圖像處理裝置、圖像處理方法和程序的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了圖像處理裝置、圖像處理方法和程序。其中，該圖像處理裝置包括：檢測單元，檢測包含在圖像中的物體；以及確定單元，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在圖像中相互重疊時，基于與檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定圖像的深度方向上的檢測物體與保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
【專利說明】圖像處理裝置、圖像處理方法和程序
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求2013年5月24日提交的日本在先專利申請JP2013-110264的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本技術(shù)涉及一種圖像處理裝置。具體地，本技術(shù)涉及處理圖像的圖像處理裝置、圖像處理方法和使計算機(jī)執(zhí)行所述方法的程序。
【背景技術(shù)】
[0004]在現(xiàn)有技術(shù)中，例如對諸如人的攝影主題成像并生成圖像(圖像數(shù)據(jù))的成像裝置的圖像處理裝置已經(jīng)變得普遍。另外，已經(jīng)提出了檢測包含在以這種方式生成的圖像中的諸如人等的物體或移動物體的識別攝影主題的技術(shù)。
[0005]已經(jīng)提出了利用其中(例如)使用諸如亮度或顏色的特征量的圖像處理來檢測包含在圖像中的人的臉的一種圖像處理裝置(例如，參閱日本未經(jīng)審查的專利申請公開N0.2008-131405)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)，可以檢測包含在圖像中的諸如人的物體或移動物體。
[0007]這里，假設(shè)以下一種情況，其中作為檢測目標(biāo)的物體和另一個物體存在于用于對攝影主題成像的裝置(例如，成像裝置)的待成像的范圍中。例如，假設(shè)以下一種情況，其中存在設(shè)置在圓周狀的入侵禁止區(qū)域的邊界處的護(hù)欄(另一個物體)和存在于入侵禁止區(qū)域的附近的人(作為檢測目標(biāo)的物體)。在這種情況下，例如，可以檢測存在于入侵禁止區(qū)域的附近的人，然而，假設(shè)難于精確地確定人是否已經(jīng)侵入該入侵禁止區(qū)域中。因此，當(dāng)可以確定圖像的深度方向上的護(hù)欄與人之間的位置關(guān)系時，例如，認(rèn)為可以精確地確定人是否已經(jīng)侵入所述入侵禁止區(qū)域中。
[0008]人們期望提高物體的檢測精度。
[0009]根據(jù)本技術(shù)的實施方式，提供了一種圖像處理裝置，包括:檢測單元，其檢測包含在圖像中的物體；以及確定單元，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在圖像中相互重疊時，其基于與檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定圖像的深度方向上的檢測物體與保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系，以及其圖像處理方法和使所述方法被計算機(jī)執(zhí)行的程序。以這種方式，當(dāng)檢測圖像和保護(hù)屏障區(qū)域在圖像中相互重疊時，可以基于與檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定圖像的深度方向上的檢測圖像與保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
[0010]在圖像處理裝置中，所述確定單元對于圖像中的檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的重疊區(qū)域，可以將圖像中的檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的特征量與存儲在存儲單元中的保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較，并可以基于比較結(jié)果來確定位置關(guān)系。以這種方式，對于圖像中的檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的重疊區(qū)域，可以將檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的特征量和存儲在存儲單元中的保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較，并可以基于比較結(jié)果來確定位置關(guān)系。
[0011]在圖像處理裝置中，所述確定單元可以將檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的像素和保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在重疊區(qū)域中的像素進(jìn)行相互比較，并可以基于重疊區(qū)域中的像素的相似度來確定位置關(guān)系。以這種方式，可以將檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的像素和保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在重疊區(qū)域中的像素進(jìn)行相互比較，并可以基于重疊區(qū)域中的像素的相似度來確定位置關(guān)系。
[0012]在圖像處理裝置中，所述保護(hù)屏障區(qū)域是作為設(shè)置在注冊在所述圖像中的注冊區(qū)域的邊界處或邊界的附近的物體的保護(hù)屏障的區(qū)域，并阻擋所述檢測物體，并阻擋檢測物體，并且所述確定單元在檢測物體和注冊區(qū)域在圖像中相互重疊，并且檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在圖像中相互重疊時可以確定位置關(guān)系，并可以基于確定結(jié)果來確定檢測物體是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。以這種方式，當(dāng)圖像中的檢測物體和注冊區(qū)域相互重疊，并且檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在圖像中相互重疊時，可以通過確定其位置關(guān)系基于確定結(jié)果來確定檢測物體是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。
[0013]在圖像處理裝置中，所述檢測單元可以檢測包含在圖像中的移動物體，并且所述確定單元可以確定是否存在與所檢測的移動物體有關(guān)的遮擋。以這種方式，可以確定是否存在與所檢測的移動物體有關(guān)的遮擋。
[0014]在圖像處理裝置中，所述確定單元可以基于通過比較與所檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息和與在圖像中的移動物體之前立即檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息而產(chǎn)生的比較結(jié)果來確定是否存在遮擋。以這種方式，通過比較與所檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息和與在圖像中的移動物體之前立即檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息，可以基于比較結(jié)果來確定是否存在遮擋。
[0015]在圖像處理裝置中，當(dāng)確定存在遮擋時，所述確定單元可以確定接近所述保護(hù)屏障區(qū)域的兩側(cè)的多個移動物體是一個移動物體。以這種方式，當(dāng)確定存在遮擋時，可以確定接近所述保護(hù)屏障區(qū)域的兩側(cè)的多個移動物體是一個移動物體。
[0016]根據(jù)本技術(shù)，可以獲得提高物體的檢測精度的良好效果。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1是示出了根據(jù)本技術(shù)的實施方式的圖像處理裝置的功能配置實例的框圖。
[0018]圖2A和圖2B是示出了由根據(jù)本技術(shù)的實施方式的圖像處理裝置在每個處理中使用的背景圖像、注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域的實例的示意圖。
[0019]圖3A和圖3B是示出了由根據(jù)本技術(shù)的實施方式的圖像獲取單元獲取的圖像中的注冊區(qū)域與物體之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0020]圖4A和圖4B是示出了存儲在根據(jù)本技術(shù)的實施方式的存儲單元中的注冊區(qū)域信息與注冊區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0021]圖5A和圖5B是示出了存儲在根據(jù)本技術(shù)的實施方式的存儲單元中的保護(hù)屏障區(qū)域信息與保護(hù)屏障區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0022]圖6A和圖6B是示出了由根據(jù)本技術(shù)的實施方式的檢測單元進(jìn)行的物體檢測處理的檢測結(jié)果的示意圖。
[0023]圖7是示出了由根據(jù)本技術(shù)的實施方式的圖像處理裝置進(jìn)行的物體的入侵確定處理的處理流程的實例的流程圖。
[0024]圖8是示出了由根據(jù)本技術(shù)的實施方式的圖像處理裝置進(jìn)行的物體的入侵確定處理中的物體檢測處理的實例的流程圖。
[0025]圖9A和圖9B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的存儲在存儲單元中的保護(hù)屏障區(qū)域信息與保護(hù)屏障區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0026]圖1OA和圖1OB是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的由檢測單元進(jìn)行的移動物體檢測處理的檢測結(jié)果的示意圖。
