第二影像傳 感器、第四影像傳感器其中一者作為基準影像傳感器。
[0102] 為便于說明，此處假設選取模塊431選擇以第一影像傳感器做為基準影像傳感 器。本發(fā)明的實施例首先對基準影像傳感器的曝光參數(shù)進行調(diào)校，使得基準影像傳感器輸 出的第一調(diào)校影像具有較佳的亮度顯示效果。其后，再依序?qū)ζ溆嗟挠跋駛鞲衅鬟M行調(diào)校。
[0103] 同理，如果根據(jù)原始影像預測得出的感測環(huán)境的照度分布改變，導致具有最高照 度的子感測區(qū)域并不在第一感測區(qū)域內(nèi)時，則選擇其他的影像傳感器作為基準影像傳感 器。
[0104] 請參見圖6A，其是本發(fā)明根據(jù)第一感測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第一影像傳感器 相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0105] 如前所述，假設第一感測區(qū)域包含的四個子感測區(qū)域的照度分別為：0.8、0. 6、 〇.8、1。然而，由影像傳感器輸出的影像所支持的最高亮度為0.8。如果維持第一影像傳感 器的曝光參數(shù)時，由第一影像傳感器輸出的第一原始影像的第四個子區(qū)域影像，其亮度將 高于第一亮度閾值，并不適合作為產(chǎn)生全周影像的數(shù)據(jù)來源。此時，判斷模塊433將輸出臨 界判斷信號至調(diào)校模塊435,通過調(diào)校模塊435而調(diào)整與第一影像傳感器對應的曝光參數(shù)。
[0106] 根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)想，調(diào)校模塊435可通過不同的方式而調(diào)整與第一影像傳感器對 應的曝光參數(shù)。例如：改變第一影像傳感器產(chǎn)生影像的曝光時間，或是調(diào)整第一補償光源輸 出的補充光的強弱等。
[0107] 由于第一亮度閾值為0. 8,而與第一原始影像所包含的子區(qū)域影像對應的子感測 區(qū)域的最高照度為1。因此，調(diào)校模塊可控制將第一影像傳感器產(chǎn)生影像的曝光時間縮短為 原本的0. 8倍，進而降低由第一影像傳感器輸出影像的亮度。
[0108] 將第一影像傳感器的曝光時間縮短為輸出第一原始影像時的曝光時間的0. 8倍 后，再度利用第一影像傳感器對第一感測區(qū)域進行拍攝，因而取得第一調(diào)校影像。由于第一 影像傳感器的曝光參數(shù)已經(jīng)經(jīng)過調(diào)校，即便第一感測區(qū)域的照度并未改變，第一調(diào)校影像 的亮度仍然較第一原始影像的亮度更低。
[0109] 請參見圖6B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第一影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第 一調(diào)校影像的亮度分布的示意圖。由于第一影像傳感器輸出影像的曝光時間已經(jīng)縮短，第 一調(diào)校影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第一 原始影像的亮度的〇. 8倍。因此，第一調(diào)校影像所包含的子區(qū)域影像的亮度分別為：0. 64、 0. 48、0. 64、0. 8。
[0110] 根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)想，在調(diào)整與基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)后，由基準影像傳 感器輸出的第一調(diào)校影像的最高亮度將低于或等于第一亮度閾值。據(jù)此，本發(fā)明可以確保， 在調(diào)校影像中，絕對不會產(chǎn)生超過影像傳感器的曝光極限的情形。
[0111] 接著，由第一影像傳感器做為起點，可選擇以順時針方式或逆時針方式，循序?qū)d 體周邊的其余的影像傳感器進行曝光參數(shù)的調(diào)校。其中，在第一影像傳感器后，被選取的第 一個影像傳感器稱為第一相鄰傳感器。在第一影像傳感器后，被選取的第二個影像傳感器 則稱為第二相鄰傳感器，其余類推。
[0112] 在此實施例中，假設以順時針方向選取影像傳感器，因此以第二影像傳感器做為 第一相鄰傳感器。
[0113] 請參見圖7A，其是本發(fā)明根據(jù)第一調(diào)校影像的亮度分布，與第二感測區(qū)域的照度 分布，調(diào)整與第二影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。如前所述，與第二原始影像對 應的第二感測區(qū)域包含四個子感測區(qū)域，而這四個子感測區(qū)域的照度分別為：〇.8、1、0. 6、 0· 4。