[0027]圖1IA和圖1lB是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的由檢測單元進(jìn)行的移動物體檢測處理的檢測結(jié)果的示意圖。
[0028]圖12是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的由確定單元補(bǔ)正的移動物體檢測信息的補(bǔ)正實例的示意圖。
[0029]圖13是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的由圖像處理裝置進(jìn)行的遮擋確定處理的處理流程的實例的流程圖。
[0030]圖14是示出了根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式的圖像處理系統(tǒng)的配置實例的示意圖。
[0031]圖15是示出了根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式的圖像處理系統(tǒng)的配置實例的示意圖。
【具體實施方式】
[0032]在下文中，將描述用于執(zhí)行本技術(shù)的實施方式。將按下列順序做出描述。
[0033]1、第一實施方式(使用保護(hù)屏障區(qū)域信息執(zhí)行物體的入侵確定處理的實例)
[0034]2、第二實施方式(使用保護(hù)屏障區(qū)域信息執(zhí)行遮擋確定處理的實例)
[0035]3、第三實施方式(由多個裝置配置成的圖像處理系統(tǒng)的實例)
[0036]4、變形例
[0037]1、第一實施方式
[0038]圖像處理裝置的配置實例
[0039]圖1是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的圖像處理裝置100的功能配置實例的框圖。
[0040]圖像處理裝置100包括存儲單元110、設(shè)置單元120、圖像獲取單元130、檢測單元140、確定單元150和輸出單元160。圖像處理裝置100例如通過用于監(jiān)測注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域)中的入侵者的成像裝置(例如，監(jiān)控攝像機(jī))或物體檢測設(shè)備來執(zhí)行。另夕卜，根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式，將作為實例描述其中作為檢測目標(biāo)的成像范圍(例如，固定成像單元的圖像處理裝置將成像范圍成像為檢測目標(biāo))為固定的圖像處理裝置。
[0041]存儲單元110存儲與背景圖像有關(guān)的信息(背景圖像信息)、與注冊區(qū)域有關(guān)的信息(注冊區(qū)域信息)和與保護(hù)屏障區(qū)域有關(guān)的信息(保護(hù)屏障區(qū)域信息)。另外，存儲單元110將所存儲的背景圖像信息供應(yīng)至檢測單元140，并將所存儲的注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息供應(yīng)至確定單元150。
[0042]這里，背景圖像是對應(yīng)于為監(jiān)測目標(biāo)的成像范圍的圖像，并指的是其中不存在入侵物體(例如，入侵者)的圖像。背景圖像例如是在圖2A中示出的背景圖像200。另外，背景圖像將參照圖2A詳細(xì)描述。
[0043]另外，注冊區(qū)域是由設(shè)置單元120設(shè)置的區(qū)域(注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域))。注冊區(qū)域例如是在圖2B中示出的注冊區(qū)域211。另外，注冊區(qū)域?qū)⒄請D2B詳細(xì)描述。另外，注冊區(qū)域信息將參照圖4A和圖4B詳細(xì)描述。
[0044]另外，保護(hù)屏障區(qū)域是對應(yīng)于可以由注冊區(qū)域中或注冊區(qū)域附近的入侵物體(保護(hù)屏障區(qū)域)遮擋的物體(保護(hù)屏障)的區(qū)域。保護(hù)屏障是設(shè)置在入侵禁止區(qū)域的邊界處或邊界的附近的護(hù)欄(例如，在圖2A中所示的護(hù)欄202)。另外，保護(hù)屏障區(qū)域例如是在圖2B中所示的保護(hù)屏障區(qū)域212。另外，保護(hù)屏障區(qū)域由設(shè)置單元120設(shè)置。另外，保護(hù)屏障區(qū)域?qū)⒄請D2B詳細(xì)描述。另外，保護(hù)屏障區(qū)域信息將參照圖5A和圖5B詳細(xì)描述。
[0045]設(shè)置單元120分別設(shè)置注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域。例如，設(shè)置單元120可以將用戶通過手動操作在背景圖像中指定的區(qū)域設(shè)置為注冊區(qū)域。另外，例如，設(shè)置單元120可以將用戶使用手動操作在所設(shè)置的注冊區(qū)域中，或在注冊區(qū)域的附近指定的區(qū)域設(shè)置為保護(hù)屏障區(qū)域。另外，與所設(shè)置的注冊區(qū)域有關(guān)的注冊區(qū)域信息和與所設(shè)置的保護(hù)屏障區(qū)域有關(guān)的保護(hù)屏障區(qū)域信息通過相互關(guān)聯(lián)而分別存儲在存儲單元110中。
[0046]圖像獲取單元130獲取在每個處理(物體檢測處理、物體的入侵確定處理)中使用的圖像(圖像數(shù)據(jù))，并將所獲取的圖像輸出至檢測單元140和確定單元150。例如，圖像獲取單元130通過對攝影主題成像來生成圖像的成像單元執(zhí)行。成像單元例如由光學(xué)系統(tǒng)(多個透鏡)、成像元件和信號處理單元配置而成。另外，例如，圖像獲取單元130可以獲取由另一個成像裝置生成的圖像。另外，根據(jù)本技術(shù)的實施方式，當(dāng)利用“圖像”描述時，其指的是圖像本身和用于顯示圖像的圖像數(shù)據(jù)這兩者。
[0047]檢測單元140基于存儲在存儲單元110中的背景圖像信息來檢測包含在從圖像獲取單元130輸出的圖像中的物體。另外，檢測單元140將與檢測物體有關(guān)的物體檢測信息(檢測結(jié)果)輸出至確定單元150。例如，檢測單元140可以使用背景差分法來檢測物體。這里，背景差分法是以下一種物體檢測方法，其中事先存儲的背景圖像(標(biāo)準(zhǔn)圖案(pattern))和輸入圖像相互比較，并基于比較結(jié)果來確定具有密度差的部分存在一些變化。另外，可以使用諸如幀間差分法的另外物體檢測方法來檢測物體。這里，幀間差分法是一種移動物體檢測方法，其中計算當(dāng)前輸入圖像與先前輸入圖像之間的差，并且具有較大差值的區(qū)域被檢測為移動物體。
[0048]確定單元150確定由檢測單元140檢測的物體是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域)中，并將其確定結(jié)果輸出至輸出單元160。例如，確定單元150基于存儲在存儲單元110中的注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息，以及從檢測單元140輸出的物體檢測信息來確定由檢測單元140檢測的物體是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域)中。
[0049]例如，當(dāng)從圖像獲取單元130輸出的圖像中的所檢測的物體和保護(hù)屏障區(qū)域相互重疊時，確定單元150確定圖像的深度方向上的檢測物體與保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。例如，確定單元150基于與檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定位置關(guān)系。在這種情況下，確定單元150對于檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域的重疊區(qū)域，對檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的特征量和存儲在存儲單元110中的保護(hù)屏障區(qū)域信息中的包含在重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較。另外，確定單元150基于比較結(jié)果來確定其位置關(guān)系。例如，確定單元150將檢測物體的包含在重疊區(qū)域中的像素和保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在重疊區(qū)域中的像素進(jìn)行相互比較，并基于重疊區(qū)域中的像素的相似度來確定其位置關(guān)系O
[0050]另外，例如，當(dāng)在圖像中檢測到的物體和注冊區(qū)域相互重疊，并且檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域相互重疊時，確定單元150確定其位置關(guān)系，并基于其確定結(jié)果來確定檢測物體是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。
[0051]例如，檢測單元140和確定單元150的實現(xiàn)通過對于圖像執(zhí)行預(yù)定信號處理的信號處理單元來執(zhí)行。
[0052]輸出單元160輸出從確定單元150輸出的確定結(jié)果。輸出單元160通過顯示每個圖像的顯示單元，或輸出每個聲音信息的聲音輸出單元來實現(xiàn)。另外，僅當(dāng)確定由檢測單元140檢測到的物體已經(jīng)侵入注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域)中時，輸出單元160才可以輸出其確定結(jié)果作為入侵警告。
[0053]另外，檢測單元140和確定單元150可以對于從圖像獲取單元130輸出的所有圖像(整個幀)執(zhí)行檢測處理和確定處理，并且可以按每個預(yù)定間隔(例如，在每分鐘之后)執(zhí)行檢測處理和確定處理。
[0054]背景圖像、注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域的實例
[0055]圖2A和圖2B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的在每個處理中由圖像處理裝置100使用的背景圖像、注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域的實例的示意圖。
[0056]圖2A示出了背景圖像200。如上所示，背景圖像200是對應(yīng)于變?yōu)閳D像處理裝置100的監(jiān)測目標(biāo)的成像范圍的圖像，和其中不存在入侵物體(例如，入侵者)的圖像。在圖2A中，示出了利用圖像處理裝置100將恐龍201的重建模型及其外圍被設(shè)置為監(jiān)測目標(biāo)的實例。另外，在作為監(jiān)測目標(biāo)的成像圖像中，恐龍201的重建模型和外圍(護(hù)欄202的內(nèi)側(cè))被設(shè)為入侵禁止區(qū)域，并且護(hù)欄202被設(shè)置使得除工作人員之外的人無法侵入入侵禁止區(qū)域中。
[0057]圖2B示出了注冊區(qū)域211和保護(hù)屏障區(qū)域212。另外，在圖2B中，注冊區(qū)域211和保護(hù)屏障區(qū)域212在背景圖像210上示出。另外，在圖2B中，注冊區(qū)域211是有色的，并且保護(hù)屏障區(qū)域212使用斜線來表示。
[0058]另外，在圖2B中，示出了一個實例，其中保護(hù)屏障區(qū)域212包含在注冊區(qū)域211中，然而，注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域可以被設(shè)置為不同區(qū)域。
[0059]注冊區(qū)域與物體之間的關(guān)系的實例
[0060]圖3A和圖3B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的由圖像獲取單元130獲取的圖像中的注冊區(qū)域與物體之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0061]圖3A示出了當(dāng)人221已經(jīng)侵入入侵禁止區(qū)域中時(當(dāng)人221出現(xiàn)于護(hù)欄202內(nèi)側(cè)時)的圖像220。以這種方式，當(dāng)人221已經(jīng)侵入入侵禁止區(qū)域中時(當(dāng)人221出現(xiàn)于護(hù)欄202內(nèi)側(cè)時)，人221和注冊區(qū)域211 (圖2B中所示)在圖像220中相互重疊。出于這個原因，可以基于人221和注冊區(qū)域211是否相互重疊來確定人221侵入入侵禁止區(qū)域中。
[0062]圖3B示出了在人221存在于入侵禁止區(qū)域范圍外的情況下(在人221存在于護(hù)欄202外側(cè)的情況下)的圖像225。以這種方式，即使當(dāng)人221存在于入侵禁止區(qū)域范圍外時(在人221存在于護(hù)欄202外側(cè)的情況下)，存在人221和注冊區(qū)域211在圖像225中相互重疊(圖2B中所示)的情況。例如，假設(shè)人221的腳和注冊區(qū)域211相互重疊的情況。出于這個原因，存在可以基于人221和注冊區(qū)域211是否相互重疊來做出人221已經(jīng)侵入入侵禁止區(qū)域中的錯誤確定的擔(dān)憂。
[0063]因此，根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式，物體的入侵確定處理使用保護(hù)屏障區(qū)域信息來執(zhí)行。以這種方式，可以通過避免對于侵入入侵禁止區(qū)域的錯誤確定來提高物體的檢測精度。
[0064]注冊區(qū)域與注冊區(qū)域信息之間的關(guān)系的實例
[0065]圖4A和圖4B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的存儲在存儲單元110中的注冊區(qū)域信息與注冊區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0066]圖4A示出了在背景圖像上的注冊區(qū)域211。另外，注冊區(qū)域211與圖2B中的注冊區(qū)域211相同。
[0067]圖4B示出了對應(yīng)于在圖4A中所示的注冊區(qū)域211的注冊區(qū)域信息230。這里，注冊區(qū)域信息230是用于指定注冊區(qū)域211的信息。另外，圖4B舉例說明了其中利用特征量(例如，I)指定注冊區(qū)域211的注冊區(qū)域信息230。另外，在圖4B中，為了便于描述，使用120個矩形(8x15)來示意性地示出對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)(例如，圖4B中的左上角被設(shè)置為原點的XY坐標(biāo))。另外，在每個矩形中，“I”表示注冊區(qū)域211，除注冊區(qū)域211之外的區(qū)域通過附接“O”來示出。
[0068]保護(hù)屏障區(qū)域與保護(hù)屏障區(qū)域信息之間的關(guān)系的實例
[0069]圖5A和圖5B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的存儲在存儲單元110中的保護(hù)屏障區(qū)域信息與保護(hù)屏障區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0070]在圖5A中，示出了背景圖像上的保護(hù)屏障區(qū)域212。另外，保護(hù)屏障區(qū)域212與圖2B中的保護(hù)屏障區(qū)域212相同。
[0071]在圖5B中，示出了對應(yīng)于在圖5A中示出的保護(hù)屏障區(qū)域212的保護(hù)屏障區(qū)域信息240。這里，保護(hù)屏障區(qū)域信息240是用于指定保護(hù)屏障區(qū)域212的信息。另外，在圖5B中，類似于圖4B，使用特征量(例如，對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域212中的每組坐標(biāo)的像素的亮度值)指定保護(hù)屏障區(qū)域212的保護(hù)屏障區(qū)域信息240被示為實例。另外，在圖5B中，為了便于描述，與圖4B中的類似，使用120個矩形(8x15)來示意性地示出對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)。另外，在每個矩形中，“I”附接至保護(hù)屏障區(qū)域212，除保護(hù)屏障區(qū)域之外的區(qū)域通過附接“O”來示出。
[0072]另外，在圖4B中示出的注冊區(qū)域信息230和在圖5B中示出的保護(hù)屏障區(qū)域信息240通過相互關(guān)聯(lián)而存儲在存儲單元110中。
[0073]以這種方式，根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式，示出了存儲在存儲單元110中的使用特征量指定注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域的注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息的實例。然而，使用圖像信息指定注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域的注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息可以存儲在存儲單元110中。
[0074]物體的檢測實例
[0075]圖6A和圖6B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的使用檢測單元140進(jìn)行的物體檢測處理的檢測結(jié)果的示意圖。
[0076]在圖6A中，示出了由圖像獲取單元130獲取的圖像250。另外，假設(shè)人251包含在圖像250中。出于這個原因，檢測單元140從圖像250中檢測人251。
[0077]在圖6B中，示出了對應(yīng)于在圖6A中的圖像250中檢測到的人251的物體檢測信息260。這里，物體檢測信息是用于指定對應(yīng)于由檢測單元140檢測的物體的區(qū)域的信息。另外，在圖6B中，與在圖4B中類似，使用特征量指定對應(yīng)于在圖像250中檢測的人251的區(qū)域的物體檢測信息260被示為實例。另外，為了便于描述，在圖6B中，與圖4B中的類似，使用120個矩形(8x15)來示意性地示出對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)。另外，在每個矩形中，“I”表示對應(yīng)于人251的區(qū)域，除人251之外的區(qū)域通過附接“O”來示出。
[0078]確定物體的入侵的實例
[0079]如圖6A和圖6B所示，當(dāng)人251在圖像250中檢測到時，檢測單元140將與所檢測的人251有關(guān)的物體檢測信息260輸出至確定單元150。接著，確定單元150基于存儲在存儲單元110中的注冊區(qū)域信息230 (圖4B中所示)和物體檢測信息260來確定所檢測的人251和注冊區(qū)域211 (圖4A中所示)是否相互重疊。
[0080]在圖6A中所示的實例中，所檢測的人251和注冊區(qū)域211 (圖4A中所示)相互重疊。在這種情況下，確定單元150基于存儲在存儲單元110中的保護(hù)屏障區(qū)域信息240(圖5B中所示)和物體檢測信息260來確定所檢測的人251和保護(hù)屏障區(qū)域212 (圖5A中所示)是否相互重疊。
[0081]在圖6A中所示的實例中，所檢測的人251和保護(hù)屏障區(qū)域212(圖5A中所示)相互重疊。在這種情況下，確定單元150對于其重疊區(qū)域(例如，對應(yīng)于由圖6B中所示的粗矩形261包圍的坐標(biāo)的區(qū)域)將圖像250中的特征量和保護(hù)屏障區(qū)域信息240 (圖5B中所示)的特征量進(jìn)行相互比較。接著，確定單元150基于其比較結(jié)果來計算重疊區(qū)域中的特征量的差值。例如，當(dāng)亮度被用作特征量時，確定單元150相對于重疊區(qū)域計算在每個像素中圖像250中的亮度值與保護(hù)屏障區(qū)域信息240中的亮度值之間的差值。另外，確定單元150將每個像素中計算的差值的絕對值相加，并計算配置重疊區(qū)域的每個像素的差值的絕對值的總值。