[0114] 如前所述，第一影像傳感器所對應的感測區(qū)域的一部分會與第二影像傳感器所對 應的感測區(qū)域的一部分形成交集。而這個交集的區(qū)域相當于第一原始影像與第二原始影像 要用來結(jié)合時比對基礎。
[0115] 據(jù)此，本發(fā)明提出的做法為，通過對第二影像傳感器的曝光參數(shù)的調(diào)整，使得第一 調(diào)校影像在這個重疊區(qū)域的亮度值，會與第二調(diào)校影像在這個重疊區(qū)域的亮度值彼此一 致。
[0116] 根據(jù)圖6B可以得知，第一調(diào)校影像的第一個子區(qū)域影像的亮度值為0.64。另一方 面，根據(jù)圖7A可以得知，第二感測區(qū)域的第一個子感測區(qū)域的照度為0. 8。如果將第二影像 傳感器維持以相同曝光參數(shù)輸出影像時，由第二影像傳感器輸出的影像會與第一調(diào)校影像 具有不同的亮度。因此，需要通過對第二影像傳感器的曝光參數(shù)的調(diào)整，使得第二影像傳感 器再度取得影像（第二調(diào)校影像）時，在第一子區(qū)域影像的亮度降低至0.64。
[0117] 由于〇. 64為0. 8*0. 8的結(jié)果，代表需要將第二影像傳感器的曝光時間縮短為原本 設定曝光時間的0.8倍。
[0118] 請參見圖7B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第二影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第 二調(diào)校影像的亮度分布的示意圖。由于第二影像傳感器輸出影像的曝光時間已經(jīng)縮短，第 二調(diào)校影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第二 原始影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度的〇. 8倍。因此，第二調(diào)校影像所包含的子區(qū) 域影像的亮度分別為：〇· 64、0· 8、0· 48、0· 32。
[0119] 接著，通過類似的做法，根據(jù)第二調(diào)校影像與第三感測區(qū)域的照度分布，調(diào)校與第 三影像傳感器對應的曝光參數(shù)，并且產(chǎn)生第三調(diào)校影像。以及，根據(jù)第三調(diào)校影像與第四感 測區(qū)域的照度分布，調(diào)校與第四影像傳感器對應的曝光參數(shù)，并且產(chǎn)生第四調(diào)校影像。
[0120] 請參見圖8A，其是本發(fā)明根據(jù)第二調(diào)校影像的亮度分布，與第三感測區(qū)域的照度 分布，調(diào)整與第三影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。本發(fā)明利用圖 7B的第二調(diào)校影 像的子區(qū)域影像的亮度值〇. 32,以及圖5所預測的第三感測區(qū)域的照度分布，做為調(diào)整第 三影像傳感器的曝光參數(shù)的依據(jù)。參看與第三感測區(qū)域中的子感測區(qū)域的照度〇. 4可以得 知，此處應該將第三影像傳感器輸出影像時的曝光期間縮短為原本的0.8倍。即，使第三調(diào) 校影像的亮度降低至第三原始影像的亮度的〇. 8倍。
[0121] 請參見圖8B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第三影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第 三調(diào)校影像的亮度分布的示意圖。由于第三影像傳感器輸出影像的曝光時間已經(jīng)縮短，第 三調(diào)校影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為原本 的0. 8倍。因此，第三調(diào)校影像所包含的子區(qū)域影像的亮度分別為：0. 32、0. 72、0. 64、0. 56。
[0122] 請參見圖9A，其是本發(fā)明根據(jù)第三調(diào)校影像的亮度分布，與第四感測區(qū)域的照度 分布，調(diào)整與第四影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。本發(fā)明利用圖 8B的第三調(diào)校影 像的子區(qū)域影像的亮度值0. 56,做為調(diào)整第四影像傳感器的曝光參數(shù)的依據(jù)。參看與第四 感測區(qū)域中的子感測區(qū)域的照度0. 7可以得知，此處應該將第四影像傳感器輸出影像時的 曝光期間縮短為原本的〇. 8倍。即，使第四調(diào)校影像的亮度降低至第四原始影像的亮度的 0· 8 倍。