[0082]這里，當(dāng)其總值等于或小于閾值時，假設(shè)圖像250中的重疊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域中的重疊區(qū)域大致是相同的圖像。在這種情況下，通過以成像圖像250的裝置(例如，圖像處理裝置100)的位置作為參考，假設(shè)檢測物體存在于遠(yuǎn)離對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域的保護(hù)屏障的區(qū)域中(存在于遠(yuǎn)側(cè)中)。即，假設(shè)檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中。
[0083]另一方面，當(dāng)總值超過閾值時，假設(shè)圖像250中的重疊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域中的重疊區(qū)域是不同的圖像。在這種情況下，通過以成像圖像250的裝置(例如，圖像處理裝置100)的位置作為參考，假設(shè)檢測物體存在于比對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域的保護(hù)屏障更靠近的區(qū)域中(存在于近側(cè)中)。即，假設(shè)檢測物體已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。
[0084]因此，確定單元150確定總值是否等于或小于閾值。另外，當(dāng)總值等于或小于閾值時，確定單元150確定檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中。另一方面，當(dāng)總值超過閾值時，確定單元150確定檢測物體已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。
[0085]以這種方式，當(dāng)在由圖像獲取單元130獲取的圖像中檢測到物體與注冊區(qū)域重疊時，例如，可以精確地確定物體是否已經(jīng)侵入入侵禁止區(qū)域中。
[0086]隨后，確定單元150將其確定結(jié)果輸出至輸出單元160。另外，輸出單元160輸出來自確定單元150的確定結(jié)果。例如，輸出單元160使用顯示單元上的顯示，或從聲音輸出單元輸出的聲音來輸出確定結(jié)果。例如，輸出單元160可以通過使顯示單元上的屏幕為紅色，并執(zhí)行閃爍顯示來輸出確定結(jié)果。另外，輸出可以通過使用特定顏色(例如，紅色)給已經(jīng)侵入入侵禁止區(qū)域中的物體的區(qū)域染上顏色來顯示。另外，例如，輸出單元160可以通過執(zhí)行表不異常發(fā)生的聲音輸出來輸出確定結(jié)果。
[0087]例如，在圖6A中所示的實例中，通過以成像圖像250的裝置(例如，圖像處理裝置100)的位置作為參考，所檢測的人251存在于遠(yuǎn)離對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域212(圖5A中所示)的保護(hù)屏障(護(hù)欄202)的區(qū)域中(存在于遠(yuǎn)側(cè)中)。出于這個原因，圖像250中的重疊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域信息240 (圖5B中所示)中的重疊區(qū)域變?yōu)榇笾孪嗤膱D像。在這種情況下，與圖像250中的重疊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域信息240中的重疊區(qū)域有關(guān)的差值的絕對值的總值變得等于或小于閾值。出于這個原因，確定單元150確定所檢測的人215尚未侵入注冊區(qū)域中。
[0088]另外，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域不相互重疊時，假設(shè)檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中。出于這個原因，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域不相互重疊時，確定單元150確定檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中。
[0089]另外，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域相互重疊，并且檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域不相互重疊時，假設(shè)檢測物體已經(jīng)完全侵入注冊區(qū)域中。出于這個原因，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域相互重疊，并且檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域不相互重疊時，確定單元150確定檢測物體已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中。
[0090]另外，在實例中，已經(jīng)描述了亮度值被用作當(dāng)執(zhí)行物體的入侵確定處理時使用的特征量的實例，然而，可以使用另一個特征量。作為當(dāng)執(zhí)行物體的入侵確定處理時使用的特征量，例如看可以使用配置圖像的每個像素的RGB值。另外，當(dāng)使用這些特征量執(zhí)行物體的入侵確定處理時，閾值處理等可以被執(zhí)行以便允許誤差。
[0091]另外，在該實例中，已經(jīng)描述了使用由圖像獲取單元130獲取的圖像(例如，使用成像裝置生成的成像圖像)執(zhí)行每個處理(物體檢測處理、物體的入侵確定處理)的實例，然而，每個處理可以使用圖像的縮小圖像來執(zhí)行。另外，作為每個處理中使用的圖像，可以使用除成像圖像之外的圖像(例如，RGB等的彩色圖像、只具有亮度信息的圖像和經(jīng)受其中圖像被制成邊緣圖像(例如，邊緣提取圖像)的圖像處理的圖像)。
[0092]圖像處理裝置的操作實例
[0093]圖7是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的通過圖像處理裝置100進(jìn)行的物體的入侵確定處理的處理流程的實例的流程圖。另外，在圖7中，保護(hù)屏障(對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域的物體)設(shè)置在注冊區(qū)域的邊界處的情況被示為實例。
[0094]首先，檢測單元140對于由圖像獲取單元130獲取的圖像執(zhí)行物體檢測處理(步驟S910)。另外，物體檢測處理將參照圖8詳細(xì)描述。另外，步驟S910是在權(quán)利要求中描述的檢測流程的實例。
[0095]隨后，確定單元150基于利用檢測單元140的檢測結(jié)果來確定物體是否從由圖像獲取單元130獲取的圖像中檢測到(步驟S901)。另外，當(dāng)沒有檢測到物體時(步驟S901)，該處理返回步驟S910。
[0096]另外，當(dāng)檢測到物體時(步驟S901)，確定單元150確定物體和注冊區(qū)域是否相互重疊(步驟S902)。另外，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域不相互重疊時(步驟S902)，由于假設(shè)檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中，因此確定單元150確定不存在入侵(步驟S907)。
[0097]另外，當(dāng)檢測物體和注冊區(qū)域相互重疊時(步驟S902)，確定單元150確定檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域是否相互重疊(步驟S903)。另外，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域不相互重疊時(步驟S903)，由于假設(shè)檢測物體已經(jīng)完全侵入注冊區(qū)域中，因此確定單元150確定存在入侵(步驟S906)。
[0098]另外，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域相互重疊時(步驟S903)，確定單元150比較重疊區(qū)域中的特征量(例如，亮度值)(步驟S904)。即，確定單元150將由圖像獲取單元130獲取的圖像的重疊區(qū)域中的特征量和保護(hù)屏障區(qū)域信息(例如，圖5B中所示的保護(hù)屏障區(qū)域信息240)的重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較(步驟S904)。
[0099]隨后，確定單元150確定由于比較而計算的差值的絕對值的總值是否等于或小于閾值(步驟S905)。另外，當(dāng)總值超過閾值時(步驟S905)，由于假設(shè)檢測物體已經(jīng)侵入注冊區(qū)域中，因此確定單元150確定存在入侵(步驟S906)。另一方面，當(dāng)總值等于或小于閾值時(步驟S905)，由于假設(shè)檢測物體尚未侵入注冊區(qū)域中，因此確定單元150確定不存在入侵(步驟S907)。另外，步驟S902至S907是在權(quán)利要求中描述的確定流程的實例。
[0100]隨后，輸出單元160從確定單元150中輸出確定結(jié)果(步驟S908)。例如，輸出單元160使用顯示單元上的顯示或從聲音輸出單元輸出的聲音輸出確定結(jié)果(步驟S908)。
[0101]隨后，確定是否執(zhí)行結(jié)束物體的入侵確定處理的操作的指令(步驟S909)，并且當(dāng)不做出結(jié)束的指令時，該處理返回步驟S910。另一方面，當(dāng)做出結(jié)束的指令時(步驟S909)，結(jié)束物體的入侵確定處理的操作。