[0123] 請參見圖9B，其是本發(fā)明在調(diào)整與第四影像傳感器對應的曝光參數(shù)之后，取得第 四調(diào)校影像的亮度分布的示意圖。由于第四影像傳感器輸出影像的曝光時間已經(jīng)縮短，第 四調(diào)校影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度，亦將對應曝光時間的縮短而改變成為第四 原始影像所包含的每一個子區(qū)域影像的亮度的〇. 8倍。因此，第四調(diào)校影像所包含的子區(qū) 域影像的亮度分別為：〇· 8、0· 72、0· 64、0· 56。
[0124] 需留意的是，通過前述流程，在第一調(diào)校影像與第四調(diào)校影像中，對應于第四影像 傳感器與第一影像傳感器的感測區(qū)域的交集位置的子區(qū)域影像，其亮度值亦將一致。
[0125] 請參見圖10,其是本發(fā)明重新利用調(diào)校影像產(chǎn)生全周影像的亮度分布的示意圖。 此圖式相當于結(jié)合前述第6B、7B、8B、9B圖的第一調(diào)校影像、第二調(diào)校影像、第三調(diào)校影像、 第四調(diào)校影像的亮度分布的結(jié)果。
[0126] 附帶一提，在某些情況下，可能產(chǎn)生具有最高亮度的基準影像，其亮度仍然過低的 情況。例如：假設所有的原始影像所包含的子區(qū)域影像中，最高的亮度為〇. 4。
[0127] 在此種基準影像的亮度低于第一亮度閾值的情況下，控制器將用于調(diào)整與基準影 像傳感器對應的曝光參數(shù)，進而提高由基準影像傳感器輸出影像的亮度。例如：延長基準影 像傳感器產(chǎn)生影像的曝光時間為兩倍，或是利用補償光源提供補充光。據(jù)此，使得與基準影 像傳感器對應的曝光參數(shù)被調(diào)整后，由基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的最高亮度等于第 一亮度閾值。
[0128] 請參見圖11，其是本發(fā)明針對另一種假設的感測環(huán)境，利用影像傳感器取得原始 影像后，各個感測區(qū)域所包含的子感測區(qū)域內(nèi)的照度分布的示意圖。為了便于說明，此實施 例仍然假設各個影像傳感器在取得原始影像時，個別對應的曝光參數(shù)具有相同的設定。
[0129] 同樣地，此處假設將每個原始影像區(qū)分為四個子區(qū)域影像。其中，彼此對應于相同 感測感測區(qū)域的子區(qū)域影像，則以虛線圈示。例如：第一原始影像的第一個子區(qū)域影像（對 應于第一感測區(qū)域由上而下的第一個子感測區(qū)域），與第二原始影像的第一個子區(qū)域影像 (對應于第二感測區(qū)域由左而右的第一個子感測區(qū)域），彼此對應于同一個感測區(qū)域。
[0130] 隨著裝設位置的不同，對應于相同感測區(qū)域的子區(qū)域影像仍可能具有不同的亮度 值。基于個別的影像傳感器具有相同曝光參數(shù)設定的前提下，代表不同影像傳感器會根據(jù) 所在位置的不同，對彼此重疊的感測區(qū)域的照度，仍可能有不同的照度估計結(jié)果。
[0131] 比較所有的子感測區(qū)域所對應的照度后，確認第二感測區(qū)域包含具有最高照度的 子感測區(qū)域。因此，選擇與第二感測區(qū)域?qū)牡诙跋駛鞲衅髯鰹榛鶞视跋駛鞲衅鳌?br> [0132] 再者，由于原始影像的亮度分布會與感測區(qū)域的照度分布呈現(xiàn)正相關，此處假設 由影像傳感器輸出的原始影像所對應的亮度分布大致與圖11的照度分布相同。
[0133] 由于在圖11中，假設子感測區(qū)域的最高照度為0.8,因此，對應輸出的第二原始影 像的最高亮度并未超過第一亮度閾值。連帶地，在此實施例中，并不需要針對第二影像傳感 器進行曝光參數(shù)的調(diào)整。換句話說，此時的第二原始影像即為第二調(diào)校影像，兩者具有相同 的亮度分布。
[0134] 于基準影像傳感器的曝光參數(shù)確定后，接著依照前述的說明類似的做法，判斷輸 出第一原始影像、第四原始影像、第三原始影像的第一影像傳感器、第四影像傳感器、第三 影像傳感器是否需要對應調(diào)整曝光參數(shù)。
[0135] 請參見圖12A，其是本發(fā)明根據(jù)第二原始影像的亮度分布，與第一原始影像對應的 第一感測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第一影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。