[0102]圖8是示出了根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的使用圖像處理裝置100進(jìn)行的物體的入侵確定處理中的物體檢測處理(圖7中所示的步驟S910的處理流程)的實例的流程圖。另外，在圖8中，檢測到具有運(yùn)動的物體的移動物體檢測處理被示為物體檢測處理的實例。
[0103]首先，檢測單元140對于由圖像獲取單元130獲取的圖像執(zhí)行背景圖像差分處理是(步驟S911)。
[0104]隨后，檢測單元140對于對應(yīng)于通過背景圖像差分處理檢測的物體(物體區(qū)域)的區(qū)域執(zhí)行標(biāo)記處理(步驟S912)。標(biāo)記處理例如是對連接的區(qū)域給出相同的識別信息的處理，因為所連接的區(qū)域被認(rèn)為是由于背景圖像差分處理而檢測到的物體中的相同物體。
[0105]隨后，檢測單元140對于執(zhí)行標(biāo)記處理的物體區(qū)域執(zhí)行跟蹤處理(步驟S913)。跟蹤處理例如是通過背景圖像差分處理檢測的物體的運(yùn)動參照先前幀的位置預(yù)測的處理。
[0106]隨后，檢測單元140對于執(zhí)行跟蹤處理的物體區(qū)域執(zhí)行后處理(步驟S914)。后處理是用于明確地判定移動物體(其是檢測目標(biāo))的處理。作為后處理，例如，執(zhí)行諸如噪聲除去處理和陰影確定處理，并且除去除作為檢測目標(biāo)的移動物體之外的物體。
[0107]另外，在圖8中，作為物體檢測處理的實例，描述了檢測到具有運(yùn)動的物體的移動物體檢測處理，然而，物體(例如，飛機(jī)、車輛和人體)可以使用另一種檢測方法來檢測。例如，可以使用其中利用梯度方向直方圖(HOG)執(zhí)行物體檢測的檢測方法(例如，參見日本未經(jīng)審查的專利申請公開N0.2010-067102)。
[0108]這里，例如，三維空間的現(xiàn)實世界被表現(xiàn)為使用照相機(jī)拍攝的二維空間。在被表現(xiàn)為二維空間的圖像中，在近側(cè)處的物體對于在圖像的深度方向(照相機(jī)的光軸方向)上的遠(yuǎn)側(cè)處的物體表現(xiàn)為重疊狀態(tài)。即，在被表現(xiàn)為二維空間的圖像中，在近側(cè)處的物體遮擋圖像的深度方向上的遠(yuǎn)側(cè)處的物體。出于這個原因，當(dāng)檢測在圖像的深度方向上的遠(yuǎn)側(cè)處的物體時，存在保護(hù)屏障的存在可以降低其檢測精度的擔(dān)憂。
[0109]另外，例如，設(shè)置照相機(jī)以從正交于深度方向的方向(橫向方向)執(zhí)行拍攝也可以被納入考慮，以便精確地確定在圖像的深度方向上的遠(yuǎn)側(cè)處的物體和近側(cè)處的物體。例如，設(shè)置對于入侵禁止區(qū)域從橫向方向執(zhí)行拍攝的照相機(jī)可以被納入考慮。然而，多個照相機(jī)在這種情況下是必須的。另外，還存在可能制約用于設(shè)置多個照相機(jī)的地方的擔(dān)憂。
[0110]因此，根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式，設(shè)置保護(hù)屏障區(qū)域(例如，對應(yīng)于圖2A和圖2B中所示的護(hù)欄202的區(qū)域)，并且存儲與此有關(guān)的保護(hù)屏障區(qū)域信息(例如，圖5B中所示的保護(hù)屏障區(qū)域信息240)。另外，可以使用同樣在二維地表現(xiàn)的圖像中的保護(hù)屏障區(qū)域信息確定深度方向上的檢測物體與保護(hù)屏障(背景結(jié)構(gòu))之間的位置關(guān)系。以這種方式，可以提高三維空間中的物體的位置的檢測精度。即，可以使用與用戶在確定處理中設(shè)置的保護(hù)屏障有關(guān)的保護(hù)屏障區(qū)域信息高精度地判斷三維空間的情況(甚至從二維空間)。
[0111]另外，可以精確地確定在由圖像獲取單兀130獲取的圖像中檢測到的物體(例如，人)是否已經(jīng)侵入注冊區(qū)域(例如，入侵禁止區(qū)域)中。以這種方式，可以避免入侵禁止區(qū)域中的錯誤檢測。即，可以提高物體的檢測精度。
[0112]另外，例如，可對于入侵禁止區(qū)域只使用來自前側(cè)的拍攝確定深度方向上的位置關(guān)系。例如，如圖2A和圖2B所示，即使當(dāng)入侵禁止區(qū)域是呈圓形形狀時，可以使用來自前側(cè)的拍攝由于深度確定而檢測入侵。以這種方式，可以減少設(shè)置圖像處理裝置時的制約。換句話說，可以拓寬圖像處理裝置的安裝空間。即，可以執(zhí)行相對自由的照相機(jī)布局。
[0113]另外，在本技術(shù)的第一實施方式中，作為監(jiān)測目標(biāo)的成像范圍是固定的圖像處理裝置100已經(jīng)被描述為實例。然而，例如，還可以將本技術(shù)的第一實施方式應(yīng)用到能夠移動作為監(jiān)測目標(biāo)的圖像范圍(例如，在水平方向上振蕩的振蕩監(jiān)控照相機(jī))的圖像處理裝置。例如，振蕩角(例如，水平方向上的光軸的角)和每條信息(背景圖像信息、注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息)通過相互關(guān)聯(lián)來存儲。另外，當(dāng)執(zhí)行每個處理時，每個處理使用通過與對應(yīng)于與此時處理時間的振蕩角相關(guān)聯(lián)而存儲的每條信息來執(zhí)行。
[0114]2、第二實施方式
[0115]在本技術(shù)的第一實施方式中，描述了使用保護(hù)屏障區(qū)域信息執(zhí)行的物體的入侵確定處理的實例。這里，例如，考慮還可以使用保護(hù)屏障區(qū)域信息在移動物體檢測處理中執(zhí)行遮擋確定處理(確定移動物體中是否存在重疊的處理)。
[0116]因此，在本技術(shù)的第二實施方式中，將描述使用保護(hù)屏障區(qū)域信息執(zhí)行遮擋確定處理的實例。另外，根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的圖像處理裝置對根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的圖像處理裝置100是共通的(圖1中所示)。出于這個原因，對圖像處理裝置100中的共通的部分將給出相同的參考編號，并且將省略這些描述的一部分。
[0117]保護(hù)屏障區(qū)域與保護(hù)屏障區(qū)域信息之間的關(guān)系的實例
[0118]圖9A和圖9B是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的存儲在存儲單元110中的保護(hù)屏障區(qū)域信息與保護(hù)屏障區(qū)域之間的關(guān)系的實例的示意圖。
[0119]圖9A示出了背景圖像300上的保護(hù)屏障區(qū)域301。另外，保護(hù)屏障區(qū)域301對應(yīng)于圖2B中所示的保護(hù)屏障區(qū)域212。另外，保護(hù)屏障區(qū)域301是設(shè)置在道路上的標(biāo)志。另夕卜，如圖1OA所示，水平方向上的保護(hù)屏障區(qū)域301的棒狀部分的尺寸被設(shè)置為W0。
[0120]圖9B示出了對應(yīng)于圖9A中所示的保護(hù)屏障區(qū)域301的保護(hù)屏障區(qū)域信息310。這里，保護(hù)屏障區(qū)域信息310是用于指定保護(hù)屏障區(qū)域301的信息。另外，類似于圖4B，在圖9B中，使用特征量(例如，I)指定對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域301的保護(hù)屏障區(qū)域的保護(hù)屏障區(qū)域信息310被描述為實例。另外，在圖9B中，為了便于描述，對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)使用117個矩形(9x13)示意性地示出。另外，在每個矩形中，“I”表示保護(hù)屏障區(qū)域301，并且除保護(hù)屏障區(qū)域301之外的區(qū)域通過附接“O”來示出。
[0121]另外，保護(hù)屏障區(qū)域信息310的設(shè)置方法與根據(jù)本技術(shù)的第一實施方式的保護(hù)屏障區(qū)域信息中的相同。另外，保護(hù)屏障區(qū)域信息310存儲在存儲單元110中。
[0122]移動物體的檢測實例
[0123]圖1OA至圖1lB是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的使用檢測單元140進(jìn)行的移動物體檢測處理的檢測結(jié)果的示意圖。
[0124]檢測單元140執(zhí)行其中檢測移動物體的移動物體檢測處理。作為移動物體檢測處理，例如，可以執(zhí)行圖8中所示的移動物體檢測處理。
[0125]圖1OA示出了由圖像獲取單元130獲取的圖像320。另外，圖像320包括正在運(yùn)行的汽車321。出于這個原因，檢測單元140從圖像320中檢測汽車321。另外，檢測單元140連同汽車321 —起檢測其尺寸。例如，檢測單元140檢測垂直方向上的尺寸Hl和水平方向上的尺寸Wl作為汽車321的尺寸。另外，檢測單元140將與檢測的汽車321有關(guān)的移動物體檢測信息輸出至確定單元150。這里，移動物體檢測信息是用于指定對應(yīng)于由檢測單元140檢測的移動物體的區(qū)域的信息，并且包括用于指定背景圖像中汽車321的位置和尺寸的信息。
[0126]圖1OB示出了包括對應(yīng)于在圖1OA中所示的圖像320中檢測的汽車321的移動物體檢測信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息310的信息330。另外，在圖1OB中，利用特征量指定對應(yīng)于在圖像320中檢測的汽車321的區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域301的信息330被描述為實例。另夕卜，在圖1OB中，為了便于描述，對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)使用117個矩形(9x13)示意性地示出，類似于圖9B。另外，在每個矩形中，“2”表示對應(yīng)于汽車321的區(qū)域，“I”表示對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域301的保護(hù)屏障區(qū)域，并且除這些之外的區(qū)域通過附接“O”來示出。