[0136] 根據(jù)圖11可以得知，根據(jù)第二原始影像的亮度分布與第二影像傳感器的曝光參 數(shù)估計得出的結(jié)果為：第二感測區(qū)域的第一個子感測區(qū)域影像的照度為0.8。另一方面，根 據(jù)第一原始影像的亮度分布與第二影像傳感器的曝光參數(shù)估計得出的結(jié)果為：第一感測區(qū) 域的第一子感測區(qū)域的照度為〇. 4。
[0137] 由此可知，需要對第一影像傳感器進行曝光參數(shù)的調(diào)整，進而使第一影像傳感器 輸出的第一調(diào)校影像具有較第一原始影像更高的亮度值。
[0138] 例如，延長第一影像傳感器產(chǎn)生影像的曝光時間為兩倍。據(jù)此，將因為曝光時間的 延長，使得原本具有〇. 4、0. 1、0. 3、0. 1的照度分布的第一感測區(qū)域，通過第一影像傳感器 而輸出如圖12A所示的亮度分布的第一調(diào)校影像。如圖12A所示，此時由第一影像傳感器 輸出的第一調(diào)校影像所包含的子區(qū)域影像的亮度分別為：〇. 8、0. 2、0. 6、0. 2。
[0139] 根據(jù)圖12A與圖11的比較可以看出，第四原始影像的第一子區(qū)域影像所對應的第 一子感測區(qū)域的照度為〇. 2,而這個照度值與第一影像傳感器經(jīng)曝光參數(shù)調(diào)校后，產(chǎn)生的第 一調(diào)校影像的第四子區(qū)域影像的亮度值相等。因此，第四影像傳感器所對應的曝光參數(shù)并 不需要被調(diào)校。即，第四調(diào)校影像的亮度分布相當于第四原始影像的亮度分布。
[0140] 接著，根據(jù)第四原始影像的子區(qū)域影像的亮度值，與第三原始影像的子區(qū)域影像 所對應的子感測區(qū)域的照度值的比較，判斷如何調(diào)整與第三影像傳感器對應的曝光參數(shù)。 由于根據(jù)第四原始影像估計的第四子感測區(qū)域的照度（〇. 4)，與根據(jù)第三原始影像估計的 第四子感測區(qū)域的照度（0.2)并不相同，因此，此處需要調(diào)整與第三影像傳感器對應的曝 光參數(shù)。其中，兩者彼此重疊的子區(qū)域影像，在第三原始影像的亮度值為〇. 1，在第四原始影 像的亮度值則為〇. 4。連帶地，此處將延長第三影像傳感器產(chǎn)生第三調(diào)校影像的曝光期間為 兩倍。
[0141] 請參見圖12B，其是本發(fā)明根據(jù)第二原始影像的亮度分布，與第三原始影像對應的 第三感測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與第三影像傳感器相對應的曝光參數(shù)的示意圖。當?shù)谌?像傳感器產(chǎn)生影像的曝光期間延長為兩倍后，利用第三影像傳感器再度進行影像提取后產(chǎn) 生的第三調(diào)校影像所包含的子區(qū)域影像，其亮度分布將為第三原始影像所包含的子區(qū)域影 像的亮度的兩倍。因此，圖12B代表第三影像傳感器輸出的第三調(diào)校影像所包含的各個子 區(qū)域影像的亮度值分別為：〇. 8、0. 4、0. 4、0. 4。
[0142] 請參見圖13,其是本發(fā)明重新利用調(diào)校影像，產(chǎn)生全周影像的亮度分布的示意圖。 此圖式的子區(qū)域影像所對應的亮度分布，相當于保留第二原始影像、第四原始影像所對應 的亮度分布；搭配第一調(diào)校影像、第三調(diào)校影像的亮度分布的結(jié)果。
[0143] 當影像處理器接收到具有如此圖式中的亮度分布的全周影像時，只需要進一步對 其中亮度低于〇. 3的子區(qū)域影像進行調(diào)整即可。以此圖式為例，共有三個子區(qū)域影像的亮 度低于0.3。即，圖式中以三角形標示處。據(jù)此可以得知，本發(fā)明確實減輕了影像處理器的 負荷。
[0144] 再者，因為影像組合器組合全周影像的來源是，對影像傳感器的曝光參數(shù)調(diào)校過 后，產(chǎn)生亮度分布較為符合顯示需求的調(diào)校影像。因此，通過此種方式形成的全周影像，其 顯示效果也更為平順，且讓使用者可以清楚的觀看車輛周邊的環(huán)境。
[0145] 關于如何利用影像處理器而調(diào)整子區(qū)域影像的亮度的做法，可由本領域的現(xiàn)有技 術者自由應用，此處不再詳述。此外，針對不同的應用，亮度值的表示方式與臨界值的選定 方式，當然可以根據(jù)不同的需求與系統(tǒng)的規(guī)劃而彈性調(diào)整。
[0146] 請參見圖14,其是本發(fā)明的感測方法的流程圖。本發(fā)明的感測方法應用于全周影 像感測系統(tǒng)，其感測一載具的周邊影像。此感測方法包含以下步驟：
[0147] 利用多個影像傳感器分別對載具的周邊進行影像提取，并對應輸出多個原始影像 (步驟S11);根據(jù)原始影像的比較而選擇基準影像（步驟S13);根據(jù)基準影像的亮度而調(diào) 校與影像傳感器對應的曝光參數(shù)（步驟S15);于曝光參數(shù)調(diào)整后，利用影像傳感器對載具 的周邊再度進行影像提取，并輸出多個調(diào)校影像（步驟S17);根據(jù)影像傳感器的相對位置， 將調(diào)校影像結(jié)合為全周影像（步驟S19);對全周影像進行影像處理（步驟S21);以及，顯示 經(jīng)影像處理后的全周影像（步驟S23)。
[0148] 步驟S11包含：
[0149] 將每一個原始影像都各自區(qū)分為多個子區(qū)域影像；以及，通過對所有的子區(qū)域影 像的亮度的比較，進而自原始影像中，選取包含具有最高亮度的子區(qū)域影像的原始影像作 為基準影像。
[0150] 步驟S13于參考子區(qū)域影像的亮度、與影像傳感器對應的曝光參數(shù)后，自原始影 像中選取基準影像。更進一步來說，控制器將根據(jù)原始影像的亮度、與影像傳感器對應的曝 光參數(shù)，判斷與該等影像傳感器所對應的感測區(qū)域中，具有最高照度的感測區(qū)域是哪一個； 以及，選擇與具有最高照度的感測區(qū)域所對應的影像傳感器作為基準影像傳感器。其中，基 準影像代表由基準影像傳感器所輸出的原始影像。
[0151] 若原始影像有任一個需要進行調(diào)校時，步驟S15可通過調(diào)整影像傳感器輸出影像 時的曝光期間的方式，調(diào)校與影像傳感器對應的曝光參數(shù)?；蛘撸绻袦y系統(tǒng)對應于影像 傳感器而設置補償光源時，步驟S15可利用補償光源，選擇性提供補充光給相對應的影像 傳感器。其中，由補償光源提供的補充光的強度可被調(diào)整。
[0152] 步驟S15可大致區(qū)分為兩個部分，第一個部分是對基準影像進行曝光參數(shù)的調(diào) 整，第二個部分則是根據(jù)基準影像而對其他的影像傳感器進行曝光參數(shù)的調(diào)整。
[0153] 對在步驟S15的第一個部分而言，可進一步包含以下步驟：根據(jù)第一亮度閾值與 基準影像傳感器所對應的感測區(qū)域的照度分布，調(diào)整與基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)。
[0154] 其中，此處調(diào)整與基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)的方式可區(qū)分為兩種情形：其 一為輸出基準影像時，因為與基準影像傳感器相對應的感測區(qū)域的照度較高，導致基準影 像的最高亮度高于第一亮度閾值；其二則為輸出基準影像時，因為與基準影像傳感器相對 應的感測區(qū)域的照度較低，導致基準影像的最高亮度低于第一亮度閾值。
[0155] 針對第一種情形而言，本發(fā)明的感測方法會因應基準影像的最高亮度高于第一亮 度閾值的情形，調(diào)整與基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)，進而降低由基準影像傳感器輸出 影像的亮度。通過對曝光參數(shù)的調(diào)整，連帶地，由基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的最高亮 度，將低于或等于第一亮度閾值。
[0156] 針對第二種情形而言，本發(fā)明的感測方法會因應基準影像的最高亮度低于第一亮 度閾值的情形，調(diào)整與基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)，進而提高由基準影像傳感器輸出 影像的亮度。通過對曝光參數(shù)的調(diào)整，連帶地，由基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的最高亮 度，將等于第一亮度閾值。
[0157] 另一方面，對步驟S15的第二部分而言，將循序的根據(jù)影像傳感器的相鄰關系，逐 一對非產(chǎn)生基準影像的其余影像傳感器，依序進行曝光參數(shù)的調(diào)校。
[0158] 當然，實際應用時，也可針對基準影像的最低亮度低于一第二亮度閾值而調(diào)整。關 于如何根據(jù)顯示效果的需求，設定亮度的比較方式，進而調(diào)整影像傳感器的曝光參數(shù)，此部 分為本發(fā)明相關領域者可自由應用，此處不予詳述。