[0127]另外，確定單元150保存在預(yù)定時間段內(nèi)與由檢測單元140檢測的移動物體(例如，汽車321)有關(guān)的移動物體檢測信息。另外，當(dāng)執(zhí)行遮擋確定處理時，確定單元150使用所保存的移動物體檢測信息。
[0128]在圖1lA中，示出了由圖像獲取單元130獲取的圖像340。圖像340是在包含在圖1OA中所示的圖像320中的汽車321移動之后獲取的圖像。這里，汽車321包含在圖像340中，然而，假設(shè)汽車321由于移動通過保護(hù)屏障區(qū)域301而被劃分。出于這個原因，檢測單元140從圖像340中檢測汽車321，然而，汽車321被檢測為兩個移動體341和342。在這種情況下，例如，檢測單元140檢測垂直方向上的尺寸H2和水平方向上的尺寸W2作為移動物體341 (前側(cè)的汽車321)的尺寸。另外，檢測單元140檢測垂直方向上的尺寸H3和水平方向上的尺寸W3作為移動物體342 (后側(cè)的汽車321)的尺寸。另外，檢測單元140將與所檢測的移動物體341有關(guān)的移動物體檢測信息(包括用于指定背景圖像中的移動物體341的位置和尺寸的信息)輸出至確定單元150。類似地，檢測單元140將與所檢測的移動物體342有關(guān)的移動物體檢測信息(包括用于指定背景圖像中的移動物體342的位置和尺寸的信息)輸出至確定單元150。
[0129]圖1lB示出了包括對應(yīng)于在圖1lA中所示的圖像340中檢測的兩個移動體341和342的移動物體檢測信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息310的信息350。在圖1lB中，類似于圖10B，利用特征量指定對應(yīng)于在圖像340中檢測的兩個移動體341和342的區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域301的信息350被描述為實例。另外，在圖1lB中，為了便于描述，對應(yīng)于背景圖像的坐標(biāo)使用117個矩形(9x13)示意性地示出，類似于圖9B。另外，在每個矩形中，“3”表示對應(yīng)于移動物體341的區(qū)域，“2”表示對應(yīng)于移動物體342的區(qū)域，“I”表示保護(hù)屏障區(qū)域301，并且除這些之外的區(qū)域通過附接“ O ”來示出。
[0130]確定遮擋的實例
[0131]如圖1lA中所示，當(dāng)在保護(hù)屏障區(qū)域301中檢測到相鄰的移動體341和342時，有發(fā)生遮擋的可能性。因此，當(dāng)在保護(hù)屏障區(qū)域301中檢測到相鄰的移動體341和342時，確定單元150執(zhí)行遮擋確定處理。
[0132]首先，確定單元150確定所檢測的移動物體是否接近注冊的保護(hù)屏障的兩側(cè)。另夕卜，當(dāng)所檢測的移動物體沒有接近注冊的保護(hù)屏障的兩側(cè)時，確定單元150確定相應(yīng)的檢測移動體是一個移動物體。例如，在圖1OA中，汽車321沒有接近注冊保護(hù)屏障(對應(yīng)于保護(hù)屏障區(qū)域301的保護(hù)屏障(標(biāo)志))的兩側(cè)。在這種情況下，確定單元150確定所檢測的汽車321是一個移動物體。
[0133]另外，當(dāng)所檢測的移動物體接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)時，確定單元150使用保存的來自過去的物體檢測信息執(zhí)行比較處理。具體地，確定單元150將與保存的過去的物體檢測信息有關(guān)的尺寸和與接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體的物體檢測信息有關(guān)的尺寸進(jìn)行比較。另外，確定單元150確定作為比較目標(biāo)的兩個尺寸是否大致相同(或相同)。
[0134]這里，將描述兩個尺寸的比較實例。例如，當(dāng)在水平方向上行進(jìn)的移動物體被設(shè)置為確定目標(biāo)時，計算保存的過去的物體檢測信息有關(guān)的水平方向上的尺寸與作為水平方向上的比較目標(biāo)的兩個移動物體和保護(hù)屏障的相應(yīng)的尺寸的總值之間的差值。另外，計算與保存的過去的物體檢測信息有關(guān)的垂直方向上的尺寸和作為比較目標(biāo)的兩個移動物體之間較大值的垂直方向上的尺寸之間的差值。
[0135]另外，當(dāng)水平方向上的尺寸的差值和垂直方向上的尺寸的差值均等于或小于閾值時，確定單元150確定兩個移動物體是一個移動物體。S卩，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是一個移動物體。
[0136]例如，在圖1lA中所示的實例中，在水平方向上移動的汽車被設(shè)置為確定目標(biāo)。出于這個原因，確定單元150計算保存的過去的物體檢測信息相關(guān)的水平方向上的尺寸與作為比較目標(biāo)的兩個移動物體341和342、和保護(hù)屏障區(qū)域301在水平方向上的相應(yīng)尺寸的總值之間的差值。例如，由于水平方向上的保護(hù)屏障區(qū)域301的尺寸為W0，因此作為比較目標(biāo)的兩個移動物體341和342、和保護(hù)屏障區(qū)域301在水平方向上的尺寸的總值為W0+W2+W3。出于這個原因，確定單元150計算W1-(W0+W2+W3)作為總值(W0+W2+W3)與保存的過去的物體檢測信息有關(guān)的水平方向上的尺寸Wl (圖1OA中所示)之間的差值。另外，確定單元150計算保存的過去的垂直方向上的物體檢測信息的尺寸(圖1OA中所示的Hl)和與作為比較目標(biāo)的兩個移動物體之間較大值的垂直方向上的尺寸(H3)之間的差值。
[0137]這里，垂直方向上的尺寸Hl和垂直方向上的尺寸H3相同。出于這個原因，垂直方向上的尺寸的差值(H1-H3)變?yōu)榱?。即，垂直方向上的尺寸的差?H1-H3)等于或小于閾值。
[0138]另外，水平方向上的尺寸的總值Wl和水平方向上的尺寸的總值(W0+W2+W3)相同。出于這個原因，水平方向上的尺寸的差值(W1-(W0+W2+W3))變?yōu)榱恪＜?，水平方向上的尺寸的差?W1-(W0+W2+W3))等于或小于閾值。
[0139]以這種方式，在圖1lA中所示的實例中，由于水平方向上的尺寸的差值和垂直方向上的尺寸的差值都變得等于或小于閾值，因此確定單元150確定兩個移動物體是一個移動物體。即，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體341和342是一個移動物體(汽車321)。
[0140]另一方面，當(dāng)水平方向上的尺寸的差值和垂直方向上的尺寸的差值的至少一個超過閾值時，確定單元150確定兩個移動物體是兩個不同的移動物體。即，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是兩個不同的移動物體。
[0141]另外，在該實例中，比較處理是基于水平方向和垂直方向上的尺寸來執(zhí)行的，然而，比較處理也可以是基于另一信息來執(zhí)行的。
[0142]例如，還可以通過對于與移動物體有關(guān)的圖像執(zhí)行比較處理來確定兩個移動物體是否是相同的移動物體。例如，比較處理可以通過保存與所檢測的移動物體有關(guān)的圖像信息(例如，配置圖像的亮度值)作為過去的物體檢測信息來執(zhí)行，并且可以基于圖像信息(例如，配置與所檢測的移動物體有關(guān)的圖像的亮度值)來執(zhí)行。例如，確定單元150可以計算對應(yīng)于作為比較目標(biāo)的移動物體的每個像素的亮度的差值的絕對值。具體地，確定單元150針對每個像素計算對應(yīng)于過去檢測的一個移動物體的每個像素中的亮度值與對應(yīng)于接近注冊的保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體的每個像素中的亮度值之間的差值的絕對值。隨后，確定單元150計算每個像素中的差值的絕對值的總值。隨后，確定單元150確定所計算的總值是否等于或小于閾值。
[0143]另外，當(dāng)所計算的總值等于或小于閾值時，確定單元150確定變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個移動物體相同。在這種情況下，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是一個移動物體。
[0144]另一方面，當(dāng)所計算的總值超過閾值時，確定單元150確定變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個移動物體不相同。在這種情況下，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是兩個不同的移動物體。
[0145]另外，可以通過執(zhí)行對應(yīng)于接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體的區(qū)域的特征量的比較處理來確定兩個移動物體是否是相同的移動物體，而不使用過去的物體檢測信肩、O
[0146]例如，確定單元150可以在對應(yīng)于變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個移動物體的區(qū)域中，對于來自水平方向上的保護(hù)屏障的預(yù)定數(shù)量的像素(例如，五個像素)的區(qū)域來生成直方圖(密度直方圖)。另外，直方圖是其中在圖表中橫軸表示密度值，縱軸表示像素數(shù)量的圖中，并且配置圖像的每個像素根據(jù)密度值布置的一種直方圖。例如，確定單元150對于水平方向上的左邊區(qū)域(例如，五個像素的區(qū)域)生成直方圖，并且對于水平方向上的右邊區(qū)域(例如，五個像素的區(qū)域)生成直方圖。另外，確定單元150基于兩個生成的直方圖的相似度來確定兩個移動物體是否是相同的移動物體。
[0147]例如，確定單元150計算針對每個密度值的所生成的兩個直方圖的像素的數(shù)量的差值的絕對值。另外，確定單元150計算針對每個密度值的差值的絕對值的總值。隨后，確定單元150確定所計算的總值是否等于或小于閾值。
[0148]另外，當(dāng)所計算的總值等于或小于閾值時，確定單元150確定變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個移動物體相同。在這種情況下，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是一個移動物體。