[0159] 經(jīng)過步驟S15后，代表感測系統(tǒng)內(nèi)的影像傳感器所對應的曝光參數(shù)都經(jīng)過調(diào)校。 此時，步驟S17將于曝光參數(shù)經(jīng)過調(diào)校后，利用各個影像傳感器，對載具的周邊再度進行影 像提取，并輸出多個調(diào)校影像。在此步驟中，由影像傳感器輸出的調(diào)校影像，其亮度值均低 于或等于第一亮度閾值。
[0160] 在步驟S19中，根據(jù)影像傳感器的相對位置，將調(diào)校影像結(jié)合為全周影像。關于如 何進行影像結(jié)合的做法，例如：通過特征點比對等方式進行等，因非本申請討論的重心，此 處不予詳述。
[0161] 接著，在步驟S21中，還可以針對較暗的區(qū)域，或是其他應用的需求，再對全周影 像進行影像處理。之后，方在步驟S23顯示經(jīng)影像處理后的全周影像。
[0162] 根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)想，影像傳感器在取得原始影像時，其所對應的曝光參數(shù)可被動 態(tài)的調(diào)整。因此，根據(jù)影像傳感器所取得的影像畫面，彼此間的迭合區(qū)域具有一致的亮度。
[0163] 采用此種感測做法時，可以快速而即時根據(jù)原始影像而估計得出的感測環(huán)境的照 度分布，輔以影像傳感器的曝光參數(shù)，判斷應該如何調(diào)校影像傳感器，進而產(chǎn)生亮度分布相 對均勻的調(diào)校影像。如此一來，當調(diào)校影像被結(jié)合而形成全周影像后，提供給影像處理器的 全周影像，具有相對均勻的亮度分布。采用此種做法產(chǎn)生全周影像時，影像處理器只需對其 中過暗區(qū)域的像素進行亮度提升。因此，此種全周影像感測系統(tǒng)較不會受到天候及環(huán)境照 度的影響。
[0164] 需留意的是，根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)想，感測系統(tǒng)的應用與設計可以相當多元。例如：載 具并不以汽車為限。此外，載具處于移動或靜止狀態(tài)、載具包含的側(cè)邊個數(shù)、載具周邊所設 置的影像傳感器的個數(shù)也不需要被限定。
[0165] 請參見圖15,其是于車輛周邊增加影像傳感器個數(shù)的示意圖。此處假設第一影像 傳感器81、第二影像傳感器82、第三影像傳感器83、第四影像傳感器84、第五影像傳感器 85、第六影像傳感器86沿著順時針方向而環(huán)繞設置于車輛的周邊。
[0166] 請參見圖16,其是將本發(fā)明應用于一外觀為一圓柱狀的載具的俯視圖。此處假設 第一影像傳感器91、第二影像傳感器92、第三影像傳感器93、第四影像傳感器94沿著順時 針方向而環(huán)繞設置于圖中載體的左側(cè)、上方、右側(cè)、下方。
[0167] 請參見圖17,其是將本發(fā)明應用于一外觀為一三角柱狀的載具的俯視圖。此處假 設第一影像傳感器101、第二影像傳感器102、第三影像傳感器103分別設置于圖中載體的 左側(cè)、右側(cè)、下方。
[0168] 根據(jù)前述說明可以得知，本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)與感測方法，提升了全周影 像感測的效果。據(jù)此，本發(fā)明的全周影像感測系統(tǒng)可以快速而有效率的提供更為清晰的全 周影像。除了讓使用者駕駛車輛時的判斷更為精準外，本發(fā)明還可進一步被應用于其他應 用環(huán)境。
[0169] 綜上所述，雖然本發(fā)明已以優(yōu)選實施例公開如上，然其并非用以限定本發(fā)明。本發(fā) 明所屬領域技術人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當可作各種的更動與潤飾。因此， 本發(fā)明的保護范圍當視所附權(quán)利要求書界定范圍為準。
【權(quán)利要求】
1. 一種全周影像感測系統(tǒng)，應用于感測一載具的周邊影像，包含： 多個影像傳感器，環(huán)繞設置于該載具的側(cè)邊，其分別對該載具的周邊進行影像提取，并 對應輸出多個原始影像； 一控制器，電連接于所述影像傳感器，其根據(jù)所述原始影像的比較而選擇一基準影像， 并根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校所述影像傳感器的曝光參數(shù)，其中所述影像傳感器于曝光 參數(shù)被調(diào)校后，對該載具的周邊再度進行影像提取，并輸出多個調(diào)校影像；以及， 一影像組合器，電連接于該控制器，其根據(jù)所述影像傳感器的相對位置，將所述調(diào)校影 像結(jié)合為一全周影像。
2. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該載具為車輛。
3. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該控制器調(diào)校與所述影像傳感器對應 的曝光參數(shù)的方式為，調(diào)整所述影像傳感器輸出影像時的曝光期間、調(diào)整所述影像傳感器 的光圈、調(diào)整所述影像傳感器的感光度。
4. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中還包含： 多個補償光源，電連接于該控制器并對應于所述影像傳感器而設置，其中所述補償光 源根據(jù)該控制器的控制而選擇性提供一補充光給相對應的影像傳感器。
5. 如權(quán)利要求4所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該控制器調(diào)整與所述影像傳感器對應 的曝光參數(shù)的方式為，改變所述補償光源所提供的補充光的強度。
6. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中所述影像傳感器分別對應于多個感測 區(qū)域，且各該感測區(qū)域具有相對應的照度。
7. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該控制器包含： 一選取模塊，電連接于所述影像傳感器，其參考所述原始影像的亮度、與所述影像傳感 器對應的曝光參數(shù)后，進而自所述原始影像中選取該基準影像。
8. 如權(quán)利要求7所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該控制器包含： 一分割模塊，電連接于所述影像傳感器與該選取模塊，其是將各該原始影像區(qū)分為多 個子區(qū)域影像。
9. 如權(quán)利要求7所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該選取模塊根據(jù)所述原始影像的亮 度、與所述影像傳感器對應的曝光參數(shù)，判斷與所述影像傳感器所對應的感測區(qū)域中，具有 最高照度的感測區(qū)域。
10. 如權(quán)利要求9所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該基準影像為與具有最高照度的感 測區(qū)域所對應的影像傳感器輸出。
11. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該基準影像由一基準影像傳感器輸 出，且該控制器根據(jù)一第一亮度閾值而調(diào)整與該基準影像傳感器的曝光參數(shù)。
12. 如權(quán)利要求11所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中當該基準影像的亮度高于一第一亮 度閾值時，該控制器調(diào)整該基準影像傳感器的曝光參數(shù)，進而使該基準影像傳感器輸出的 調(diào)校影像的最商殼度等于或低于該第一殼度閾值。
13. 如權(quán)利要求11所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中 當該基準影像的亮度低于一第一亮度閾值時，該控制器調(diào)整該基準影像傳感器的曝光 參數(shù)，進而使該基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的最高亮度等于該第一亮度閾值。
14. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中該基準影像由一基準影像傳感器輸 出，該控制器根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)整與一第一相鄰傳感器對應的曝光參數(shù)，其中該 第一相鄰傳感器被設置的位置，相鄰于該基準影像傳感器被設置的位置。
15. 如權(quán)利要求1所述的全周影像感測系統(tǒng)，其中還包含： 一影像處理器，其對該全周影像進行影像處理，以及， 一顯示面板，電連接于該影像組合器，其顯示經(jīng)影像處理后的該全周影像。
16. -種全周影像的感測方法，應用于感測一載具的周邊影像，該感測方法包含以下步 驟： 利用多個影像傳感器分別對該載具的周邊進行影像提取，并對應輸出多個原始影像； 根據(jù)所述原始影像的比較而選擇一基準影像； 根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校所述影像傳感器的曝光參數(shù)； 在曝光參數(shù)調(diào)整后，利用所述影像傳感器對該載具的周邊再度進行影像提取，并輸出 多個調(diào)校影像；以及， 根據(jù)所述影像傳感器的相對位置，將所述調(diào)校影像結(jié)合為一全周影像。
17. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校與所述影像傳 感器對應的曝光參數(shù)的步驟包含以下步驟： 調(diào)整所述影像傳感器輸出影像時的曝光期間； 調(diào)整所述影像傳感器的光圈；或， 調(diào)整所述影像傳感器的感光度。
18. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中所述影像傳感器對應于多個補償光源，而 根據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)整所述影像傳感器輸出影像時的曝光參數(shù)的步驟包含以下步 驟： 控制各該補償光源選擇性提供一補充光給相對應的影像傳感器，其中該補充光的強度 可被調(diào)整。
19. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中根據(jù)所述原始影像的比較而選擇該基準影像 的步驟包含以下步驟： 將所述原始影像區(qū)分為多個子區(qū)域影像。
20. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中根據(jù)所述原始影像的比較而選擇該基準影像 的步驟包含以下步驟： 在參考所述子區(qū)域影像的亮度、與所述影像傳感器對應的曝光參數(shù)后，自所述原始影 像中選取該基準影像。
21. 如權(quán)利要求20所述的感測方法，其中所述影像傳感器分別對應于多個感測區(qū)域， 且各該感測區(qū)域具有相對應的照度。
22. 如權(quán)利要求21所述的感測方法，其中于參考所述子區(qū)域影像的亮度、與所述影像 傳感器對應的曝光參數(shù)后，自所述原始影像中選取該基準影像的步驟包含以下步驟： 根據(jù)所述原始影像的亮度、與所述影像傳感器對應的曝光參數(shù)，判斷與所述影像傳感 器所對應的感測區(qū)域中，具有最高照度的感測區(qū)域；以及， 選擇與具有最高照度的感測區(qū)域所對應的影像傳感器作為一基準影像傳感器，其中該 基準影像為由該基準影像傳感器所輸出的原始影像。
23. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中該基準影像由一基準影像傳感器輸出，而根 據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校與所述影像傳感器對應的曝光參數(shù)的步驟包含以下步驟： 根據(jù)一第一亮度閾值而調(diào)整與該基準影像傳感器對應的曝光參數(shù)。
24. 如權(quán)利要求23所述的感測方法，其中根據(jù)一第一亮度閾值而調(diào)整與該基準影像傳 感器對應的曝光參數(shù)的步驟包含以下步驟： 當該基準影像的亮度高于該第一亮度閾值時，調(diào)整與該基準影像傳感器對應的曝光參 數(shù)，進而使該基準影像傳感器輸出影像的最高亮度低于或等于該第一亮度閾值；以及， 當該基準影像的亮度低于該第一亮度閾值時，調(diào)整與該基準影像傳感器對應的曝光參 數(shù)，進而使該基準影像傳感器輸出影像的最高亮度等于該第一亮度閾值。
25. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中該基準影像由一基準影像傳感器輸出，而根 據(jù)該基準影像的亮度而調(diào)校所述影像傳感器的曝光參數(shù)包含以下步驟： 調(diào)整該基準影像傳感器的曝光參數(shù)，進而使該基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的亮度 等于或低于一第一亮度閾值； 根據(jù)該基準影像傳感器輸出的調(diào)校影像的亮度，調(diào)整與一第一相鄰傳感器對應的曝光 參數(shù)，其中該第一相鄰傳感器被設置的位置，相鄰于該基準影像傳感器被設置的位置。
26. 如權(quán)利要求16所述的感測方法，其中還包含以下步驟： 對該全周影像進行影像處理，以及， 顯示經(jīng)影像處理后的該全周影像。
【文檔編號】H04N5/225GK104104846SQ201310196838
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2013年5月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月3日
【發(fā)明者】曾柏蒼 申請人:財團法人工業(yè)技術研究院