[0149]另一方面，當(dāng)所計算的總值超過閾值時，確定單元150確定變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個移動物體不相同。在這種情況下，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是兩個不同的移動物體。
[0150]移動物體檢測信息的補(bǔ)正實例
[0151]圖12是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的使用確定單元150補(bǔ)正(amended)的移動物體檢測信息的補(bǔ)正實例的示意圖。
[0152]如上所述，當(dāng)確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是一個移動物體時，確定單元150補(bǔ)正從檢測單元140輸出的移動物體檢測信息。
[0153]例如，在圖1lA中所示的實例中，假設(shè)確定兩個移動物體341和342是一個移動物體的情況。在這種情況下，如圖12中所示，確定單元150執(zhí)行將兩個移動物體341和342的物體檢測信息改為一個移動物體的物體檢測信息的補(bǔ)正。另外，確定單元150執(zhí)行將與在確定處理中使用的過去的物體檢測信息有關(guān)的尺寸(水平方向上的尺寸Wl和垂直方向上的尺寸Hl)改為兩個移動物體341和342的尺寸的補(bǔ)正。
[0154]這里，假設(shè)保護(hù)屏障大于移動物體。在這種情況下，假設(shè)過去檢測到的移動物體完全被保護(hù)屏障隱藏。甚至在此情況下，可以基于過去檢測到的移動物體來獲取移動物體的移動矢量。因此，可以基于過去檢測到的移動物體的移動矢量來假設(shè)移動物體存在于保護(hù)屏障的后面。以這種方式，當(dāng)假設(shè)移動物體存在于保護(hù)屏障的后面時，可以確定存在遮擋，而不確定移動物體丟失。
[0155]圖像處理裝置的操作實例
[0156]圖13是示出了根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式的使用圖像處理裝置100進(jìn)行的遮擋確定處理的處理流程的實例的流程圖。
[0157]首先，檢測單元140對于由圖像獲取單元130獲取的圖像執(zhí)行移動物體檢測處理(步驟S930)。另外，移動物體檢測處理與圖8A和圖SB中所示的物體檢測處理相同。
[0158]隨后，確定單元150基于利用監(jiān)測單元140的檢測結(jié)果來確定移動物體是否從由圖像獲取單元130獲取的圖像中檢測到(步驟S921)。另外，當(dāng)沒有檢測到移動物體時(步驟S921)，該處理返回步驟S930。
[0159]另外，當(dāng)檢測到移動物體時(步驟S921)，確定單元150確定所檢測的移動物體是否接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)(步驟S922)。另外，當(dāng)所檢測的移動物體沒有接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)時(步驟S922)，確定單元150確定相應(yīng)的所檢測的移動物體是一個移動物體(步驟 S923)。
[0160]另外，當(dāng)所檢測的移動物體接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)時(步驟S922)，確定單元150使用保存的過去的物體檢測信息執(zhí)行比較處理(步驟S924)。S卩，確定單元150將保存的過去的物體檢測信息有關(guān)的尺寸與接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體的物體檢測信息有關(guān)的尺寸進(jìn)行相互比較(步驟S924)。隨后，確定單元150確定變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個尺寸是否大致相同(或相同)(步驟S925)。
[0161]當(dāng)變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個尺寸大致不同時(步驟S925)，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是兩個不同的移動物體(步驟S926)。另一方面，當(dāng)變?yōu)楸容^目標(biāo)的兩個尺寸大致相同時(步驟S925)，確定單元150確定接近注冊保護(hù)屏障的兩側(cè)的兩個移動物體是一個移動物體(步驟S927)。
[0162]隨后，輸出單元160輸出來自確定單元150的確定結(jié)果(步驟S928)。例如，輸出單元160使用顯示單元上的顯示或從聲音輸出單元輸出的聲音來輸出確定結(jié)果(步驟S928)。
[0163]隨后，確定是否發(fā)出用于結(jié)束遮擋確定處理的操作的結(jié)束指令(步驟S929)。當(dāng)沒有發(fā)出結(jié)束指令時，該處理返回步驟S930。另一方面，當(dāng)發(fā)出結(jié)束指令時(步驟S929)，結(jié)束遮擋確定處理的操作。
[0164]以這種方式，確定單元150確定圖像中是否存在與所檢測的移動物體有關(guān)的遮擋。在這種情況下，例如，確定單元150對與所檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息和與在圖像中的移動物體之前立即檢測的移動物體有關(guān)的尺寸信息進(jìn)行相互比較，并基于比較結(jié)果來確定是否存在遮擋。另外，當(dāng)確定存在遮擋時，確定單元150確定接近保護(hù)屏障區(qū)域的兩側(cè)的多個移動物體是一個移動物體。
[0165]以這種方式，根據(jù)本技術(shù)的第二實施方式，設(shè)置現(xiàn)有保護(hù)屏障(例如，道路標(biāo)志)，并使用與保護(hù)屏障有關(guān)的保護(hù)屏障區(qū)域信息來執(zhí)行遮擋確定處理。以這種方式，可以精確地確定是否存在兩個不同的移動物體，或一個移動物體是否由于遮擋的出現(xiàn)而分離。另外，可以提聞移動物體的檢測精度。
[0166]另外，類似于本技術(shù)的第一實施方式，只有當(dāng)通過確定圖像的深度方向上的移動物體與保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系，對于保護(hù)屏障區(qū)域確定移動物體存在于另外的遠(yuǎn)側(cè)上時，才可以執(zhí)行是否存在與移動物體有關(guān)的遮擋的確定。
[0167]3、第三實施方式
[0168]在本技術(shù)的第一和第二實施方式中，已經(jīng)描述了圖像處理裝置100 —體配置的實例。然而，還可以將本技術(shù)的第一和第二實施方式應(yīng)用到圖像處理裝置100中的各功能由多個設(shè)備執(zhí)行的圖像處理系統(tǒng)。
[0169]因此，在本技術(shù)的第三實施方式中，將描述由多個設(shè)備配置而成的圖像處理系統(tǒng)的實例。另外，配置根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式的圖像處理系統(tǒng)的每個單元對應(yīng)于配置圖1中所示的圖像處理裝置100的每個單元。出于這個原因，將指示事實，并且將省略對應(yīng)于圖像處理裝置100部分的描述的一部分。
[0170]圖像處理系統(tǒng)的配置實例
[0171]圖14是示出了根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式的圖像處理系統(tǒng)400的配置實例的示意圖。
[0172]圖像處理系統(tǒng)400包括:成像裝置410、網(wǎng)絡(luò)420、服務(wù)器430、和輸入輸出設(shè)備440。
[0173]另外，圖像獲取單元411、檢測單元432、確定單元433和存儲單元431分別對應(yīng)于圖1中所示的圖像獲取單元130、檢測單元140、確定單元150和存儲單元110。
[0174]另外，輸入輸出設(shè)備440對應(yīng)于圖1中所示的設(shè)置單元120和輸出單元160。即，輸入輸出設(shè)備440分別設(shè)置注冊區(qū)域和保護(hù)屏障區(qū)域。另外，輸入輸出設(shè)備440輸出從確定單元433輸出的確定結(jié)果。例如，可以使用顯示每個圖像的顯示單元或輸出每條聲音信息的聲音輸出單兀來輸出確定結(jié)果。
[0175]網(wǎng)絡(luò)420是用于連接成像裝置410和服務(wù)器430的網(wǎng)絡(luò)。例如，網(wǎng)絡(luò)420是諸如電話網(wǎng)絡(luò)、互聯(lián)網(wǎng)(例如，公共網(wǎng)絡(luò))等的網(wǎng)絡(luò)。另外，例如，網(wǎng)絡(luò)420可以是有線網(wǎng)絡(luò)(例如，以太網(wǎng)(注冊商標(biāo)))或同軸電纜。
[0176]以這種方式，成像裝置410和服務(wù)器430通過網(wǎng)絡(luò)420連接至圖像處理系統(tǒng)400。另外，由成像裝置410的圖像獲取單元411獲取的圖像通過網(wǎng)絡(luò)420傳輸至服務(wù)器430。
[0177]即，圖像處理系統(tǒng)400是物體檢測處理和物體的入侵確定處理(或移動物體檢測處理和遮擋確定處理)在服務(wù)器430側(cè)上執(zhí)行的圖像處理系統(tǒng)。另外，每個處理的一部分可以在圖像裝置側(cè)上執(zhí)行。該實例在圖15中示出。
[0178]圖像處理系統(tǒng)的配置實例
[0179]圖15是示出了根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式的圖像處理系統(tǒng)500的配置實例的示意圖。
[0180]圖像處理系統(tǒng)500包括:成像裝置510、網(wǎng)絡(luò)520、服務(wù)器530和輸入輸出設(shè)備540。
[0181]另外，圖像獲取單元512、檢測單元513、網(wǎng)絡(luò)520、確定單元532和輸入輸出設(shè)備540分別對應(yīng)于圖14中所示的圖像獲取單元411、檢測單元432、網(wǎng)絡(luò)420、確定單元433和輸入輸出設(shè)備440。然而，輸入輸出設(shè)備540僅設(shè)置保護(hù)屏障區(qū)域。另外，成像裝置510和輸入輸出設(shè)備540可以通過網(wǎng)絡(luò)520連接，并且注冊區(qū)域可以使用輸入輸出設(shè)備540來設(shè)置。
[0182]另外，存儲單元511和531對應(yīng)于圖14中所示的存儲單元431。即，背景圖像信息存儲在存儲單元511中，并且所存儲的背景圖像信息供應(yīng)至檢測單元513。另外，注冊區(qū)域信息和保護(hù)屏障區(qū)域信息存儲在存儲單元531中，并且存儲的每條信息供應(yīng)至確定單元532。
[0183]另外，成像裝置510和服務(wù)器530通過網(wǎng)絡(luò)520連接至圖像處理系統(tǒng)500。另外，檢測單元513對于由成像裝置510的圖像獲取單元512獲取的圖像執(zhí)行物體檢測處理(或，移動物體檢測處理)。另外，檢測單元513通過網(wǎng)絡(luò)520將檢測結(jié)果連同由圖像獲取單元512獲取的圖像一起傳輸至服務(wù)器530。
[0184]以這種方式，根據(jù)本技術(shù)的第三實施方式，在本技術(shù)的第一和第二實施方式中不出的每個處理(物體檢測處理和物體的入侵確定處理(或移動物體檢測處理和遮擋檢測處理))使用多個設(shè)備來實現(xiàn)。出于這個原因，例如，成像裝置設(shè)置在變?yōu)楸O(jiān)測目標(biāo)的多個地方的每一個處，并且一個服務(wù)器集中由每個成像裝置獲取的圖像，由此執(zhí)行每個處理。
[0185]另外，上述實施方式已經(jīng)示出了用于體現(xiàn)本技術(shù)的實例，并且實施方式中的事項和指定權(quán)利要求中的公開內(nèi)容的事項分別具有對應(yīng)關(guān)系。類似地，指定權(quán)利要求中的公開內(nèi)容的事項和具有與根據(jù)本技術(shù)的實施方式所述的名稱相同的名稱的事項分別具有對應(yīng)關(guān)系。然而，本技術(shù)不限于所述實施方式，并且在不背離本公開的范圍的情況下可以通過執(zhí)行實施方式中的各種修改來體現(xiàn)。
[0186]另外，在上述實施方式中描述的處理流程可以被視為包括一系列這些流程的方法，或者可以被視為用于執(zhí)行計算機(jī)中的一系列流程的程序，以及存儲程序的記錄介質(zhì)。作為記錄介質(zhì)，可以使用例如光盤(CD)、迷你盤(MD)、數(shù)字通用光盤(DVD)、記憶卡、藍(lán)光盤(注冊商標(biāo))等。
[0187]另外，本技術(shù)還可以配置如下。
[0188](I) 一種圖像處理裝置，包括:檢測單元，檢測包含在圖像中的物體；以及確定單元，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
[0189](2)根據(jù)(I)所述的圖像處理裝置，其中，所述確定單元對于所述圖像中的所述檢測物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域的重疊區(qū)域，將所述圖像中的所述檢測物體的包含在所述重疊區(qū)域中的特征量和存儲在存儲單元中的所述保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在所述重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較，并基于所述比較的結(jié)果來確定所述位置關(guān)系。
[0190](3)根據(jù)(2)所述的圖像處理裝置，其中，所述確定單元將所述檢測物體的包含在所述重疊區(qū)域中的像素和所述保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在所述重疊區(qū)域中的像素進(jìn)行相互比較，并基于所述重疊區(qū)域中的所述像素的相似度來確定所述位置關(guān)系。
[0191](4)根據(jù)⑴至(3)所述的圖像處理裝置，其中，所述保護(hù)屏障區(qū)域是作為設(shè)置在注冊在所述圖像中的注冊區(qū)域的邊界處或邊界的附近的物體的保護(hù)屏障的區(qū)域，并阻擋所述檢測物體，以及其中，所述確定單元確定在所述檢測物體和所述注冊區(qū)域在所述圖像中相互重疊，并且所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時的位置關(guān)系，并基于確定結(jié)果來確定所述檢測物體是否已經(jīng)侵入所述注冊區(qū)域。
[0192](5)根據(jù)(I)所述的圖像處理裝置，其中，所述檢測單元檢測包含在所述圖像中的移動物體，以及其中，所述確定單元確定是否存在與所檢測的所述移動物體有關(guān)的遮擋。
[0193](6)根據(jù)(5)所述的圖像處理裝置，其中，所述確定單元基于通過比較與所檢測的所述移動物體有關(guān)的尺寸信息和與在所述圖像中的移動物體之前立即檢測的所述移動物體有關(guān)的尺寸信息而產(chǎn)生的比較結(jié)果來確定是否存在所述遮擋。
[0194](7)根據(jù)(5)或(6)所述的圖像處理裝置，其中，當(dāng)確定存在所述遮擋時，所述確定單元確定接近所述保護(hù)屏障區(qū)域的兩側(cè)的多個移動物體是一個移動物體。
[0195](8) 一種圖像處理方法，包括:檢測包含在圖像中的物體；以及當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
[0196](9) 一種使計算機(jī)執(zhí)行下列各項的程序:檢測包含在圖像中的物體；以及當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
[0197]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，根據(jù)設(shè)計需求和其它因素可以進(jìn)行各種修改、組合、子組合以及改變，只要其在所附權(quán)利要求或其等同內(nèi)容的范圍之內(nèi)即可。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，包括: 檢測單元，檢測包含在圖像中的物體；以及 確定單元，當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述檢測物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置， 其中，所述確定單元對于所述圖像中的所述檢測物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域的重疊區(qū)域，將所述圖像中的所述檢測物體的包含在所述重疊區(qū)域中的特征量和存儲在存儲單元中的所述保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在所述重疊區(qū)域中的特征量進(jìn)行相互比較，并基于所述比較的結(jié)果來確定所述位置關(guān)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置， 其中，所述確定單元將所述檢測物體的包含在所述重疊區(qū)域中的像素和所述保護(hù)屏障區(qū)域中的包含在所述重疊區(qū)域中的像素進(jìn)行相互比較，并基于所述重疊區(qū)域中的像素的相似度來確定所述位置關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置， 其中，所述保護(hù)屏障區(qū)域是作為設(shè)置在注冊在所述圖像中的注冊區(qū)域的邊界處或所述邊界的附近的物體的保護(hù)屏障的區(qū)域，并阻擋所述檢測物體，以及 其中，所述確定單元確定在所述檢測物體和所述注冊區(qū)域在所述圖像中相互重疊，并且所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時的位置關(guān)系，并基于所確定的結(jié)果來確定所述檢測物體是否已經(jīng)侵入所述注冊區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置， 其中，所述檢測單元檢測包含在所述圖像中的移動物體，以及 其中，所述確定單元確定是否存在與所檢測的所述移動物體有關(guān)的遮擋。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置， 其中，所述確定單元基于通過比較與所檢測的所述移動物體有關(guān)的尺寸信息和與在所述圖像中的移動物體之前立即檢測的所述移動物體有關(guān)的尺寸信息而產(chǎn)生的比較結(jié)果來確定是否存在所述遮擋。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置， 其中，當(dāng)確定存在所述遮擋時，所述確定單元確定接近所述保護(hù)屏障區(qū)域的兩側(cè)的多個移動物體是一個移動物體。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理裝置， 其中，所述注冊區(qū)域是由設(shè)置單元在所述圖像中設(shè)置的區(qū)域。
9.一種圖像處理方法，包括: 檢測包含在圖像中的物體；以及 當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述檢測物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
10.一種使計算機(jī)執(zhí)行下列各項的程序: 檢測包含在圖像中的物體；以及 當(dāng)檢測物體和保護(hù)屏障區(qū)域在所述圖像中相互重疊時，基于與所述檢測物體和所述保護(hù)屏障區(qū)域的至少一個有關(guān)的特征量來確定所述圖像的深度方向上的所述檢測物體與所述保護(hù)屏障區(qū)域之間的位置關(guān)系。
【文檔編號】H04N5/14GK104184938SQ201410210313
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月24日
【發(fā)明者】佐野弘長 申請人:索尼公司